Laboratorio de Dinámica

Nombre: Kevin Jair Delgado Coronado Matrícula: 1749919 Hora: V1/2

Práctica 1 Conceptos Básicos de Dinámica

Objetivo:
a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar
diagramas cinemáticos.

b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras de articuladas,

realizando un mecanismo de barras articuladas, por medio de simulación en
computadora.
 Marco Teórico
Diagramas cinemáticos: Los bosquejos de mecanismos son frecuentemente referidos
como diagramas cinemáticos. El propósito de estos diagramas es similar a un esquema de
un circuito eléctrico o diagramas de tuberías, en que representan variables que afectan la
función principal del mecanismo. Un diagrama cinemático se debe dibujar a una escala
proporcional al mecanismo real. Por conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con
la bancada como eslabón número 1. Para evitar confusión, los pares cinemáticos se
marcarán con letras (R para revolutas y P para prismáticos) con dos números como
subíndices, los cuales representarán a los eslabones que contactan.

Tipos de Movimiento
Movimiento de Rotación: es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un
sistema de referencia de forma que una línea (llamada eje de rotación) o un punto
permanece fijo. La rotación de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a
un conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el
vector velocidad angular , que es un vector de carácter deslizante y situado sobre el eje de
rotación. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo
«gira sobre sí mismo.

Movimiento de Traslación: la traslación es un movimiento en el cual se modifica

la posición de un objeto, en contraposición a una rotación.
Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin
cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo
desplazamiento a medida que transcurre el tiempo.
Movimiento Combinado: Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos uno
de traslación y otro de rotación, es decir, el movimiento más general de un cuerpo rígido se
puede considerar como una combinación de traslación y rotación.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante,
respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotación.
Ley de Grashof
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para que al
menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros
completos"
donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga y p, q son
las longitudes de las otras dos barras. En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof
el accionamiento del mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de
ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no
cumple la ley).
 Resultados
Mecanismo Simulación

Mecanismo Prototipo
Inversiones Cinemáticas

Comprobación
𝑠+𝑙 ≤ p+q
4 + 10 ≤ 8 + 6
𝟏𝟒 ≤ 𝟏𝟒
 Conclusión

En esta práctica aprendimos los conceptos básicos para el funcionamiento de un

mecanismo cinemático el cual se basa en casi su totalidad en la ley de Grashof, la cual se
aplica a los mecanismos de 4 barras articuladas, esta ley nos dice que 𝑠 + 𝑙 ≤ p + q esto
dice que la barra más pequeña (s) sumada a la barra más larga (l) debe ser igual o menor
que la suma de las otras dos barras, cumpliéndose así esta regla y al una de estas barras
estar fija se moverán las demás barras creando una mecanismo diferente, dependiendo de
cuál barra se deje fija.
Esta es una regla muy sencilla que nos permite diseñar un mecanismo en el que se
requiera una rotación completa, ya sea porque se conectará un motor o porque se quiere
transformar un movimiento oscilatorio en rotatorio, de forma tal que sea matemática y
físicamente viable.
También se investigó en el marco teórico sobre los distintos movimientos que existen y sus
variaciones, estos conceptos básicos son de mucha utilidad el conocerlos ya que gracias a
su compresión y al conocer sus características nos hace más sencilla la creación y análisis
de los mecanismos que podrán ser creados y después usados para distintas tareas y/o
trabajos para los que puedan ser requeridos,
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Nombre: Kevin Jair Delgado Coronado Matrícula: 1749919 Hora: V1/2
Práctica 2 Curvas de Acoplamiento
Objetivo:
 Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del acoplador
del mecanismo manivela-balancín desarrollando en la práctica 1, por medio de
simulación en computadora y mecanismos físicos, para que el estudiante comprenda
el comportamiento del movimiento combinado o complejo en cualquier sistema de
barras articuladas.
 Marco Teórico

¿Qué es una curva de acoplador?

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como

un plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio
de pasadores a los eslabones de entrada y de salida. Así pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria
determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador.
Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del
acoplador, son simples círculos cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos; pero
existen otros puntos que describen curvas mucho más complejas.
En general, mientras más eslabones haya, más alto será el grado de la curva generada,
donde el grado en este caso significa la potencia más alta de cualquier termino en su
ecuación. Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con cualquier
línea recta como el grado de la función. La manivela- corredera de cuatro barras tiene, en
general, curvas del acoplador de cuarto grado; la junta de pasador de cuatro barras, hasta
de sexto grado.
Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria
bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. Son capaces de aproximar líneas
rectas y grandes arcos circulares con centros distantes.
Curvas del acoplador de cuatro barras simétricas Cuando la geometría de un mecanismo
de cuatro barras es tal que el acoplador y balancín son de la misma longitud de pasador a
pasador, todos los puntos del acoplador que quedan en un círculo centrado en la junta
acoplador balancín, con radio igual a la longitud del acoplador, generará curvas simétricas.
Las curvas del acoplador de cuatro barras se presentan en una variedad de formas las
cuales pueden categorizarse, a grandes rasgos:
El mecanismo de cinco barras engranado, el de seis barras y ensambles más complicados
tendrán curvas aún de grado más alto. Wunderlich, derivó una expresión para el grado más
alto posible m de una curva del acoplador de un mecanismo de n eslabones conectados
sólo con juntas revolutas.

Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes”
generarán curvas del acoplador.
Por ejemplo, las juntas de pasador entre cualquier manivela o balancín y el acoplador que
describe curvas de segundo grado (círculos). El mecanismo de cuatro barras, en
configuración de paralelogramo, tiene curvas del acoplador degeneradas, las cuales son
círculos. Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de
trayectoria bastante útiles para problemas de diseño de máquinas.
Son capaces de aproximar líneas rectas y grandes arcos circulares con centros distantes.

Resultados
 Conclusión
En esta práctica conocimos las llamadas curvas de acoplador las cuales pueden ser
utilizadas para el diseño de diversos mecanismos, estas ayudan mucho en el análisis del
movimiento de los cuerpos rígidos. Estas curvas se pueden generar en cualquier
mecanismo que se tenga, no importa el número de barras que este tenga, las curvas se
seguirán generando.
En el caso del mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que,
por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas, siendo esta una
de las aplicaciones del mecanismo. Las curvas de acoplador del mecanismo de cuatro
barras son funciones de grado 6 (séxticas), pero para otros mecanismos, el acoplador
puede describir curvas de mayor o menor grado en función de la complejidad de sus
movimientos.
Los análisis de las curvas de acoplador son muy importantes ya que nos ayudan a diseñar
un mecanismo para un trabajo determinado, y estas en son muy indispensables para que
al momento de pasar del diseño a la creación del prototipo de mecanismo estas funciones
como es debido sin ningún problema.
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Nombre: Kevin Jair Delgado Coronado Matrícula: 1749919 Hora: V1/2
Práctica 3 Análisis Cinemático (velocidades y aceleraciones) de
Mecanismos.
Objetivo:
Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos
vistos en clase y simulación por medio de la computadora, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el estudio de velocidades y aceleraciones para distintas
posiciones del movimiento del mecanismo.
 Marco Teórico
Métodos de análisis de velocidades
Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los
mecanismos, los que se emplean comúnmente son:
a) Análisis de velocidad por centros instantáneos;
b) Análisis de velocidad por método de resolución
c) Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya
sea analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración (método
de imagen).
d) análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad y
aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema móvil de
coordenadas.
e) Análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

De los métodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto

físico del problema. El quinto método que hace uso de vectores en forma compleja tiende
a hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que los aspectos físicos se
pierden rápidamente.
Método de eslabón –a – eslabón.

Este es un método de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabón
donde está localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a través de su centro
instantáneo con respecto a un eslabón conectado y después continuamos con el eslabón
conectado a su centro instantáneos con respecto al siguiente eslabón. Continuando de esta
manera, llegamos finalmente al eslabón que contiene el punto cuya velocidad es requerida.
En general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros
instantáneos de cada eslabón con respecto a su eslabón adjunto.
Método directo.

Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el método eslabón-eslabón resulta ser

muy fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el método directo para reducir el
trabajo que se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente
desde el eslabón que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabón que tiene el punto
cuya velocidad es la requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro
instantáneo que contiene en su subscrito los números de los dos eslabones en cuestión, ya
que en este punto los dos eslabones tienen una velocidad común. Por lo tanto, solamente
se necesitan localizar tres centros instantáneos. Si el eslabón fijo es 1 y los dos eslabones
en cuestión son m y n, los centros que deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los últimos
dos centros son los centros de pivoteo, y los principios del método eslabón-a-eslabón, con
referencia a la construcción, se aplica igualmente aquí.
Resultados
 Conclusión

En esta práctica conocimos algunos de los métodos que se utilizan en el análisis de

los mecanismos para calcular las velocidades de los elementos de estos. De estos
métodos hay una gran variedad según se el mecanismo que se quiera analizar ya
que algunos son más simples que otros, ya que existen los analíticos y los gráficos,
en lo personal creo que los métodos gráficos son un poco más sencillos de llevar a
cabo ya que al estar viendo y trabajando las posiciones que tomarían los elementos
del mecanismo hacen un poco más sencillo su comprensión.
Las utilidades estos métodos son muy grandes ya que te ayuda a poder controlar
los mecanismos que tu diseñas, en pocas palabras para poder suministrar la
aceleración necesaria para que tu mecanismo tenga la velocidad correcta para
poder desempeñar el trabajo por el que fue diseñado de manera correcta.