Control Automático

SERVOMOTORES
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Quillupangui Alexander
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Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Mecánica, Ecuador-Quito

1. ACTIVIDAD 1
- Hallar el tiempo de estabilidad para la rotación del eje del motor de valor 1500°.
- DATOS DE LA SIMULACIÓN
CONSIGNA 1500°=26,2 rad/s
Tiempo de estabilización 3,5 [s]

2. SIMULACIÓN
2.1 CÓDIGO DE SIMULACIÓN

%% SERVOMOTOR (CORRIENTE CONTINUA)

J=0.01; %[kg*m^2]
b=0.1; %[N*m*s]
ke=0.01; %[N*m/A]
R=1; %[ohm]
L=0.5; %[H]
C=261.799; %[rad]
%% ESPACIO DE ESTADO
A=[0 1 0;0 -b/J ke/J; 0 -ke/L -R/L];
B=[0;0;1/L]
C=eye(3);
D=zeros(3,1);
SS=ss(A,B,C,D);
Gpg=tf(SS);
Gp=Gpg(1,1)
%% RESPUESTA EN LAZO ABIERTO
% impulse(261.799*Gp)
% ylabel("Posición Angular [rad]")
% pause
%% RESPUESTA EN LAZO CERRADO
[Gc,info]=pidtune(Gp,'PI')
H=feedback(Gp*Gc,1)
impulse(25.9*H/0.4,3.5/2)
ylabel("Posición Angular [rad]")
%pause
 Control Automático
2.2 RESULTADOS

- RESPUESTA EN LAZO ABIERTO

- RESPUESTA EN LAZO CERRADO

 Control Automático
2.3 CONCLUSIONES
- La respuesta en lazo abierto del sistema muestra que el sistema se logra estabilizar en un tiempo de 3.5 segundos
en la consigna deseada con una entrada tipo impulso. Por lo que para que un servomotor gire 1500° es necesario
3.5 segundos.
- Al aplicar un controlador PI se puede observar que el tiempo de estabilización del sistema se logra en la mitad
del tiempo que en la respuesta de lazo abierto.
- Solo con el controlador PI el sistema logra cumplir la consigna en el tiempo establecido.