PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 6. IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS

NRC NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
 Modelo de caja blanca, modelo de caja gris y modelo de caja negra (enfoque al área de control
de procesos).
 Identificación de sistemas
 ¿Cuál es el procedimiento para identificar un sistema dinámico? ¿Cuántos grupos de datos
experimentales se requieren para realizar un proceso de identificación?

Nota. En el informe se debe indicar las referencias bibliográficas consultadas

𝑉3 (𝑡)
2. Determinar la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura 𝐺(𝑠) = ⁄𝑈 (𝑡). Seleccionar
1
los valores de las resistencias y condensadores de forma que el tiempo de establecimiento del sistema
ante una entrada escalón unitario se encuentre entre 0.5 𝑠𝑔 hasta 2 𝑠𝑔 y la ganancia estática sea mayor
a 0.5.

𝑽𝟑 (𝒕)
𝑮(𝒔) = ⁄𝑼 (𝒕)
𝟏
Respuesta ante una entrada escalón unitario.
Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de
levantamiento, tiempo de establecimiento y
valor en estado estable.

𝑹𝟏 𝑹𝟒 𝑪𝟏
𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐
𝑹𝟑 𝑹𝟔 𝑪𝟑

- Seleccionar un periodo de muestreo adecuado a la dinámica del sistema 𝑇𝑚 .

Periodo de muestreo 𝑻𝒎
Justificación de la selección del periodo de
muestreo

PROCEDIMIENTO
3. Implementar el diagrama de bloques en simulink que permita generar la señal de control 𝑈1 (𝑡) y registrar
el comportamiento transitorio del voltaje 𝑉3 (𝑡), a través de un microcontrolador Arduino. Fijar como
periodo de muestreo el determinado en el numeral anterior. Aplicar una entrada pulso y registrar la señal
de control y la tensión en el capacitor. Asignar a este grupo de datos el nombre datos_identificacion.

Periodo de muestreo
Señal de control 𝑼𝟏 (𝒕)
Voltaje en el capacitor 𝑽𝟑 (𝒕)

4. Realizar cambios aleatorios en la señal de control 𝑈1 (𝑡) y registrar el comportamiento transitorio del
voltaje del capacitor y la señal de control. Asignar a este grupo de datos el nombre datos_validacion.

Periodo de muestreo
Señal de control 𝑼𝟏 (𝒕)
Voltaje en el capacitor 𝑽𝟑 (𝒕)

5. Por medio de la toolbox Ident de Matlab, opción Process Models, identificar el modelo matemático del
sistema utilizando los datos almacenados en datos_identificacion; validar el modelo a partir del archivo
datos_validacion. Los criterios de validación del modelo son:
- BestFit. Evaluar este parámetro para los archivos datos_identificacion y datos_validacion.
- Respuesta a entrada escalón. Esta respuesta debe presentar un sobrepaso, tiempo de establecimiento
y valor en estado estable similares a los observados en los datos experimentales.

Comparación de los datos simulados con el archivo

datos_identificacion
Resultado del Bestfit – datos_identificacion
Comparación de los datos simulados con el archivo
datos_validacion
Resultado del Bestfit – datos_validacion
Función de transferencia 𝑮(𝒔)
Respuesta a una entrada escalón unitario
Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo de
establecimiento y valor en estado estable.

- ¿Cuál criterio puede asumir para seleccionar la arquitectura y orden para la opción Process Models?

Respuesta.

6. Por medio de la toolbox Ident de Matlab, opción Transfer Functions, identificar el modelo matemático
del sistema utilizando los datos almacenados en datos_identificacion; validar el modelo a partir del
archivo datos_validacion.

Comparación de los datos simulados con el archivo

datos_identificacion
Resultado del Bestfit – datos_identificacion
Comparación de los datos simulados con el archivo
datos_validacion
Resultado del Bestfit – datos_validacion
Función de transferencia 𝑮(𝒔)
Respuesta a una entrada escalón unitario
 Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo de
establecimiento y valor en estado estable.

- ¿Cuál criterio puede asumir para seleccionar la arquitectura y orden para la opción Transfer Functions?

Respuesta.

7. Comparar el diagrama de polos y ceros de los tres modelos matemáticos: dos de caja negra y el de caja
blanca. Indicar el polo dominante en cada uno de los modelos matemáticos

Modelo de caja blanca

Modelo de caja negra:
Diagrama de polos
process model
y ceros
Modelo de caja negra:
transfer function

- ¿La respuesta transitoria ante una entrada escalón es coherente con el polo dominante, para cada una
de las funciones de transferencia?

Respuesta.

8. Graficar la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario de los tres modelos matemáticos en
una misma figura. ¿Qué ventaja tiene trabajar con un modelo de caja blanca con relación al modelo de
caja negra?

Respuesta a una entrada escalón unitario

Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo de
establecimiento y valor en estado estable.
Respuesta.

CONCLUSIONES

9. Entre las conclusiones, analizar los siguientes puntos:

- Metodología para determinar los parámetros de un modelo de caja blanca
- Metodología para determinar un modelo de caja negra
- Conceptos del Polo dominante
- Ventajas y desventajas de un modelo de caja blanca y caja negra.