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Tema1 Transformada de Laplace SGPH PDF
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Función de
Heaviside
Definición de Transformada de Laplace
Cálculo de algunas transformadas de La-
place
Propiedades de la tranformada de Lapla-
ce
Teoremas inicial y final
La función delta de Dirac
Transformada inversa de Laplace
Propiedades de la transformada inversa
Fórmula de inversión compleja
Aplicaciones a las Ecuaciones Diferencia-
les
Ejemplos resueltos
1 — La transformada de Laplace
Definición 1.1
Dados a, b ∈ R, con a < b. Diremos que f : [a, b] → C es una función continua a trozos ⇔
Existe una partición del intervalo [a, b] , P = {a = t0 < t1 < · · · < tn = b}, de forma que:
1. f es continua en cada subintervalo abierto de la partición:
f ∈ C (]tk ,tk+1 [) ; k = 0, . . . , n − 1.
2. Existen y son finitos los límites laterales de f en los extremos de cada subintervalo
La definición es equivalente a decir que f (t) es continua en [a, b], salvo quizás en un número
finito de puntos donde la función puede presentar una discontinuidad de primera especie finita.
1.1
Como ejemplo de función continua a trozos definida sobre un intervalo cerrado y acotado
tenemos a la función de Haar (figura 1.1) definida de [0, 1] en R como:
1
1 0≤t < 2
ψ (t) = .
1
−1 ≤t <1
2
Definición 1.2
Diremos que f : ]−∞, ∞[ → C es una función continua a trozos en ]−∞, ∞[ ⇔ ∀a, b ∈ R, con
a < b, se verifica que f : [a, b] → C es continua a trozos.
1.2
f (t) = k; ∀t ∈ [k, k + 1[ ,
N Una función continua a trozos en un intervalo acotado [a, b] puede extenderse a la recta real
asignando el valor 0 a los puntos que estén fuera del intervalo.
f (t) = 0; ∀t ∈
/ [a, b]
Definición 1.3
Una de las funciones continuas trozos más conocidas y usadas en la teoría de transformada de
Laplace es la llamada función de Heaviside de parámetro a ∈ R definida como
ha : ]−∞, ∞[ −→ C
0 t <a
ha (t) =
t ≥a
1
y cuya representación está dada en la figura 1.3.
El caso a = 0 se denomina función escalón unitario y se denota como u(t) = h0 (t). Notar que
se cumple
ha (t) = h0 (t − a).
La función de Heaviside actúa como un interruptor, de forma que si f : ]−∞, ∞[ → C es una función
cualquiera, (ha f ) (t) es la función
0 t <a
(ha f ) (t) = .
t ≥a
f (t)
De esta forma ha “enciende” a f en el instante t = a.
Si consideramos ahora 0 ≤ a < b, la función
ha − hb : ]−∞, ∞[ −→ C
10 La transformada de Laplace
tiene la forma
0 t∈
/ [a, b)
(ha − hb ) =
t ∈ [a, b)
1
En este caso la función hb tiene el efecto de “apagar” la señal o función sobre la que se aplique a
partir del instante b
0 t <a
(ha − hb ) f (t) = (ha f ) (t) − (hb f ) (t) = f (t) a≤t <b
0 t ≥b
Definición 1.4
La función (ha − hb ) (t) a veces se suele representar mediante la función característica de
intervalo χ I (t) definida para cualquier conjunto de números reales I ⊂ R como
0 t∈
/I
χ I (t) = ,
t ∈I
1
de este modo
Con esta interpretación física de ser un interruptor, la función de Heaviside es muy útil para describir
funciones continuas a trozos que sean continuas a la derecha, por ejemplo la función
t 0≤t <1
f (t) = t −1 1≤t <3 ,
sent t ≥3
puede escribirse en una sola línea como
f (t) = [h0 (t) − h1 (t)]t + [h1 (t) − h3 (t)] (t − 1) + h3 (t) sent,
o también
f (t) = t · h0 (t) − h1 (t) + [sent − (t − 1)] h3 (t) .
N La transformada de Laplace estará definida mediante una integral, de este modo la condición
de ser la función continua por la derecha (o por la izquierda) será irrelevante.
Definición 1.5
Se define la transformada de Laplace de f : [0, ∞[ −→ C en z ∈ C como:
Z∞
L [ f (t)] (z) = e−zt f (t) dt, (1.1)
0
o abreviadamente
L [ f ] (z) = F (z) .
Definición 1.6
Definimos dominio o región de convergencia (ROC) de la transformada de Laplace de una
función f (t) al conjunto D f de números complejos donde está definida la transformada de
Laplace de f (t):
Diremos que f (t) está definida en el dominio temporal, mientras que F (z) está definida en
el plano z o plano de Laplace que algunas veces se denomina de dominio de frecuencias
complejas.
Existe un tipo de funciones para las que es posible calcular la transformada de Laplace.
Definición 1.7
Una función compleja f : [0, ∞[ −→ C se dice que es de orden exponencial γ ⇔ ∃M > 0, γ ∈ R
de forma que se cumple
| f (t)| ≤ Meγt t ≥ 0.
Esta definición indica que si f (t) es de orden exponencial, entonces crece más lento que una función
exponencial de la forma Meγt .
12 La transformada de Laplace
1.3
1.4
1.5
2
La función f (t) = et no es de orden exponencial, ya que
2
et
lı́m = lı́m et(t−γ) = ∞, para cualquier valor de γ,
t→∞ eγt t→∞
2
luego et crece más rápidamente que eγt para cualquier elección de γ.
1.6
luego γ = 0, M = 1 y T ≥ 0.
Definición 1.8
Denotaremos por Eγ al conjunto de las funciones continuas a trozos de orden exponencial γ, y
por E al conjunto de las funciones continuas a trozos de orden exponencial para algún γ ∈ R,
E f : ∃γ ∈ R, tal que f ∈ Eγ ,
=
1.3 Cálculo de algunas transformadas de Laplace 13
E = ∪γ Eγ .
Proposición 1.1
Sea f : [0, ∞[ −→ C se cumple
M M
= 1 − lı́m e−(Re(z)−γ)t = .
Re (z) − γ t→∞ Re (z) − γ
siempre que Re (z − γ) > 0, que es lo que queríamos probar.
Con la demostración anterior hemos probado que la transformada de Laplace existe al menos en el
semiplano a la derecha de γ y por tanto ocurre
Dγ = {z ∈ C : Re z > γ} ⊂ D f ,
D∗f = {z ∈ C : Re z > ρ} ,
D∗f ⊆ D f .
FUNCIÓN DE HEAVISIDE
Vamos a calcular la transformada de Laplace de la función de Heaviside de parámetro a > 0
f (t) = ha (t) ; a > 0,
Para ello utilizaremos la definición directa de transformada de Laplace
Z∞ Z∞ Za Z∞
−zt −zt −zt
F (z) = L [ f ] (z) = e f (t) dt = e ha (t) dt = ha (t) e dt + ha (t) e−zt dt,
0 0 0 a
como ha (t) = 0, ∀t < a; la primera integral es nula. Mientras que para la segunda y suponiendo
z 6= 0
Z∞ Z∞
−zt
F (z) = ha (t) e dt = e−zt dt,
a a
Se puede demostrar que el límite sólo existe si Re (z) > 0 y en ese caso su valor es cero, así
e−az
F (z) = , Re (z) > 0.
z
En particular si a = 0
1
L [h0 (t)] (z) = , Re (z) > 0.
z
Nos queda saber qué ocurre en z = 0
Z∞ Z∞ Z∞
−0t
L [ f ] (0) = e f (t) dt = ha (t) dt = 1dt = lı́m t − a = ∞.
t→∞
0 0 a
y por tanto no existe.
Si a = 0, entonces la transformada de la función escalón unitario h0 (t) = u (t) es
1
L [u (t)] (z) = , Re (z) > 0.
z
FUNCIÓN EXPONENCIAL
Vamos a calcular la transformada de Laplace de la función exponencial
f (t) = eωt ; ω ∈ C.
1 t(ω−z) t=∞
1 t(ω−z)
F (z) = e = lı́m e − 1 ,
ω −z
t=0 ω − z t→∞
y el límite existe siempre que Re (ω − z) < 0 (en ese caso su valor será cero):
1
F (z) = , Re (z) > Re (ω) .
z−ω
1
Notar en particular que si ω = 0, entonces F (z) = z como era de esperar.
Para el caso z = ω
Z∞ Z∞
−ωt ωt
F (ω) = e e dt = dt = ∞.
0 0
FUNCIÓN POTENCIA
Vamos a calcular la transformada de Laplace para fn (t) = t n , con n ∈ N.
Z∞ Z∞
−zt
F (z) = L [ fn ] (z) = fn (t) e dt = t n e−zt dt,
0 0
Si llamamos
Z∞
In = t n e−zt dt,
0
1
dv = e−zt dt ⇒ v = − e−zt ,
z
se obtiene
Z∞
t n −zt t=∞ n n−1 −zt t n −zt t=∞ n
n
t −zt n
In = − e + t e dt = − e + In−1 = lı́m − e + In−1 .
z t=0 z z t=0 z t→∞ z z
0
16 La transformada de Laplace
El único valor real para el límite es cero y siempre que Re z > 0; para ese caso se obtiene la siguiente
ecuación de recurrencia
n
In = In−1 .
z
Repetimos el proceso una y otra vez
n n n−1 n n−1 1 n!
In = In−1 = In−2 = · · · = · · · I0 = n I0 ,
z z z z z z z
siendo en este caso I0
Z∞ Z∞
0 −zt 1
I0 = t e dt = e−zt dt = L [h0 (t)] (z) = ; Re (z) > 0,
z
0 0
y por tanto
n!
L [t n ] (z) = ; Re (z) > 0.
zn+1
Para el caso z = 0, la integral es divergente, ya que
Z∞ Z∞
−0·t
F (0) = L [ fn ] (0) = fn (t) e dt = t n dt = ∞.
0 0
FUNCIONES PERIÓDICAS
Sea f : [0, ∞[ −→ ∞ una función periódica de periodo T > 0, es decir f (t + T ) = f (t) ∀t ≥ 0, y
supongamos que f (t) tiene transformada de Laplace, entonces podemos poner
Z∞ Zs
−zt
F (z) = L [ f ] (z) = f (t) e dt = lı́m f (t) e−zt dt,
s→∞
0 0
o de forma equivalente
Zs ZnT
−zt
lı́m f (t) e dt = lı́m f (t) e−zt dt.
s→∞ n→∞
0 0
Utilizando la aditividad de la integral dentro del límite reescribimos la expresión anterior como
ZnT ZT ZnT
−zt −zt
lı́m f (t) e dt = lı́m f (t) e dt + · · · + f (t) e−zt dt ,
n→∞ n→∞
0 0 (n−1)T
o en forma de sumatorio
ZnT (k+1)T
n−1 Z
−zt
lı́m f (t) e dt = lı́m ∑ f (t) e−zt dt.
n→∞ n→∞
k=0
0 kT
1.3 Cálculo de algunas transformadas de Laplace 17
Para cada una de las integrales dentro del sumatorio hacemos el cambio de variable t = s + kT (o
s = t − kT )
(k+1)T
Z ZT ZT
−zt −z(s+kT )
f (t) e dt = f (s + kT ) e dt = f (s + kT ) e−zs e−zkT ds,
kT 0 0
(k+1)T
Z ZT ZT
−zt −zs −zkT −zkT
f (t) e dt = f (s + kT ) e e ds = e f (s) e−zs ds,
kT 0 0
El sumatorio es la suma de los n primeros términos de una progresión geométrica de razón e−zT
n−1 n−1
1 − e−znT
−zkT −zT k
∑e = ∑ e = ,
k=0 k=0 1 − e−zT
por tanto
ZnT ZT
1 − e−znT
−zt −zs
f (t) e dt = f (s) e ds .
1 − e−zT
0 0
Sustituyendo en el límite
Z∞ ZnT ZT −znT
1−e
f (t) e−zt dt = lı́m f (t) e−zt dt = lı́m f (s) e−zs ds
n→∞ n→∞ 1 − e−zT
0 0 0
ZT
1 − e−znT
= f (s) e−zs ds lı́m .
n→∞ 1 − e−zT
0
Y este límite sólo existe cuando e−nzT tiende hacia 0, o de forma equivalente cuando Re (z) > 0, de
donde
Z∞ ZT
−zt 1
L [ f ] (z) = f (t) e dt = f (s) e−zs ds; Re (z) > 0.
1 − e−zT
0 0
18 La transformada de Laplace
1.7
Z2
1
L [ f ] (z) = f (s) e−zs ds,
1 − e−z2
0
Z2 Z1 Z2 Z1 Z2 Z1
−zs −zs −zs −zs −zs
f (s) e ds = f (s) e ds + f (s) e ds = te ds + 0e ds = te−zs ds.
0 0 1 0 1 0
Z1 Z1
t −zt t=1 1 −zt t=1 1 e−z
−zs 1 −zt 1 −z 1 1 1
te ds = − e + e ds = − e + − 2 e = − e−z + 2 − 2 = 2 1 − e−z − e−z .
z t=0 z z z t=0 z z z z z
0 0
1.8
eit − e−it 1 1
sen (t) = = eit − e−it ,
2i 2i 2i
y aplicar la propiedad de linealidad
1 it 1 −it 1 1
L [cos (t)] (z) = L e + e (z) = L eit (z) + L e−it (z) .
2 2 2 2
1
L eit (z) =
en D1 = {z ∈ C : Re z > Re i = 0} ,
z−i
y si ω = −i
1
L e−it (z) =
en D2 = {z ∈ C : Re z > Re −i = 0} ,
z+i
20 La transformada de Laplace
luego
1 1 1 1 1 1 z
L [cos (t)] (z) = L eit (z) + L e−it (z) = + = 2 ,
2 2 2 z−i 2 z+i z +1
con D = {z ∈ C : Re z > 0}. Del mismo modo obtenemos
1 it 1 1 1 1 1 1
L [sen (t)] (z) = L e (z) − L e−it (z) = − = 2
2i 2i 2i z − i 2i z + i z + 1
en el conjunto D = {z ∈ C : Re z > 0} .
Funciones Hiperbólicas: Teniendo en cuenta que
et + e−t 1 1
cosh (t) = = et + e−t ,
2 2 2
et − e−t 1 1
senh (t) = = et − e−t ,
2 2 2
volvemos a utilizar la transformada de Laplace de la función exponencial para el caso
ω =1
1
L et (z) =
en D1 = {z ∈ C : Re z > Re 1 = 1} ,
z−1
y el caso ω = −1
1
L e−t (z) =
en D2 = {z ∈ C : Re z > Re −1 = −1} ,
z+1
y por tanto
1 1 1 1 1 1 z
L [cosht] (z) = L et (z)+ L e−t (z) = + = 2 en D = {z ∈ C : Re z > 1}
2 2 2 z−1 2 z+1 z −1
1 1 1 1 1 1 1
L [senht] (z) = L et (z)− L e−t (z) = − = 2 en D = {z ∈ C : Re z > 1}
2 2 2 z−1 2 z+1 z −1
1.9
por linealidad:
1 1
L e−t h0 (t) + e−2t h0 (t) (z) = L e−t h0 (t) (z) + L e−2t h0 (t) (z) =
+
z+1 z+2
En este caso
CAMBIO DE ESCALA
Teorema 1.1
Dada
f : [0, ∞[ −→ C
entonces
1 z z
L [g] (z) = L [ f ] para ∈ D f .
a a a
La función g (t) se obtiene mediante un cambio de escala en f (t), esto implica bien una contracción
hacia 0 si a < 1 o expandirla si a > 1.
Demostración: Aplicamos la definición de transformada de Laplace sobre la función g (t)
Z ∞ Z ∞
−tz
L [g] (z) = g (t) e dt = f (at) e−tz dt.
0 a
−z(s/a) 1 1
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−zt
f (at) e dt = f (s) e ds = f (s) e−(z/a)s ds
a 0 a a 0
es decir
1
L [g] (z) = L [ f ] (z/a) ∀z ∈ aD
a
1.10
Sabiendo que
1
L [sent] (z) = ; Re z > 0,
z2 + 1
22 La transformada de Laplace
entonces si a > 0
1 1 1 a2 a
L [sen at] (z) = 2
= 2 2
= 2 2; Re z > 0.
a 1 + (z/a) a a +z a +z
también se cumple
z
L [cos at] (z) = ; Re z > 0.
a2 + z2
TEOREMAS DE TRASLACIÓN
agrupamos exponenciales
Z ∞ Z ∞
eωt f (t) e−zt dt = f (t) e−(ω−z)t dt,
0 0
z−ω ∈ Df ,
o de forma equivalente
z ∈ ω +Df .
1.11
f (t) = t 2 e3t ,
1.4 Propiedades de la tranformada de Laplace 23
L t 2 e3t (z) = L t 2 (z − 3) ;
z−3 ∈ Df ,
En general si a ∈ C, se cumple
n!
L eat t n (z) =
, para Re (z) > Re (a)
(z − a)n+1
1.12
Utilizando las propiedades de cambio de escala y este primer teorema de traslación obtenemos
z−a
L eat cos bt (z) =
; Re (z) > Re (a) ,
(z − a)2 + b2
b
L eat sen bt (z) =
Re (z) > Re (a) .
(z − a)2 + b2
24 La transformada de Laplace
entonces
Demostración:
Z ∞ Z ∞ Z b
L [ fa ] (z) = fa (t) e−tz dt = f (t − a) e−tz dt = lı́mb→∞ f (t − a) e−tz dt
0 a a
Hacemos el cambio t − a = s ⇒ dt = ds
Z b Z b−a Z b−a
f (t − a) e−tz dt = f (s) e−z(a+s) ds = e−az f (s) e−zs ds
a 0 0
es decir
1.13
e−3z
L [h3 (t) sen (t − 3)] (z) = e−3z L [sent] (z) = ; Re (z) > 0.
z2 + 1
1.14
en este caso para poder utilizar el segundo teorema de traslación, se deben relizar unas
modificaciones previas. Por una parte está claro que a = 4, así que sumamos y restamos 4 al
argumento de la función que acompaña a la función de Heaviside
L [h4 (t) cos (t)] (z) = L [h4 (t) cos (t − 4 + 4)] (z) ,
apliquemos ahora las razones trigonométricas correspondientes para el coseno de una suma
L [h4 (t) cos ((t − 4) + 4)] (z) = L [h4 (t) (cos (t − 4) cos (4) − sen (t − 4) sen (4))] (z) .
y utilizando linealidad
L [h4 (t) cos ((t − 4) + 4)] (z) = cos (4) L [h4 (t) cos (t − 4)] (z)−sen 4L [h4 (t) sen (t − 4)] (z) ,
DERIVADA TEMPORAL
Definición 1.9
Sea f ∈ E , diremos que f (t) es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas
laterales en t ∈ [0, ∞[ y en cada subintervalo [a, b] ⊂ [0, ∞[ existe a lo sumo una cantidad
finita de puntos donde f no es derivable.
26 La transformada de Laplace
Teorema 1.4
Sea f ∈ E derivable a trozos y supongamos que f 0 ∈ E . Si existe L [ f (t)] (z) para z ∈ D f ; se
cumple:
Z ∞
L f (t) (z) = f 0 (t) e−zt dt,
0
dv = f 0 (t) dt ⇒ v = f (t) ,
siendo
Z∞ t→∞ Z∞
0 −zt
f (t) e dt = f (t) e−zt t=0 + f (t) ze−zt dt
0 0
Z∞
−zt
= lı́m f (t) e − f (0) + z f (t) e−zt dt
t→∞
0
Vamos a comprobar que el valor del límite es 0 ya que de otro modo no existiría L [ f (t)] (z). Como
f es de orden exponencial para algún valor de γ, existirán una constante positiva M tal que si
tomamos t → ∞
−zt
e f (t) = e− Re(z)t | f (t)| ≤ Me− Re(z)t eγt = Me−(Re z−γ)t
la derivada primera. Si llamamos g (t) = f 0 (t), entonces g0 (t) = f 00 (t) y si aplicamos el teorema
tendremos
es decir
y por tanto
considerando
y que todas las funciones y derivadas están en E , es decir son de orden exponencial.
1.15
1.16
1.17
f (t) = t 2 et ,
d2
L t 2 et (z) = (−1)2 2 L et (z) .
dz
La transformada de et es tomando ω = 1 en la exponencial
1
L et (z) =
,; Re (z) > 1
z−1
así que
!
d2
1 d −1 2
L t 2 et (z) = 2
= 2
= ; Re (z) > 1.
dz z−1 dz (z − 1) (z − 1)3
Teorema 1.6
Sea f : [0, ∞[ −→ C y supongamos que existe la transformada de Laplace de f en z ∈ D f .
Supongamos que f (t) admite primitiva
Z t
g (t) = f (r) dr,
0
1
L [g (t)] (z) = L [ f (t)] (z) ; con z ∈ D f ∩ {Re (z) > 0} .
z
de donde
1 1
L [g (t)] (z) = L g0 (t) (z) = L [ f (t)] (z) .
z z
30 La transformada de Laplace
CONVOLUCIÓN
Definición 1.10
Dadas dos funciones f , g : R −→ R, se define su producto de convolución como
Z ∞
( f ∗ g) (t) = f (s) g (t − s) ds.
−∞
Se puede comprobar con un simple cambio de variable que el producto de convolución así
definido tiene la propiedad conmutativa
( f ∗ g) (t) = (g ∗ f ) (t) .
En el caso de que las funciones estén definidas en [0, ∞[, siendo nulas fuera de ese intervalo,
el producto de convolución se transforma en
Z t
( f ∗ g) (t) = f (s) g (t − s) ds.
0
Teorema 1.7
Sean dos funciones f , g : [0, ∞[ −→ R. Se cumple
El teorema indica que: «La transformada de Laplace del producto de convolución de dos
funciones es el producto habitual de las transformadas de Laplace de esas dos funciones».
Demostración: En este caso la demostración requiere un poco más de esfuerzo pero se obtiene
sencillamente aplicando el teorema de Fubini de intercambio de integrales.
La región de convergencia del producto contiene a la intersección de las dos regiones pero puede
ser un conjunto mayor; por ejemplo, si F (z) = z+1
z+2 con ROC el conjunto { z ∈ C| Re (z) > −2} y
G (z) = z+2
z+1 con ROC el conjunto { z ∈ C| Re (z) > −1}, el producto F (z) G (z) = 1 está definido
para cualquier valor de z.
1.18
Ilustramos el teorema anterior con un ejemplo. Tomamos f (t) = t y g (t) = t 2 . Por una parte
tendremos la transformadas de cada una de las funciones
1
L [ f (t)] (z) = L [t] (z) =
z2
2
L [g (t)] (z) = L t 2 (z) = 3
z
1.5 Teoremas inicial y final 31
Teorema 1.8
Sea f ∈ E entonces se cumple
Este teorema afecta a las transformadas de Laplace de funciones continuas a trozos de orden
exponencial, al principio del tema se ha indicado que el dominio de este tipo de funciones
es un semiplano a la derecha, este teorema nos indica que dichas transformadas tienden a 0
cuando Re z tiende a ∞. Este resultado sirve por ejemplo para determinar que no hay ninguna
función f continua a trozos de orden exponencial cuya transformada de Laplace sea F (z) = 1,
ya que para este caso
lı́m F (z) = 1 6= 0.
Re z−→+∞
Esto no quiere decir que no exista otro tipo de función que tenga por transformada a F (z) = 1,
lo que indica el teorema es que esa función no puede ser una función continua a trozos de
32 La transformada de Laplace
orden exponencial, de hecho vamos a ver que para la llamada función delta de Dirac δ (t) sí
ocurre
L [δ (t)] (z) = 1,
aunque esta función, δ (t) , no es una función en sentido formal, sino una distribución, de ahí
que no esté en el conjunto E .
Notar que
1
Z ∞ Z ∆
δ ∆ (t) dt = dt = 1.
−∞ 0 ∆
1
δ ∆ (t) = (h0 (t) − h∆ (t)) .
∆
1 1 e−∆z 1 − e−∆z
1 1
L [δ ∆ (t)] (z) = L (h0 (t) − h∆ (t)) (z) = (L [h0 (t)] (z) − L [h∆ (t)] (z)) = − = .
∆ ∆ ∆ z z ∆z
1.5 Teoremas inicial y final 33
La función delta de Dirac (aunque no es una función en sentido usual sino una distribución) se
obtiene al hacer ∆ → 0+ , la duración del pulso disminuye pero crece en intensidad, formalmente
0 t 6= 0
δ (t) = ∞ t =0
R ∞ δ (t) dt = 1
−∞
y su transformada de Laplace se obtiene del mismo modo tomando límites en L [δ ∆ (t)] (z) cuando
∆ → 0+
1 − e−∆z ze−∆z
L [δ (t)] (z) = lı́m+ L [δ ∆ (t)] (z) = lı́m+ = lı́m+ = 1,
∆→0 ∆→0 ∆z ∆→0 z
donde hemos empleado la regla de L’Hôpital para el cálculo del límite, luego
L [δ (t)] (z) = 1.
L f 0 (t) (z) = 0,
lı́m
Re z−→+∞
y por tanto
L f 0 (t) (z) =
lı́m lı́m (zL [ f (t)] (z) − f (0)) = 0,
Re z−→+∞ Re z−→+∞
N De nuevo el teorema es válido cuando la función f (t) es continua a trozos de orden exponencial
y por tanto no puede tener impulsos, deltas o derivadas de deltas en el origen. La función F (z)
debe ser una función racional propia F (z) = N (z) /D (z) con deg (N) < deg (D) .
entonces
o utilizando la definición de L
Z ∞
f 0 (t) e−zt dt = zL [ f (t)] (z) − f (0) ,
0
es decir
Z ∞
f 0 (t) dt = lı́m (zL [ f (t)] (z) − f (0)) ,
0 z−→0
e integrando
N Este teorema es válido cuando F (z) no tiene polos en el semiplano derecho, ni en el eje
imaginario.
Definición 1.11
Sea F (z), diremos que f (t) es la transformada inversa de Laplace, o una transformada
inversa de F (z) y escribimos:
si ocurre
Notar que como la transformada de Laplace está definida mediante una integral:
Z ∞
F (z) = f (t) e−zt dt,
0
se puede deducir de inmediato que la transformada inversa no es única, por ejemplo, las funciones
dadas por
−2t
e t 6= 1
a) f (t) = e−2t b) g (t) = ,
0 t =1
verifican que
1
L [ f (t)] (z) = L [g (t)] (z) = ,
z+2
1.19
Puesto que
1
L eωt (z) =
,
z−ω
se deduce que
−1 1
L (t) = eωt .
z−ω
1.20
Puesto que
ω
L [sen ωt] (z) = ,
z2 + ω 2
se deduce que
−1 ω
L (t) = sen ωt, [t ≥ 0] .
z2 + ω 2
LINEALIDAD
1.21
Para calcular
−1 1
L (t) ,
(z + 3) (z − 2)
1 − 15 1
= + 5 ,
(z + 3) (z − 2) z + 3 z − 2
1.22
Para calcular
−1 z+1
L (t) ,
z2 (z2 + 9)
y aplicamos linealidad
−1 z+1 1 −1 1 1 −1 1 1 −1 z 1 −1 3
L (t) = L (t) + L (t) − L (t) − L (t)
z2 (z2 + 9) 9 z 9 z2 9 z2 + 32 27 z2 + 32
1 1 1 1
h0 (t) + t − cos 3t − sen 3t.
9 9 9 27
TRASLACIÓN
1.23
Para calcular
" #
1
L −1 (t) ,
(z + 2)2
1.24
Para calcular
−1 2
L (t) ,
z2 + 6s + 13
z2 + 6z + 13 = 0 ⇐⇒ z = −3 ± 2i,
y por tanto
z2 + 6z + 13 = (z + 3)2 + 22 .
De esta forma
" #
2 2
L −1 (t) = L −1 (t) ,
z2 + 6s + 13 (z + 3)2 + 22
1.25
1.26
Para calcular
−3z
−1 e
L (t) ,
z3
de esta forma
−3z
−1 e 1
L 3
(t) = h3 (t) (t − 3)2 .
z 2!
CONVOLUCIÓN
Teorema 1.13
Se cumple
1.27
Calcularemos
" #
−1 1
L (t) ,
z2 (z + 2)2
= f (t) ∗ g (t) ,
40 La transformada de Laplace
(t − 1) (t + 1) −2t
f ∗g = + e
4 4
FUNCIONES RACIONALES
Cuando F (z) = P (z) /Q (z) es una función racional con coeficientes reales con deg (P) ≤ deg (Q),
entonces el cálculo de su transformada inversa pasa por descomponer la función en fracciones
simples y calcular la inversa de cada una de las fracciones teniendo en cuenta, entre otros, los
siguientes resultados
1. Si α ∈ C y n > 0
t n−1 eαt
−1 1
L (t) = , t ≥ 0.
(z − α)n (n − 1)!
2. Si α, β ∈ R,
" #
−1 z−α
L (t) = eαt cos βt, t ≥ 0.
(z − α)2 + β 2
" #
β
L −1 (t) = eαt sen βt, t ≥ 0.
(z − α)2 + β 2
1.28
= A + Bt +Ce−t + Dte−t .
de donde
A +C = 0
2A + B +C + D = 0
A + 2B = 0
B = 1
1.29
A B C A (z + 2) (z − 3) + B (z + 1) (z − 3) +C (z + 1) (z + 2) 7z − 1
+ + = 2
= ,
z+1 z+2 z−3 2
z (z + 1) (z + 1) (z + 2) (z − 3)
A (z + 2) (z − 3) + B (z + 1) (z − 3) +C (z + 1) (z + 2) = 7z − 1
y dándole valores a z
−8
Si z = −1 ⇒ A (−1 + 2) (−1 − 3) = −8 ⇒ A = =2
(1) (−4)
−15
Si z = −2 ⇒ B (−2 + 1) (−2 − 3) = −15 ⇒ B = = −3
(−1) (−5)
20
Si z = 3 ⇒ C (3 + 1) (3 + 2) = 20 ⇒ C = =1
(4) (5)
y la transformada inversa será
−1 7z − 1
L (t) = 2e−t − 3Be−2t + e3t
(z + 1) (z + 2) (z − 3)
z2 + 9z + 2
F (z) = .
(z − 1)2 (z + 3)
2z2 + 10z
F (z) = .
(z2 − 2z + 5) (z + 1)
1
Z γ+i∞
−1
f (t) = L [F (z)] (t) = F (z) ezt dz, t ≥ 0,
2πi γ−i∞
1.9 Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales 43
siendo γ un número real tal que las singularidades de F (z) queden todas a su izquierda, es decir,
Re (z) < γ. La integral es conocida como integral de Bromwich o integral de Fourier-Mellin.
Teorema 1.14
Sea F(z) una función analítica, salvo en un número finito de polos que se encuentran a la
izquierda de cierta vertical Re (z) ≤ γ. Y supongamos que existen m, R, k > 0 tal que para
todo s del semiplano Re(z) ≤ γ y |z| > R, tenemos que
m
|F (z)| ≤ ,
zk
entonces si t > 0
n
L −1 [F (z)] (t) = ezt F (z) ,
∑ Res
k=1
P (z)
F (z) = ,
Q (z)
siendo P (z) y Q (z) dos polinomios complejos de grado p y q respectivamente, con q > p.
k
siendo a j ∈ R y x(k) (t) = d dtx(t)
k es la derivada k-ésima de la función respuesta del sistema x (t), los
valores xk,0 ∈ R son las llamadas condiciones iniciales del modelo. Este tipo de problemas aparecen,
por ejemplo, al modelizar un típico circuito LRC.
El problema se resuelve usando la transformada de Laplace sobre la ecuación y utilizando las
propiedades de linealidad y derivación de la transformada y finalmente utilizando la transformada
inversa. Veamos un ejemplo.
44 La transformada de Laplace
1.30
y (0) = 2
y0 (0) = 12
Vamos a resolver el sistema utilizando la transformada de Laplace sobre la ecuación. Por una
parte tenemos que x (t) = −8e−t y por tanto
8
X (z) = L [x (t)] (z) = − .
z+1
Si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación
por linealidad
2 8
z Y (z) − 2z − 12 − 2 {zY (z) − 2} + 5zY (z) = −
z+1
Agrupando
8 2z2 + 10z
Y (z) z2 − 2z + 5 = −
+ 2z + 8 =
z+1 z+1
y despejando Y (z)
2z2 + 10z
Y (z) = .
(z + 1) (z2 − 2z + 5)
Teniendo en cuenta que
z2 − 2z + 5 = (z − 1)2 + 4,
1.9 Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales 45
2z2 + 10z Az + B C 3z + 5 1
= + = −
(z + 1) (z2 − 2z + 5) (z − 1)2 + 22 z + 1 (z − 1)2 + 4 z − 1
y entonces
" #
2z2 + 10z
−1 −1 3z + 5 1
y (t) = L (t) = L − (t) =
(z + 1) (z2 − 2z + 5) (z − 1)2 + 4 z − 1
" # " # " #
−1 3z − 3 + 8 1 −1 z − 1 −1 2 −1 1
= L − (t) = 3L (t) + 4L (t) − L (t)
(z − 1)2 + 4 z − 1 (z − 1)2 + 4 (z − 1)2 + 4 z+1
mientras que para y0 (t) = 11et cos 2t − 2et sen 2t + e−t , tenemos
1.31
Sea el sistema
y (0) = 3
y0 (0) = 5
Vamos a resolver el sistema utilizando la transformada de Laplace sobre la ecuación. Por una
parte tenemos que x (t) = 2 y por tanto
2
X (z) = L [x (t)] (z) = .
z
Si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación
por linealidad
2
z Y (z) − zy (0) − y0 (0) + 3 {zY (z) − y (0)} + 2zY (z) =
2
z
Agrupando
2 3z2 + 14z + 2
Y (z) z2 + 3z + 2 = + 3z + 14 =
z z
y despejando Y (z)
3z2 + 14z + 2 1 9 7
Y (z) = 2
= + −
z (z + 3z + 2) z z + 1 z + 2
1.32
Función de transferencia.
Dada la ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes
siendo x (t) la respuesta del sistema y u (t) la entrada al mismo, entonces se define la función de
transferencia como la razón entre la transformada de Laplace de la respuesta y la transformda de
1.9 Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales 47
Laplace de la entrada
X (z)
T (z) =
U (z)
Estabilidad
Básicamente un sistema será estable si a entrada acotada el sistema responde con una entrada
acotada, o equivalentemente, si el sistema no excitado por ninguna entrada, entonces la respuesta
del sistema decae a cero cuando t tiende a infinito.
En el caso de los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes
constante, la estabilidad se explica en términos de los polos de la función de transferencia.
5 si 0 ≤ t < 3
f (t) = .
0 si t ≥3
Solución:
luego √
2π 1 3
L [ f (t)] (z) = L cos t + (z) = − L [cos (t)] (z) − L [sent] (z)
3 2 2
√ √
1 z 3 1 1 z− 3
= − 2 − =
2 z +1 2 z2 + 1 2 z2 + 1
3. Halla la transformada de Laplace de
L [ f (t)] (z) = L e−4t (7 cos 2t + 4 sen 5t) (z) = 7L e−4t cos 2t (z)+4L e−4t sen 5t (z) .
48 La transformada de Laplace
7L e−4t cos 2t (z) + 4L e−4t sen 5t (z) = 7L [cos 2t] (z + 4) + 4L [sen 5t] (z + 4)
f (t) = cos2 t.
Solución:
h i h i
a) L −1 2
z3
(t) = L −1 2!
z3
(t) = t 2
h i
b) L −1 3
z2 +9
(t) = sen 3t
h i h i h i
c) L −1 z−1
z2 −2z+5
(t) = L −1 z−1
(t) = L −1 z−1
(t) = et cos 2t.
(z−1)2 +4 (z−1)2 +22