DISEÑO BASADO EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Jesús Martínez Granados
Bioingeniería, Universidad Politécnica de Pachuca Materia: Sistemas Discretos, Profesor: Iztmitl Ortíz Hernández

de este modo. La ecuación característica dada por la ecuación (1) se puede escribir como: . la ecuación característica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas: y R(z) + G(z) C(z) H(z) Fig. El método del lugar geométrico de las raíces es muy útil para investigar los efectos de la ganancia o del periodo de muestreo del sistema sobre la estabilidad absoluta y relativa del sistema en lazo cerrado. definimos la ecuación característica como: «««««««««. CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD. Debe observarse que. Para combinar estas dos formas en una. en función de un parámetro variable. En muchos sistemas de control en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo. La ecuación característica correspondiente al sistema en tiempo discreto tiene la misma forma que la del sistema en tiempo continuo en el plano s. 1. Este método permite ubicar en un gráfico los polos de un sistema en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto.1 Sistema de control en lazo cerrado.DISEÑO BASADO EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES La estabilidad relativa de un sistema de control en tiempo discreto puede ser investigada en relación con el círculo unitario en el plano z.(1) Donde ó F(z) es la función de transferencia pulso en lazo abierto. se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio decaracterísticas del sistema en lazo abierto.. lo cual debe permitir mayor facilidad en el cálculo.

y Encuentre el número de ramas separadas del LGR.Dado que f(z) es una cantidad compleja. los polos en lazo cerrado. Donde: y son ceros y son polos en lazo abierto.  Reglas de construcción del LGR. en tanto que los ceros en lazo cerrado Nota. entonces los ceros en lazo abierto son ceros de están formados de los ceros de y de los polos de . solo necesitamos construir la parte superior del LGR y dibujar la imagen en espejo de la parte superior a la parte inferior del plano z. Dado que los polos y ceros complejos de la función de transferencia en lazo abierto tienen asociadossus complejo-conjugados. es decir. Una gráfica de los puntos en el plano complejo que satisfacen solamente la condición de ángulo esel lugar geométrico de las raíces. Si .Ecuación característica.Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor dado de ganancia pueden localizarse en el LGR mediante la condición de magnitud. Factorizar la función de transferencia pulso en lazo abierto y localizar los polos y ceros en lazo abierto en el plano z. 1. y Reacomodar esta ecuación  de tal forma que el parámetro de interés como la ganancia k aparezca como factor multiplicador en la forma: «««««««.. 2. Obtener la ecuación característica. esta última ecuación se puede dividir en dos ecuaciones al igualar primero los ángulos y a continuación las magnitudes de ambos miembros para obtener: CONDICION DE ANGULO: CONDICION DE MAGNITUD: Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de ángulo como de magnitud son las raíces de la ecuación característica. Puntos de inicio y final del LGR. Por lo tanto. el LGR será simétrico respecto al eje real. .

dado que el sistema es causalnunca puede iniciarse el LGR en infinito. entonces el número de ramificaciones individuales del LGR que terminan en ceros en lazo abierto finitos es igual al número de ceros en lazo abierto. Si el número de polos (n) en lazo cerrado es igual al número de polos en lazo abierto. . En conclusión. Las ramificaciones m-n restantes terminan en el infinito (en los ceros implícitos n-m en infinito) a lo largo de las asíntotas. Debeindicarse que. este efecto es relevante únicamente a nivel analítico. ahora bien. Así ellugar geométrico puede tener ramas que finalicen en infinito. LGR sobre el eje real. El número de ramas del lugar geométrico indica el número de polos en lazo cerrado ycoincide con el número de polos en lazo abierto y el número de ceros en lazo abierto (finitos einfinitos). dado que no esposible tener k=0 a nivel real. Puede demostrarse estasentencia resolviendo:  Inicio en polos en lazo abierto:  Ž‹ Para que la expresión anterior sea cierta es necesario que z -pi  Ž‹ En conclusión. El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos einfinitos).ó z (en el caso para el cual elgrado del denominador sea mayor que el grado del numerador). deben considerarse los ceros infinitos). los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k . los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. El trazado del lugar geométrico de las raíces se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en losceros en lazo abierto (en este caso.Un trazo en el LGR tendrá exactamente tantas ramificaciones como existan raíces en la ecuación característica. 3.  Final en ceros en lazo abierto:  Ž‹  Ž‹ Para que la expresión anterior sea cierta es necesario que z . lógicamente.

1. De este modo. Asíntotas del LGR.. los polos y ceros en lazoabierto sobre el eje real.Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluación del LGR sobre el eje real. Si el punto de prueba z está localizado lejos del origen. Para demostrar esta expresión debe considerarse la ecuación característica:  Ž‹ Recordando la condición de ángulo:    .3«««. entonces los ángulos de todas las cantidades complejas pueden considerarse iguales (el estudio asintótico se realiza para z ). y Al construir el LGR sobre el eje real escoja sobre el un punto deprueba. respectivamente). dadoque en su contribución suman múltiplos de 360º. Aunque N supone un número infinito de valores. N= 0. puede aplicarse la siguiente consideración: un punto del eje real pertenece al LGR cuando el número de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total será unmúltiplo de 180º). las contribuciones angulares por parte detodas las raíces son prácticamente iguales. y N es un número natural. El LGR y su complemento forman segmentos alternos a lo largo del eje real. la expresión de los ángulos de las asíntotas vendrá dada por: . donde: n=número de polos finitos de F(z) y m=número de ceros finitos de F(z) (son los grados de denominador y numerador de la función de transferencia en lazoabierto. únicamente.En ese caso. entonces este punto cae sobre un LGR. el ángulo se repite a si mismo conforme N aumenta y el número de asíntotas diferentes es n-m. 4. Si el número total de polos y ceros reales a la derecha de esta punto de prueba es impar.2. Observando. y existe un efecto de cancelación de contribución angularentre polos y ceros. Aquí N=0 corresponde a la asíntota que forma el ángulomáspequeño con respecto al eje real.

necesario para poder realizar el trazado de lasasíntotas. Nota. Una vez encontrada la intersección de las asíntotas con el eje real. LGR sobre eje real entre dos ceros. un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado múltiple. .(2) Debido a que todos los polos y ceros complejos se presentan en pares conjugados. Por definición. un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raíz múltiple de la ecuacióncaracterística. no debe calcularseel punto de intersección. Los puntos de ruptura puedendividirse en puntos de ruptura de dispersión (en los cuales el valor de k alcanza un máximo relativo) ypuntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mínimo relativo). estas se pueden dibujar de inmediato en el plano complejo z. esto es. Así. esto es. si por ejemplo: n-m=3 y  El punto de intersección de las asíntotas con el eje real. Puntos de ruptura (de salida y de entrada). viene dado por la expresión:     «««««««. Debe resaltarseque los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. dado que todo el eje real constituye la propia asíntota. diferenciándose los casos: a. se realiza la evaluación de k cuandoaparece un punto de ruptura sobre el eje real. los puntos de ruptura y de salida y de entrada se presentan o sobre el eje real o en pares complejos conjugados. Para determinar el procedimiento de cálculo de puntos de ruptura. poseer únicamente una asíntota. el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mínimo relativo. dado por la ecuación (2) siempre es una cantidad real. 5. En este caso. determinándose análogamente al caso anterior. Gracias a la simetría conjugada de los LGR.Debe observarse que en el caso de n-m=1.

Para ello. Obviamente. LGR sobre eje real entre cero y polo. el punto de ruptura aparece cuando k alcanza unmáximo relativo. LGR sobre eje real entre dos polos. de este modo. Nota. Dado que se supone que k es no negativo y si el valor de k así obtenido es negativo. el punto es un punto real de ruptura de salida o de entrada. las soluciones de la ecuación anterior pueden proporcionar puntos deruptura complejo conjugados. que existan en pares de dispersión y confluencia. c.b. 6. o bien. Si el valor de k correspondiente a una raíz de es positivo. existe la posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura. se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobrela que se quiere determinar el ángulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la mismaposición que la propia singularidad. Los ángulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ángulos de llegada del LGR a losceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribución del diagrama polos-ceros en lazo abierto. . entonces el punto no es ni punto de ruptura de salida ni de entrada. En este caso. al aplicar la condición de ángulo todas lascontribuciones angulares serán conocidas exceptuando el ángulo de arranque o llegada incógnita. Ángulos de arranque y llegada. En este caso. determinándose según la expresión:      Las soluciones de la ecuación anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada esreal y positiva. Este método puede usarse cuando existen polos complejos o ceros complejos.

Métodos: 1.Aplicando el algoritmo de Routh.       2. y Corte con el eje imaginario: . Calcular el LGR del siguiente sistema Siendo    y y Polos en: Asíntotas: ±180º . . y ceros en Puntos de ruptura: . Ejemplo 1. Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario.Sustituir en la ecuación característica. anulando una fila de coeficientes. igualando parte real e imaginaria a cero.7.

8º). debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR. 2 Lugar geométrico de raíces discreto Por último. indicativo de la menor desvirtuación del sistema discretofrente al sistema continuo equivalente. se encuentra laposición del LGR sobre el circulo unitario. (magnitud=1.  Si a continuación se aplica el criterio de Routh. se encuentra que el sistema será estable para 0<k<2. Fig. y se produce unacercamiento de las ramas del LGR a z=1. . ya que el círculo de radio unidad del plano Z se transforma mediante latransformada bilineal en el eje imaginario del plano W. demanera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable. Para calcular estos puntos se aplica el criterio de Routh sobre elplano transformado W. Si se sustituye el valor límite de k en la ecuación característica.y Corte con el círculo unitario.39. ángulo=±75.

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