RESPUESTA A LA

FRECUENCIA
- SOLUCIÓN DE PROBLEMAS -

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

1
 Problema 1
Expresar la Relación de Amplitudes y el Ángulo de Fase para el Sistema
de Control mostrado.
+
s −1 s
Solución R 0 .2 s 3 + 1 s +1
C
Describir la Función de transferencia -

en Lazo Abierto. 0.5e −0.2 s

Algunos de los bloques no se  s − 1  s  − 0 .2 s
G ( s) =   0.5e
encuentran en la “Tabla de  0.2 s + 1  s + 1 
3

Amplitudes y Angulos de Fase”. G1 ( s ) = s − 1  1 

G2 ( s ) =  
 0 .2 s + 1 
3
Aplicando el método de sustitución:
 1 
G1 ( j ) =  j − 1 = −1 +  j G2 (j ) =  
 0 . 2 (  j ) 3
+ 1 
G1 ( j ) = ( −1) + ( )
2 2
 1  1 + 0.23 j 
G2 (j ) =   3 

G1 ( j ) = 1 +  2  − 0 . 2  3
j + 1  1 + 0 . 2  j 
   0 .2  
3
1
  G2 (  j ) =  6 
+  j
6 
G1 ( j ) = arctg    1 + 0.04   1 + 0.04 
 −1 
2
  0 .2  
2

3
  1
OJO!: arctg    arctg ( − ) (+, -1)
I G2 (  j ) =  6 
+ 
 
6 
 −1  R  1 + 0.04   1 + 0.04 

G2 (j ) = arctg(0.23 )

1
R
G2 (  j ) =
1 + 0.04
CELSO MONTALVO
6
(-, +1)
2
 Problema 1
 s − 1  s  −0.2 s
G ( s) =   0.5e
 0.2 s + 1  s + 1 
3

G1 ( j ) = 1 +  2
 
G1 ( j ) = arctg  
 −1 

G2 (j ) = arctg(0.23 )

1
G2 (  j ) =
1 + 0.046

Combinando los bloques:

1 + 2 
G1 (j ) =   0 .5  1
1 + 0.04 6
1 + 2

  180
G1 ( j ) = arctg   + arctg(0.2 3 ) + 90 + arctg( − ) − 0.2 Respuesta
 −1  

CELSO MONTALVO 3
 Problema 2
Para el sistema de control mostrado, calcular la Relación de Amplitudes y
el Ángulo de Fase sin incluir al controlador, para  = 1 rad/min.
+
1 0 .5
Solución R
Kc 0 .2 s + 1 9 s + 3s + 1
2

Describir la Función de transferencia -

en Lazo Abierto. e −0.1s

Expresar AR como la combinación  1  0 .5  − 0 .1 s
G ( s) =   2 e
de bloques desde la “Tabla de  0.2 s + 1  9 s + 3s + 1 
Amplitudes y Angulos de Fase”
 1  1 
G (j ) =  
 0 . 5 
Reemplazando y calculando se  0.2  + 1 
2 2
(1 − 92 ) 2 + (3) 2 
obtiene AR = 0.057 y q = -176.5°.
 − 3  180
Respuesta G (j ) = arctg(−0.2) + arctg  − 0 . 1 
 1 − 9  
2

CELSO MONTALVO 4
 Problema 3
Un proceso térmico tiene la siguiente función de transferencia en lazo
abierto que relaciona la salida del proceso y la salida del transmisor de la
variable bajo control. Si la señal de entrada se reemplaza por una señal
sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 1 rad/min calcular la amplitud y el
ángulo de fase de la señal de salida.
C( s ) 5
Solución P( s ) ( 2
( 2s + 1)  256s + 12.8s + 1 )
Reemplazar la señal de entrada por Función de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)
una señal sinusoidal significa aplicar
 1  1 
una perturbación sinusoidal, lo que G ( s ) = 5  
 2 s + 1  256 s + 12.8 s + 1 
2

es equivalente al Método de
Respuesta a la Frecuencia, es decir  1  1 
G (j ) = 5  
 1+ 2   (1 − 256 ) + (12.8)
2 2 2 2 2
hay que usar el método de la 
sustitución y calcular AR y f.  − 12.8 
G (j ) = arctg(−2) + arctg 2 
Calculando con  = 1 rad/min se  1 − 256 
obtiene AR = 0.00876 y f = -240.6°.
Respuesta

CELSO MONTALVO 5
 Problema 4
Determinar si es estable el Sistema de Control cuyo Diagrama de
Bloques se muestra para Kc = 2 y tI = 1.
+
U
1 2
Solución R
Kc(1 + 1/ts)
0.1s + 1 4s2 + s + 1
- C
 Expresar la Función de e- s
Transferencia en Lazo Abierto Función de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)
incluyendo el Controlador.  1  1  2  − 0 .1 s
G ( s ) = 21 +   2 e
 Expresar la AR y el Angulo de  s  0.1s + 1  4 s + s + 1 
Fase (f).  1  1   1 
G (j ) = 2 1 + 2 2  2 
 Calcular  para que f = -180°.  1  1 + 0.1    (1 − 4 ) + ()
2 2 2 2 2

Se obtiene  = 0.55494  1  −  180
G (j ) = arctg −  + arctg(−0.1) + arctg 2 
− 0.1 
 Calcular el valor de AR para  =    1 − 4  
2
Diagrama de Bode

0.55494. 10

Relacion de Amplitudes
13.66
Kc
Se obtiene AR = 13.686. 10
0

MG

El Sistema es INESTABLE. 10
-2
-1 0 1
10 10 10

Respuesta
Angulo de Fase, grados

-100
-180°
-200

-300

CELSO MONTALVO
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/min
6
 Problema 5
Para el Sistema de la figura, hallar el valor de Kc para el cual el Margen
de ganancia es 5 usando un controlador PI con tI = 2 min
+
Solución R
GC
5
(2s+1) 3 C

 Expresar la Función de -

Transferencia en Lazo Abierto

incluyendo el Controlador. Función de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)
3
 Expresar la AR y el Angulo de  1   1 
G ( s ) = Kc 1 + 5 
 2s   2s + 1 
Fase (f).
3
 Calcular  para que f = -180°.  1  1 
G (j ) = Kc  1 + 2 2  5
 2   1 + 2  
2 2

Se obtiene  = 0.5
 1 
 Asumir que Kc = 1. Calcular el G (j ) = arctg −  + 3 arctg(−2) = −180
 2 
valor de AR para  = 0.5.
Se obtiene AR = 2.5.
Por definición del Margen de ARN
ARN = AR  KcN → KcN =
Ganancia: AR
1 1
Entonces: Kc = 0.08 MG = → KcN =
AR  KcN AR  MG
Respuesta

CELSO MONTALVO 7
 Problema 6
Determinar los parámetros de un controlador PID para el sistema de la
figura y dibujar el Diagrama de Bloques. El flujo F en Estado Estacionario
es 0.1m3/min. El transmisor tiene un tiempo muerto de 1 sec y un rango
de 0-2m. La relación entre la abertura de la válvula y el Cv (variable) es
lineal e igual a Cv = (0.002 m5/2/min/%).P(%) donde P es porcentaje de
abertura comandado por el controlador. A = 0.2 m2; h0 = 1 m
Solución
 El Análisis Dinámico nos lleva a F
la Función de Transferencia del
proceso:
Q = Cv h
 2 h0  1 
( )
A h
H( s ) =   F ( s ) − h0 Cv( s ) Cv( s ) = Kv  P ( s )
 Cv0   t s + 1 
 
2 h0 2 A h0
F0 = Q0 = Cv0 h0 Z= t=
El Diagrama de Bloques del Sistema Cv0 Cv0

es: (32000 − 0)ctas ctas

Km = = 16000
(2 − 0) m m
F(s) m5/ 2 / min 100%
+
1 Cv(s) - + H(s) Kv = 0.002 
Kc (1 + + t s) KV h0 Z % 32000ctas
HR tIs D 5
t  s +1 m 5/ 2
m / min
- ctas m 2 / min m3 / min Kv = 0.0000625
ctas
ctas
K m e −t ds m

CELSO MONTALVO 8
 Problema 6
Los Parámetros del Sistema son: h0 = 1m; F0 = 0.1 m3/min; t = 4 min;
Cv0 = 0.1 m5/2/min; Kv = 6.25x10-5, td = 1 s; Km = 16000, Z = 20 min/m2
 Expresar la Función de Función de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)
 2 h0   1
Kv  h 0     Km  e− t ds
Transferencia en Lazo Abierto sin el G( s )  
 Cv0   t  s + 1
Controlador.
 2 h0 
 Expresar la AR y el Angulo de
1
AR = Kv  h 0     Km 
 Cv0  2
1 + r  t
2

Fase (f). 1
Ku =
 1   180
 Calcular  para que f = -180°. G (j ) = arctg(−4) −    =AR−180
 60    
Se obtiene  = 94.41 rad/min. 1
Diagrama de Bode
10

 Calcular el valor de AR para  =

Relacion de Amplitudes
0
10
94.41 rad/min.
-1
10
Se obtiene AR = 0.05296.
-2

Por el método Ziegler-Nichols: 10

10
-2
10
-1
10
0
10
1 2
10
1 2
Ku = Pu =
AR  Angulo de Fase, grados
100

Pu Pu 0
Kc = 0.6  Ku tI = tD =
2 8 -100

Entonces: Kc = 11.32; tI = 0.033 min; -200

tD = 0.0083 min. -300

-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/min

CELSO MONTALVO Respuesta

9
 Problema 7
Ajustar el Kc del controlador en el problema anterior para que el Margen
de Ganancia sea igual a 2.
Solución
En el problema anterior, al aplicar el método Ziegler-Nichols, la Función
de Transferencia en Lazo Abierto no incluye el controlador. En este
problema, para calcular el Margen de Ganancia se debe incluir el
controlador ya que se trata del sistema completo:
 1   2 h0   1  −t d s
FTLA = Kc 1 + + t D s   Kv  h0      Km  e
 tIs  
  Cv0   t s + 1 
 2 h0 
2
 1 
 Expresar la AR y el Angulo de AR = Kc t D −  + 1  Kv  h0  
t I 

1
 1 + t 2 2
 Km 1
  Cv0 
Fase (q).
 1  180
 Calcular  para que q = -180°. q = arctg t D −  + arctan ( −t ) − t d  = 180º
 t I  
Se obtiene  = 139.7 y AR = 0.5568 10
2
Bode Diagram

 El MG actual es 1.796. Para que 10

1

Magnitude (abs)
sea MG = 2 se requiere multiplicar 10
0

Kc por el factor: F = 1/(0.5568x2) = 10

-1
System: G
Frequency (rad/sec): 137
Magnitude (abs): 0.563

0.898 0

-45

Se obtiene Kcnuevo = 11.32x0.898 =

Phase (deg)

-90
System: G

10.16. -135 Frequency (rad/sec): 137

Phase (deg): -180

CELSO MONTALVO
-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
10
 Problema 8
Para el problema anterior estimar el overshoot, veloc. de amortiguación y
tiempo de asentamiento para un step unitario en el setpoint.
Solución
En el problema anterior, al aplicar el método Ziegler-Nichols, la Función
de Transferencia en Lazo Abierto no incluye el controlador. En este
problema, para calcular el Margen de Ganancia se debe incluir el
controlador ya que se trata del sistema completo:
 1   1  −0.0167 s  1 
2
 2 h0  1
FTLA = 10.16 1 + + 0.0083s   20  e ARLA = Kc t D  −  + 1  Kv  h0     Km  1
 0.033s   4s + 1  t I  
  Cv0  1 + t 
2 2

 Expresar la AR y el Angulo de  1  180

q LA = arctg t D  −  + arctan ( −t ) − t d  = 180º
Fase (q) en lazo abierto y luego el  t I  
AR en lazo cerrado.. 1
ARLC =
2 2
 Cosq LA   Senq LA 
 Iterando valores de  se obtiene 1 +  + 
 ARLA   ARLA 
G0=1; Gp =1.9788, p = 42.2766
 Operando con ARmax = Gp/G0 ARmax =
1
t=
1
1 − 2z 2
2z 1 − z 2 ) 
se obtiene z = 0.2618, t = 0.0228,
overshoot = 0.4265, veloc.amort = −2 z
1− z 2
0.1819, tiempo de asentamiento al C/B =e
5% = (Ver gráfica sgte diapositiva)
CELSO MONTALVO 11
 Problema 8

1
Diagrama de Bode en Lazo Cerrado
10

Relacion de Amplitudes
0
10

-1
10 0 1 2

CELSO MONTALVO
10 10 10
12
 FIN

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Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Celso Montalvo

13
 Uso de la HP 50g
Cálculo del valor de  en la función del ángulo de fase: (el
modo debe estar en grados).
@Ï1.Solve equation…
Con el cursor en Eq: pulsar EDIT e ingresar la ecuación:
' ATAN ( −1/ ) + ATAN ( −0.1  ) + ATAN 2 ( −,1 − 4   ^ 2 ) − 0.1 180 /  = −180 '

Ó si la calculadora está configurada para ángulos en radianes:

' ATAN ( −1/ ) + ATAN ( −0.1  ) + ATAN 2 ( −,1 − 4   ^ 2 ) − 0.1  = − '

Con el cursor en  (2da línea) ingresar un valor estimado para :

(cuidar que el valor esté al mismo lado que el cambio de signo
para evitar la discontinuidad con 1 – 42 = 0)
0.6 `
Volver el cursor a  (2da línea) y pulsar SOLVE. Se obtiene
el resultado 0.5549349381

CELSO MONTALVO 14