PROYECTO TEORÍA

Modelo Matemático Cuadricóptero

El cuadricóptero es un dispositivo tridimensional que está sometido a varias fuerzas y momentos,

que generan el ascenso o descenso del cuerpo debido a las diferencias en el instante. En el caso
específico de este y generalmente en sistemas de 6 grados de libertad (que puede moverse
libremente por el espacio en las 3 direcciones X, Y, Z posibles y además puede cambiar su
orientación, describiendo ángulos de roll, pitch y yaw; girando alrededor de los ejes X,Y y Z
respectivamente) se deben establecer dos distintos sistemas de referencia.

El sistema de referencia fijo en tierra es el primero, que también se le conoce como EF (Earth-fixed
Frame). Este además es fijo en posición y orientación, por lo que es necesario definir estos
aspectos; la posición del vehículo en el espacio está definida por el marco inercial (X, Y, Z) ,
mientras que la posición angular está definida por los 3 ángulos de Tait-Bryan (ϕ, 𝜃, ψ) dentro del
marco inercial. El Pitch (𝜃), determina la rotación del cuerpo alrededor del eje Y. El Roll (ϕ),
determina la rotación del cuerpo alrededor del eje X. Por último, el Yaw (ψ), determina la posición
del cuerpo alrededor del eje Z. Una vez definidas estas 6 variables, se genera un vector Q que
contiene las posicione lineares y angulares del cuerpo.

Q=
Y
Z
ϕ
θ
ψ
[] ϕ X

[] []
, ŋ= θ , ƹ= Y
ψ Z

Además, el marco de referencia del cuerpo tiene como origen su centro de masa. Acorde a este
marco, las velocidades lineales del cuerpo están definidas como V B , X , V B ,Y y V B ,Z y las
velocidades angulares como p, q y r, es decir:

V B,X p

[ ] []
V B = V B , Y , v= q
V B ,Z r

Una vez definidos estos vectores, es necesario tener en cuenta que, por ejemplo, la gravedad
dentro del marco inercial siempre tiene dirección en el eje z, mientras que dentro del marco del
cuerpo, esta tiene componentes en los ejes que dependen de la posición del cuerpo en el marco
inercial. Es por esta razón que en necesario establecer una relación entre ambos marcos ya que el
marco del cuerpo varía respecto al marco inercial.