MOTIVACIÓN AL CONTROL

Fundamentos de control
de sistemas lineales

José Miguel Ramírez, Ph.D

Grupo de Investigación
en Control Industrial

Área de Automática

Universidad del Valle

Cali, 2015
QUE SON Y PORQUÉ ESTUDIAR
LOS SISTEMAS DE CONTROL?
 Control: Uso de tecnologías y algoritmos
realimentados en los sistemas
• Es multidisciplinar: Alimentado de diversas
técnicas y tecnologías de las matemáticas, Ings.
eléctrica, mecánica, química, informática,
electrónica, comunicaciones; ciencias físicas y
biológicas, la economía….....

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 Control:
Uso de tecnologías y algoritmos
realimentados en los sistemas
• Es transversal a las ingenierías y las
ciencias: aplicación en medicina,
transporte, procesos químicos,
robótica, sistemas mecánicos,
electromecánicos, biológicos,
comunicaciones, medio ambiente,
sociales, económicos, políticos...

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 Control:
Uso de tecnologías y algoritmos
realimentados en los sistemas
• Los encontramos en nuestra cotidianidad: Nevera,
control de combustión en los automóviles, DVD,
celulares, servidor de Internet, regulación de
presión, temperatura humanas....

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 Control:
Uso de tecnologías y algoritmos
realimentados en los sistemas
• Lo encontramos en nuestra cotidianidad: señalar...
Control: avances tecnológicos y conceptuales, de gran
impacto para el desarrollo de la sociedad
• 300AC: Reloj de Agua
• 1769: Regulador de Watt
• 1860: Maxwell, Ec. Diferencial del Regulador
• 40’s: Respuesta de Frecuencia; Réles Mecánicos; 3-15psi
• 50’s: LGDR, perceptrón; Computador Análogo, Transistor, Tiristor
• 60’s: V.E, Control Optimo, Digital, Estocástico, Conjuntos Borrosos;
Redes de Petri; Computador digital, Electrónica combinacional; 4-20ma
• 70’s: Identificación, Adaptación, Microprocesador, Control Distribuido,
Controladores Lógicos Programables, PLC
• 80’s: Control No-lineal, Robusto; DSP, Transputers, ASIC;
Comunicación Digital, Internet
• 90’s-: Integración, Inteligencia, Información; Sistemas Híbridos, LMI,
Pasividad, Sistemas de Control en Red; Comunicación Inalámbrica,
FPGA, Computación Paralela 7
Control, logros visibles

Con la realimentación, se puede equilibrar y maniobrar….

8
Control, logros visibles

Los hermanos Wright resolvieron cómo

equilibrar y maniobrar,
para volar….
9
 Control, logros visibles
(IEEE CSS, 2011)*

Para el descenso a la luna del Apolo, se usaron

leyes de control nolineales óptimas de tiempo y
combustible mínimo y filtros Kalman para
observación

Este desarrollo se migró a la industria

aeronáutica, lo que permitió el fly-by-wire

*The Impact of Control Technology, T. Samad and A.M.

Annaswamy (eds.), IEEE Control Systems Society, 2011,
available at www.ieeecss.org
 Control, logros visibles (Astrom, 2008)*
• Control automático de vehiculos aeroespaciales: aviones,
cohetes, misiles, satélites; estabilidad y seguimiento en
presencia de incertidumbres ambientales y del sistema

*Feeback Systems, An Introduction for Scientists and Engineers, K.J.

Astrom and R-M- Murray, PUP, Oxford, 2008

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 Control, logros visibles (Astrom, 2008)
• Control de transmisión y
generación de energía
eléctrica: asegura la
regulación de tensión y
frecuencia, la estabilidad
del rotor de los
generadores
interconectados, el
balance blobal de
generación-carga, la
confiabilidad y seguridad
en el suministro.
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 Control, logros visibles (Astrom, 2008)
• Control automático en la manufactura: desde el automóvil a
a los circuitos integrados; las máquinas de control numérico
logran control preciso de posición y ensamblado requerido
en la producción de alta calidad de piezas y productos.

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 Control, logros visibles (IEEE CSS, 2011)
• Control de procesos: hidrocarburos y químicos, logra alta
calidad del producto con el monitoreo de cientos de
variables y el control de cientos de válvulas, calentadores,
motores, bombas y otros actuadores.

Mejoras del control avanzado:

•Aumento del rendimiento 3-5%
•Reducción consumo de combustible 3-5%
•Reducción niveles de emisión 3-5%
•Reducción consumo de electricidad 3-5%
•Reducción de la variabilidad en calidad 10-20%
 Control, logros visibles (Astrom, 2008)
• Robótica médica: amplía las habilidades del cirujano para
plenear y ejecutar cirugías más precisas y menos invasivas;
exoesqueletos para la rehabilitación.

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 Control, logros visibles (IEEE CSS, 2011)
• Control de sistemas de comunicación: sistemas de telefonía,
internet; los sistemas de control regulan los niveles de
potencia de señal, manejan paquetes de datos en los equipos
de enrutamiento en redes y dan cancelación adaptativa de
ruido ante cambios de las características de las líneas de
transmisión.

Control de nivel de señal:

PI de ganancia programada
 Control: factor clave para el incremento de la
competitividad y la productividad de las industrias
Mejoramiento de la Calidad: facilita la producción en serie, con homogeneidad y con
valores de tolerancia mucho menores
Reducción de variaciones de calidad => referencia mas cerca del objetivo:

más producción
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 Control: factor clave para el incremento de la
competitividad y la productividad de las industrias
Mejoramiento de la Calidad: facilita la producción en serie, con homogeneidad y con
valores de tolerancia mucho menores
Reducción de variaciones de calidad => referencia mas cerca del objetivo:

más producción
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 Control: factor clave para el incremento de la
competitividad y la productividad de las industrias
Mejoramiento de la Calidad: facilita la producción en serie, con homogeneidad y con
valores de tolerancia mucho menores
Reducción de variaciones de calidad => referencia mas cerca del objetivo:

más producción
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 Control: factor clave para el incremento de la
competitividad y la productividad de las industrias
Reducción de variaciones de calidad => referencia mas cerca del objetivo:

menor gasto de
energía o material

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Control: factor clave para el incremento de
la competitividad y la productividad de las
industrias
•Mayor flexibilidad en los sistemas de
producción
•Trazabilidad: monitoreo del proceso,
detección de fallas, control de calidad
•+Seguridad en tareas peligrosas
•Control total de planta

La industria automatizada, una

industria competitiva a nivel
internacional

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Tecnología: el mercado mundial (IEEE CSS, 2011)
• El mercado mundial en Monitoreo y control,
alrededor de €200B
• En las industrias de control de procesos €26B, de los
cuales €5B fueron para equipos, €4B en software y
€17B de servicios
• Crecimiento de 6.9% anual
• Relaciones entre productores y consumidores cada
vez más directas, los grandes proveedores crecen
comprando compañías pequeñas exitosas en
investigación y desarrollo  eliminan productos
similares, ahorran en mercadeo e investigación; cada
vez menos proveedores y concentración del mercado
en los grandes nombres

22
 En Colombia
• Hasta los 80’s, industria protegida, escaso desarrollo
en automatización; comunidad académica atomizada
y aislada
• 90’s: Apertura económica, amplio suministro de
tecnología extranjera; nuevos programas de pre y
posgrado; comunidad académica más cualificada,
nace la ACA, congresos nacionales, IX CLCA,
Capítulo IEEE CSS
• De 16 grupos de investigación en 2000 a un
centenar en 2015
 En Colombia:
• Pequeña-Mediana Industria con procesos manuales
(90%), personal con poca formación en el área y
desconocimiento del impacto del control en la
productividad.
• Gran Industria (transformación de materias primas ppte)
automatizada con tecnología foránea
• En crecimiento por inversión en automatización para
ampliación de la producción y/o actualización tecnológica
• Instrumentistas devengan como ingenieros
• Empleo industrial de personal con medio y alto nivel de
escolaridad (3 ingenieros frente a 7 técnicos o tecnólogos),
con tendencia a requerir mayor nivel de calificación
incluyendo posgrados 24
 En Colombia:
• Se esperan cambios normativos por la
internacionalización y las restricciones ambientales
• Hacia el uso de internet y redes inalámbricas en el control
• Cambios en el mercado por TLCs, más competencia por
nuevas empresas y el predominio del mercado asiático
• Se espera más contratación “Llave en mano”
• Los cambios del mercado impulsan cambios hacia la
mejora de la calidad en sus productos
• Más formación por competencias, usando TIC y
certificaciones internacionales
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PORQUÉ USAR EL
APRENDIZAJE POR
PROYECTOS?
 Retos del Contexto

Epoca de Transición:
• de la heteronomía a la autonomía y la autogestión
• de la presencialidad a la virtualidad
• de los estados nacionales a la globalización (TLC)
• de la enseñanza al aprendizaje
• de las sociedades industriales a las del conocimiento
(NTIC's)
• De las disciplinas hacia la interdisciplinariedad
(Exoesqueleto)
 Retos del Contexto
Problemas no convencionales,
complejos, transversales, que
exigen integrar múltiples
disciplinas:
biología, sociología, ambiente, salud,
ergonomía, psicología....

y herramientas tecnológicas:
procesamiento de señal,
comunicaciones, software, algoritmia,
electrónica,....

en un marco de rápido desarrollo y

caducidad acelerada de los 28
conocimientos........
 Retos del Contexto
Múltiples tareas para implementación y operación exitosa:
• Concebir
• Diseñar Fuertes
modelar, Abstracción Bases
simular, simbólica
Científicas
analizar,
optimizar
• Implementar: especificación y adquisición de software y
equipos,
puesta en marcha, evaluación de desempeño
• Operar: mantener, mejorar
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Integrando herramientas de múltiples disciplinas
 Retos del Contexto
Empleadores: egresados con muy buena formación
técnica, responsables, honestos, pero:
• Más resolvedores de problemas (algoritmos) que
definidores de problemas (conceptos)
• Individualistas, no trabajan en equipo
• Pocas habilidades para hablar en público y la
elaboración de informes
• Poca valoración del tiempo y dinero

Cuál es el ingeniero que se requiere

para hacer frente a estos retos? 30
 Retos del Contexto
Habilidades técnicas deseadas:
• Análisis sistémico (Modelar, simular, identificar variables,
componentes, interrelaciones, incertitudes...)
• Análisis cualitativo de principios elementales; uso en realidades
indeterminadas y complejas
• Diseño e implementación de la solución, conociendo sus
limitaciones
• Manejo de fallas y eventos; decisiones bajo incertidumbre
• Manejo de interfaces hombre-máquina
• ............

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 Retos del Contexto
Habilidades transversales deseadas:
• Responsabilidad ética
• Multilingüe
• Trabaja en equipo por proyectos
• Innovador y emprendedor, sabe trasladar la innovación en
productos o servicios viables comercialmente
• Móvil física y virtualmente
• Flexible y móvil profesionalmente
• Con habilidades comerciales, conoce el mercado mundial
• Aprende toda la vida
............

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 Respuesta al Contexto
Formar Ingenieros con capacidades para

aprendizaje autónomo,

resolver problemas

mediante proyectos, con trabajo en equipo, colaborativo, en red,

con uso de NTIC, literatura técnica, estudios de factibilidad,

que conduzcan las ideas hasta realidades ingenieriles y empresariales.

La Universidad debe ser de investigación y emprendimiento para responder al contexto

con pertinencia y eficacia desde su función social.

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 Una Respuesta al Contexto:

Los proyectos son la médula organizativa y administrativa

para los procesos de I-D-i-E.

Los proyectos resuelven problemas bajo restricciones,

mediante trabajo individual, grupal, cooperativo, en red.

 Aprendizaje Basado en Proyectos ABP

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Porqué usar ABP?

35