Práctica 3 Sistemas de Control

Unidades Tecnológicas de Santander

4 de marzo de 2020

1. Control de crucero
1.1. Configuración fı́sica y ecuaciones del sistema
El modelo del sistema de control de crucero es relativamente simple. Si se
supone que la resistencia a la rodadura y la resistencia del aire son proporcionales
a la velocidad del automóvil, entonces el problema se reduce al sistema simple
de masa y amortiguación que se muestra a continuación. Usando la segunda ley

Figura 1: Control de crucero

de Newton, la ecuación de gobierno para este sistema se convierte en:

mv̇ = u − bv (1)

donde u es la fuerza generada entre la interfaz carretera / neumático y puede

controlarse directamente.
Para este ejemplo, supongamos que: m = 100kg, b = 50 N.seg m , u = 500 N
primer entregable: obtenga el diagrama de bloques en simulink del sistema
propuesto. Para proporcionar una entrada de paso en el STEP apropiada de
500 en el tiempo es igual a cero, haga doble clic en el bloque STEP y establezca

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 Figura 2: Configuración escalón

el Tiempo de paso en ”0 el Valor final en ü”siendo u=500. Utilice un tiempo

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de simulación de 120 segundos. Segundo entregable: Adjunte la respuesta del

sistema del control de crucero.

1.2. Controlador PID

Cree un subsistema del modelo nombre a este sistema ”modelo planta” Aho-
ra, construiremos un controlador PI alrededor del modelo de planta. Primero,
retroalimentaremos la producción de la planta.
Dibuje una lı́nea que se extienda desde la salida de la planta.
Inserte un bloque de suma y asigne - -.a sus entradas.
Toque una lı́nea de la lı́nea de salida y dibuje a la entrada negativa del bloque
Suma.
La salida del bloque Sum proporcionará la señal de error. A partir de esto,
generaremos componentes proporcionales e integrales.
Inserte un bloque integrador después del bloque de suma y conéctelos con una
lı́nea.
Inserte y conecte un bloque de ganancia después del bloque integrador para
proporcionar la ganancia integral.
Etiquete este integrador ”Ki ası́gnele un valor de ”Ki”. Inserte un nuevo bloque
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2
 Figura 3: Creación del subsistema

Figura 4: Lazo de realimentación

de ganancia y conéctelo con una lı́nea derivada de la salida del bloque de suma.
Etiquete esta ganancia ”Kp ası́gnele un valor de ”Kp”.
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Finalmente, aplicaremos una entrada escalonada y veremos la salida con un

bloque de Alcance.
Adjunte un bloque Step a la entrada libre del bloque Sum de retroalimentación.
Adjunte un bloque de alcance a la salida de la planta.
Haga doble clic en el bloque Paso y establezca el Tiempo de paso en ”0 el Valor
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 Figura 5: Control

final en ü”que es 500. Esto permite cambiar la magnitud de entrada fuera de

Simulink.
En este ejemplo, construimos un controlador PI a partir de bloques fundamen-
tales. Como alternativa, podrı́amos haber usado un bloque de función de trans-
ferencia (de la biblioteca continua) para implementar esto en un solo paso, como
se muestra a continuación. (Implémentelo) Para obtener los valores de las ganan-

Figura 6: Controlador con función de transferencia

cias Proporcional e integral se deben usar técnicas de sintonización. Por ahora

los obtendremos al crear nuevamente en otro archivo en blanco de simluink el

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 Figura 7: Bloque PID

subsistema. En la biblioteca de continuos buscar el bloque de PID y ponerlo en

el subsistema como sistema realimentado. Ingrese al bloque simulación escoja
la opción tuning y obtenga los parámetros de ganancias para remplazar en los
sistemas anteriores. grafique cada respuesta y presente sus resultados