Ejercicio 1 Ejercicio 4

Determinar: a) 𝐻 , b) 𝐻 , c) 𝐻 , d) 𝐻 Dos marcos de referencia coinciden inicialmente,

siendo uno de ellos fijo (marco 0) y el otro móvil. El
4 cm marco móvil se mueve en la siguiente secuencia:

5 cm
1. gira 180° respecto al eje x0
x2 2. se desplaza 10 cm respecto al eje y0
z2 7 cm 3. gira 90° respecto a su eje z
2 0 4. se desplaza 4 cm respecto a la última
y y x1 orientación del eje y
x0 y1

z0 z1 Determine la matriz de transformación homogénea

y3 para la posición y orientación final del marco móvil
respecto al marco fijo.
z3
x3
Ejercicio 2
0 0 1 1
0 −1 0 0.5
Si 𝐻 = y
1 0 0 2
0 0 0 1
0 −1 0 0
1 0 0 3
𝐻 =
0 0 1 0
0 0 0 1
a) Encontrar 𝐻
b) Dibujar los 3 marcos de referencia

Ejercicio 3

Dos marcos de referencia coinciden inicialmente,

siendo uno de ellos fijo (marco 0) y el otro móvil. El
marco móvil se mueve en la siguiente secuencia:
1. Se desplaza 10 cm respecto a z0
2. gira 180° respecto a su eje x
3. se desplaza 10 cm respecto a su eje y
4. gira 90° respecto a su eje z
5. se desplaza 4 cm respecto a y0
Determine la matriz de transformación homogénea
para la posición y orientación final del marco móvil
respecto al marco fijo.