TALLER 1.

LABORATORIO DE CONTROL
Marzo de 2019

1. MARCO TEÓRICO

1.1. Sistemas de Primer Orden

Figura 1: Respuesta de un sistema de primer orden ante un escalón unitario.

La señal de prueba más común para excitar sistemas dinámicos, es la señal tipo
escalón por exigir dinámica y estáticamente al sistema. Los sistemas de primer
orden tienen la siguiente forma general (vea detalles en [2, p. 274-275], [3, p.
161-164]):

Y (s) k
G(s) = U (s) = τ s+1

Donde, k es la ganancia estática del sistema, y se determina por:

 Δsalida−ss
k= Δentrada−ss

𝛕 es la constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta en

llegar al 63.2 % de su valor final (ver Figura 1).

Aplicando transformada inversa de Laplace a Y(s) asumiendo que U(s) es un

escalón unitario, se obtiene la respuesta del sistema en el tiempo
y (t) = k (1 − e−τ ) , de donde se puede analizar que la respuesta es una curva de
forma exponencial cuyo tiempo de estabilización se puede aproximar a 4𝛕
tomando una banda de tolerancia del 2%.

1.2. Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden tienen la siguiente forma general (vea detalles
en [2, p. 275-288], [1, p. 308-314], [3, p. 164-179]):

Y (s) kω n 2
G(s) = U (s) = s2 +2ξωn s+ω n
2

Donde, k es la ganancia estática del sistema, y se determina por:

Δsalida−ss
k= Δentrada−ss
ω n es la frecuencia natural no amortiguada del sistema. ξ es el coeficiente de
amortiguamiento del sistema 0 < ξ < 1 (Polos complejos).

Al excitar un sistema de segundo orden con un escalón se obtiene la respuesta

de la Figura 2. De esta respuesta experimental se pueden obtener ciertas
características de la respuesta en el tiempo, como son:
 Figura 2: Respuesta de un sistema de segundo orden ante un escalón unitario.

Tiempo de retardo td : ​Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera

vez la mitad del valor final. Este tiempo se puede expresar de forma aproximada
así:

1+0.7ξ
td ≅ ωn , 0<ξ<1
O se puede obtener una mejor aproximación de td con:

2
td ≅ 1.1 + 0.125ξ
ωn
+ 0.469ξ
, 0<ξ<1
Tiempo de subida tr : ​Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar desde el 10
% al 90 % del valor final y se puede expresar mediante una simple
aproximación:

tr ≅ 0.8 ω+ n2.5ξ , 0 < ξ < 1

O se puede obtener una mejor aproximación de tr con:
2
tr ≅ 1 − 0.4167ξ
ωn
+ 2.917ξ
, 0<ξ<1
Tiempo de pico tp : Tiempo requerido para alcanzar el primer pico de
sobrepaso y se puede expresar de la siguiente manera:

tp = π
ωd

Tiempo de estabilización ts : Tiempo requerido para que la respuesta alcance

y permanezca dentro de determinado rango del valor final ±5 %:

3.2
ts ≅ ξω n
, 0 < ξ < 0.69
4.5
ts ≅ ξω n
, ξ > 0.69
Sobrepaso M P : Es el porcentaje de rebase máximo de la respuesta respecto
al cambio total en estado estable de la salida, y este término está relacionado
con el coeficiente de amortiguamiento así:

M áximo Sobrepaso
MP = ∆y ss

−πξ

M P = e √1−ξ2
Frecuencia natural amortiguada ω d : Es la frecuencia de oscilación
amortiguada de la respuesta del sistema ante el escalón, y se puede expresar
por la siguiente ecuación:

ωd = ωn √ 1 − ξ2

ξ = cos(θ)
1.3. Sistema masa-resorte-amortiguador

Si consideramos un sistema con una masa que se desplaza de manera libre en

el plano horizontal y que se encuentra unida, mediante un resorte y un
amortiguador, a una pared fija, tal como se muestra en la figura 3, podemos
encontrar la ecuación diferencial que modela el movimiento de la masa.
 Figura 3: Sistema masa-resorte-amortiguador .

M x¨ (t) = F − B˙x (t) − k x(t)

Para condiciones iniciales iguales a cero podemos encontrar la función de

transferencia del sistema cuya entrada es la fuerza aplicada a la masa y salida
la posición de la misma:

X(s) 1
F (s) = M s2 +Bs+k

1.4. Levitador Neumático

Un levitador neumático es un dispositivo que permite mantener un objeto en el
aire en una posición estable mediante un flujo de aire que permite contrarrestar
la acción de la gravedad.
 Figura 4: Diagrama de levitador neumático. [4]

1.4.1. Modelo

Las fuerzas actuantes sobre el objeto son la ocasionada por gravedad y la que
se genera por el flujo de aire ascendente, representadas en la figura 4,
podemos encontrar la ecuación diferencial que modela el sistema de la
siguiente forma:

1 2
mz¨ = 2 cd ρ A (ν w − ż) − m g
Donde:

● m es la masa del objeto.

● cd es el coeficiente de arrastre que indica la resistencia aerodinámica del
objeto.
● ρ es la densidad del fluido, en este caso el aire.
● A es el área proyectada del objeto, es decir el área que está expuesta al
aire.
● ν w es la velocidad del aire ascendente.
● z es la posición vertical del objeto levitante.
● g corresponde a la aceleración gravitacional de la tierra.
Aunque el coeficiente de arrastre depende de una cantidad admiensional
denominada número de Reynolds que, a su vez, depende de la velocidad, la
viscosidad cinemática y una escala de longitud característica del objeto, para
valores pequeños de velocidad de fluido este coeficiente puede asumirse como
constante. Por tal razón podemos reescribir la anterior ecuación en términos de
la constante α = 21 cd ρ A :

α 2
z̈ = m (ν w − ż) − g
En el punto de equilibrio la velocidad y aceleración del objeto serán cero, por lo
que podemos encontrar la velocidad del aire ν eq a la cual se estabiliza, por lo
que:

α
g= m ν eq 2
De esta forma podemos expresar nuevamente la ecuación de la siguiente
forma:

2
z̈ = g (( VVweq−z˙ ) − 1)

1.4.2. Linealización

Dada la complejidad de la ecuación introducida por la no linealidad, podemos

˙
aproximar la planta cerca de un punto de equilibrio. Si hacemos x = VVweq−z ,
tendríamos una ecuación del tipo f = g (x2 − 1) . Si asumimos un punto de
equilibrio en x=1, podemos usar la aproximación de Taylor
f (x) = f (1) + f ′(1)(x − 1) :

2g
z̈ = 2g(x − 1) = V eq (V w − ż − V eq )

Si asumimos que el sistema se encuentra bien descrito por esta linealización

podemos encontrar la función de transferencia del sistema alrededor del punto
de equilibrio planteado:
 Z(s) 1 a
V (s) = s s+a

2g
Donde a= V eq .

Ahora, si consideramos el motor como un sistema de primer orden, podemos

encontrar la función de transferencia entre la señal de PWM de alimentación y la
velocidad del viento, de la siguiente forma:

V (s) kv
U (s) = τ s+1

Para obtener así la función de transferencia del sistema completo:

Z(s) 1 a kv
U (s) = s (s+a)(τ s+1)

2. PROCEDIMIENTO

2.1. Entorno Matlab

● Consulte en la documentación de Matlab el tipo de variable “symbolic”,

cómo se declaran, qué permite almacenar y qué función desempeña
dentro del software.
● Consulte las expresiones y operaciones simbólicas que la herramienta
permite introducir y resolver.
● En la documentación de Matlab consulte los modelos tipo “transfer
function”, cuál es su función, cómo se declaran (comandos). Revise
también la función “zpk” de Matlab.
● Consulte dentro de la documentación de Matlab las funciones “double()”,
“vpa()”, “roots()”, “coeffs()”, “simplify()”, “step()”, “stepinfo()” “dcgain()”,
“feedback()”, “solve()” y “dsolve()”. Describa brevemente cada una de
ellas, su funcionalidad y los argumentos que recibe.

2.2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

● Considere un sistema masa-resorte-amortiguador como el presentado en

la figura 3 donde se desprecia el efecto de la fricción y cuya masa es de
100 Kg. Se requiere que, al aplicar un escalón en la fuerza de entrada el
sistema tenga un tiempo de establecimiento de 5 segundos y un
sobrepico en su posición del 7%. Encuentre las características del
 resorte y del amortiguador que permiten cumplir dichos requerimientos.
Para esto debe crear un script en Matlab que realice el cálculo de
manera automática ingresando ÚNICAMENTE los valores de masa,
tiempo de establecimiento y sobrepico.

2.3. Modelo de Orden Superior

Un ejemplo de modelo de orden superior, considera la suspensión de un

automóvil. Este sistema consiste en una rueda sujeta a un eje, y éste a su vez
sujeto al cuerpo del automóvil por un muelle y un amortiguador. El amortiguador
y el muelle proveen acción de resorte con constantes k 1 y k 2 . El amortiguador
también provee una acción proporcional a la velocidad vertical ẏ (t) con
constante de amortiguamiento f . La masa soportada por la rueda es M . Del
análisis de fuerzas en el sistema obtenemos la siguiente ecuación diferencial de
tercer orden para el desplazamiento vertical del cuerpo del vehículo, y(t):

y ⃛ (t) =− ( k 1 +k 2
f ) ÿ (t) − k2
My ˙ (t) −
k2 k1
M f y(t) +u

Para este caso usaremos k 1 = 7500 y f = 1000 para el amortiguador,

k 2 = 150000 para el muelle y M = 500 .
● Construya una representación en diagrama de bloques del sistema
dinámico (cadena de integradores).
● Deduzca la función de transferencia del sistema e impleméntelo
mediante el bloque Transfer Function de Simulink.
● Realice la comparación entre las dos construcciones anteriores.
● Mediante la función de transferencia de lazo abierto obtenga el diagrama
de Bode en magnitud y fase.

2.4. Levitador Neumático

● Considere un levitador neumático cuyo objeto levitante es esférico, tiene

una masa de 0.4 gramos y radio de 3 mm, la velocidad del aire del
ventilador es de 100 m/s. Asuma la densidad del aire como 1,225 kg/m​3
y la constante de arrastre de 0.8. Encuentre la función que describe el
movimiento del objeto y grafique para una entrada tipo escalón.
Posteriormente encuentra la solución a la ecuación linealizada y grafique
su respuesta al mismo escalón.
● Compare los dos resultados y concluya sobre la validez de la
linealización.
REFERENCIAS

[1] Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice
Hall : Pearson, 2010. – xxi, 1082 p. p.

[2] Golnaraghi, M. F. ; Kuo, Benjamin C.: Automatic control systems. 9th.

Hoboken, NJ : Wiley, 2010. – 786 p. p.

[3] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston : Prentice-Hall,

2010 (Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls
series). – x, 894 p. p.

[4] Chacon, J., Saenz, J., de la Torre, L., Diaz, J., & Esquembre, F. (2017).
Design of a low-cost air levitation system for teaching control engineering.
Sensors (Switzerland)​, ​17(​ 10), 1–18. https://doi.org/10.3390/s17102321

[5] Michael A. Gray, “Introduction to the Simulation of Dynamics Using Simulink”.