\documentclass[conference]{IEEEtran}

\IEEEoverridecommandlockouts
% The preceding line is only needed to identify funding in the first footnote. If
that is unneeded, please comment it out.
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T\kern-.1667em\lower.7ex\hbox{E}\kern-.125emX}}
\begin{document}

\title{Analis de un diagrama de Bode, Margen de Pase y Margen de ganancia.\\

}

\author{\IEEEauthorblockN{1\textsuperscript{st} Jara Barreto Paul Esteban}

\IEEEauthorblockA{\textit{}\\
\textit{Unviversidad Politecnica Salesiana}\\
Cuenca, Ecuador \\
pjarab@est.ups.edu.ec}
\and
\IEEEauthorblockN{2\textsuperscript{nd} }
\IEEEauthorblockA{\textit{Jara Calle Juan Gabriel} \\
\textit{Unviversidad Politecnica Salesiana}\\
Cuenca, Ecuador \\
jjarac2@est.ups.edu.ec
}
}

\maketitle

\begin{abstract}
The following report details what the bode diagrams are for in this case we have,
the bode diagram, phase diagram and profit margin, with this data we can analyze
the transfer functions in a better way, so a both theoretical and practical
analysis, in this case Matlab is used to make an analysis of each of the graphs,
after analyzing each of the graphs we can give a conclusion which comes at the end
of this report.
\end{abstract}

\begin{IEEEkeywords}
System, feedback, phase diagram, phase margeen, bode diagram.
\end{IEEEkeywords}

\section{Introduction}
En la actualidad debido al avance de la tecnología ha sido necesario mejorar las
tecnologías, en este caso siendo el estudio de la materia de teoría de control
importante para el desarrollo de cada uno de los circuitos, los cuales son
necesarios para el desarrollo de al tecnología que hoy en día se utiliza.

Para lograr todo esto es importante tener en cuenta que es necesario el estudio de
las diferentes partes de un diagrama de bode, que básicamente es una representación
grafica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.

Para realizar estos análisis es necesario usar MATLAB el cual es un programa

matemático, que mediante comandos analizaremos los diagramas presentados en el
diagrama de bode que nos da cada una de las funciones de transferencia.
\section{OBJETIVOS}
\begin{itemize}
\item Encontrar la función de transferencia.
\item
Realizar el diagrama de bode de la función de transferencia.

\item
Analizar cada uno de los márgenes de fase con diferentes tiempos, en este caso
2s,1s,0.5,0.1.
\item
Analizar cada uno de los márgenes de fase:30\%, 50\% y 70\%.
\end{itemize}
\section{MARCO TEORICO}
\subsection{Sistemas de control}
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos y circuitos lógicos encargados
de administrar, ordenar o regular la forma de comportamiento de otro distemas, con
el objetivo de minimizar las propabilidades de fallo y obtener la respuesta
deseada.Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto
y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida no
interviene en la acción de control; mientras que en los de lazo cerrado si se va a
requerir conocer la salida para ejercer el control del sistema. Un sistema de lazo
cerrado es llamado también sistema de control con realimentación.\cite{KUO}

\subsection{Diagramas de bode}
Un diagrama de Bode consta de dos gráficas, una para la amplitud de salida y otra
para el desfase de
salida. Se los denominará respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de
fases. Los dos diagramas
representan las frecuencias de forma logarítmica en el eje de abscisas empleando
rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal
de salida
transformados a decibelios. El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas
el desfase
de la señal de salida en grados. \\
\begin{equation}
log|G(j\omega)|
\end{equation} \\
En el eje logarítmico de frecuencias se denomina década a cualquier intervalo que
va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. Se denomina octava a cualquier
intervalo que va desde
una frecuencia hasta su doble. El nombre no tiene nada que ver con un hipotético
factor de ocho, sino que
proviene de las notas musicales. La escala musical tiene siete notas, al hacer
sonar la octava nota se obtiene
la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. Tanto la década como la
octava son distancias
constantes en una escala logarítmica. \\

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una función de transferencia cualquiera,

es necesario conocer la
forma que adopta dicho diagrama es el caso de las funciones de transferencia más
elementales. Las funciones
de transferencia más complicadas se obtendrán como combinación de las elementales.
Las funciones de transferencia que se tomarán como elementales son: una ganancia,
un retraso en el
\subsection{Margen de ganancia}
El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro
del lazo de control para que
el sistema se vuelva críticamente estable. El margen de ganancia es, por tanto, el
cociente de la ganancia
crítica del sistema entre la ganancia actual de la función de transferencia en lazo
abierto. \\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{1.png}
\caption{Margen de ganancia.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\
En la Fig.1. se muestran los lugares de las raíces de dos sistemas, uno en línea
continua y otra en
discontinua. A los dos sistemas se les ha impuesto un comportamiento transitorio
con amortiguamiento 0.5.
Evidentemente, la ganancia necesaria para ello es diferente para cada sistema. El
sistema de tercer orden se
hace inestable para una ganancia crítica KCR = 6. El margen de ganancia es MG =
5.82. En cambio el sistema
de segundo orden no se vuelve inestable nunca. Su margen de ganancia es
infinito. \\

\subsection{Margen de fase}
El margen de fase se define como el ángulo que se puede sustraer al sistema para
dejarlo en el límite de estabilidad, manteniendo constante la ganancia del mismo.
En la Fig.2. se señalan los puntos del plano S
en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condición
del módulo.\\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{2.png}
\caption{Margen de fase.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\
Sólo los dos puntos en los que se obtiene una fase de –180º aplicando la condición
del ángulo
pertenecen al lugar de las raíces. La diferencia entre la fase de esos puntos y la
fase de los puntos con la
misma ganancia que están sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema.
Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una pérdida de fase en el
sistema que los
pueden hacer inestables.\\

\newpage

\section{Desarollo}
\begin{itemize}
\item Encontrar la funcion de transferencia con cada uno de los margenes de fase.
\item
Obtener los diferentes graficos de los diferentes margenes de fase y tiempos de
establecimiento y realizar un analisis.
\end{itemize}

\subsection{Tiempo de establecimiento de ts=2s y margen de fase Mp=30\%,50\% y

70\%.}\\
\\
En este caso usaremos matlab para poder en contrar la función de transferencia, en
donde usamos la siguiente codificacion.\\
\\
tiempos1 = 2;\\
sig = 0.3;\\
z = -log(sig)/sqrt(pi^2+(log(sig))^2);\\
wn = 4/z/tiempos1;\\
\% planta\\
S1 = tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);\\
margin(S1)\\
\\

Con el que obtenemos la siguiente funciones de transferencia:\\

Para 30\%.\\
\begin{equation}
\frac{31.23}{s^2+4s+31.23}
\end{equation}\\
Para 50\%.\\
\begin{equation}
\frac{86.17}{s^2+4s+86.17}
\end{equation}\\
Para 70\%.\\
\begin{equation}
\frac{314.3}{s^2+4s+314.3}
\end{equation}\\
En este caso obtenemos el siguiente diagrama de bode y analizamos los margenes de
fase y margen de ganancia.\\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{3.png}
\caption{Diagrama de bode con ts=2s.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\
En este caso podemos ver que mientas menor sea el procentaje del margen de fase, el
pico de resonancia sera mucho mas eficiente.

\subsection{Tiempo de establecimiento de ts=1s y margen de fase Mp=30\%,50\% y

70\%.}\\
\\
En este caso usaremos matlab para poder en contrar la función de transferencia, en
donde usamos la siguiente codificacion.\\
\\
tiempos1 = 1;\\
sig = 0.3;\\
z = -log(sig)/sqrt(pi^2+(log(sig))^2);\\
wn = 4/z/tiempos1;\\
\% planta\\
S1 = tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);\\
margin(S1)\\
\\

Con el que obtenemos la siguiente funciones de transferencia:\\

Para 30\%.\\
\begin{equation}
\frac{124.9}{s^2+8s+124.9}
\end{equation}\\
Para 50\%.\\
\begin{equation}
\frac{344.7}{s^2+8s+344.7}
\end{equation}\\
Para 70\%.\\
\begin{equation}
\frac{314.3}{s^2+4s+314.3}
\end{equation}\\
En este caso obtenemos el siguiente diagrama de bode y analizamos los margenes de
fase y margen de ganancia.\\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{4.png}
\caption{Diagrama de bode con ts=1s.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\

\subsection{Tiempo de establecimiento de ts=0.5s y margen de fase Mp=30\%,50\% y

70\%.}\\
\\
En este caso usaremos matlab para poder en contrar la función de transferencia, en
donde usamos la siguiente codificacion.\\
\\
tiempos1 = 0.5;\\
sig = 0.3;\\
z = -log(sig)/sqrt(pi^2+(log(sig))^2);\\
wn = 4/z/tiempos1;\\
\% planta\\
S1 = tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);\\
margin(S1)\\
\\

Con el que obtenemos la siguiente funciones de transferencia:\\

Para 30\%.\\
\begin{equation}
\frac{499.8}{s^2+16s+499.8}
\end{equation}\\
Para 50\%.\\
\begin{equation}
\frac{1379}{s^2+16s+1379}
\end{equation}\\
Para 70\%.\\
\begin{equation}
\frac{5029}{s^2+16s+314.3}
\end{equation}\\
En este caso obtenemos el siguiente diagrama de bode y analizamos los margenes de
fase y margen de ganancia.\\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{5.png}
\caption{Diagrama de bode con ts=0.5s.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\
En este caso podemos ver que mientas menor sea el procentaje del margen de fase, el
pico de resonancia sera mucho mas eficiente.

\subsection{Tiempo de establecimiento de ts=0.1s y margen de fase Mp=30\%,50\% y

70\%.}\\
\\
En este caso usaremos matlab para poder en contrar la función de transferencia, en
donde usamos la siguiente codificacion.\\
\\
tiempos1 = 0.1;\\
sig = 0.3;\\
z = -log(sig)/sqrt(pi^2+(log(sig))^2);\\
wn = 4/z/tiempos1;\\
\% planta\\
S1 = tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);\\
margin(S1)\\
\\

Con el que obtenemos la siguiente funciones de transferencia:\\

Para 30\%.\\
\begin{equation}
\frac{1.24x10^4}{s^2+80s+1.24x10^4}
\end{equation}\\
Para 50\%.\\
\begin{equation}
\frac{3.44x10^4}{s^2+80s+3.44x10^4}
\end{equation}\\
Para 70\%.\\
\begin{equation}
\frac{1.257x10^5}{s^2+80s+1.257x10^5}
\end{equation}\\
Obtenemos el siguiente diagrama de bode y analizamos los margenes de fase y margen
de ganancia.\\
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=0.99\linewidth]{6.png}
\caption{Diagrama de bode con ts=0.5s.}
\label{fig:my_label}
\end{figure}\\
En este caso podemos ver que mientas menor sea el procentaje del margen de fase,
podemos decir que modificando los tiempos de establecimiento cambiamos el valor de
la frecuencia que en este caso sera mayor.

\section{Conclusiones}
\item
• Para poder analizar .\\
\item
• Las gráficas de Bode son subconjuntos del diagrama de Nyquist completo, pero
éstas se trazan con facilidad sin ayuda de equipo de cómputo ni largos cálculos,el
diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica\\
\item
• Luego de realizar las graficas podemos decir que mientras menor es el
porcentaje del margen de fase el valor del pico de resonancia se estabiliza con lo
que se logra u sistema mas estable, en este caso observamos la cantidad de
decibelios que son necesarios para añadir al lazo antes de que este se vuelva
inestable.\\

\section{Recomendaciones}
\item
•Es importante tener en cuenta que en los diagramas de bode, no indican claramente
la contribución de los factores de la función de transferencia en lazo abierto.\\
\item
•Es necesario tener todos los punteros en la gráfica de Matlab de esta manera se
puede realizar un correcto análisis de la graficas de bode y graficas de ganancias
respectivamente..\\
\item
• En la conexion del PID se recomiendo primero conectar las resistencias fijas,
obtener la señal de PID simulada y luego hacer el cambio de las resistencias por
los potenciometros para hacer la variacion del Kp, ki y kd.
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\end{document}