Unab

Ingeniería Mecatrónica
2017

Dinámica
 Unab
Ingeniería Mecatrónica
2017

Cinemática de partículas

Cap. 11
 Dinámica

Introducción

La cinemática
corresponde al estudio de la geometría del movimiento.
Relaciona desplazamiento, velocidad, aceleración y tiempo, sin hacer referencia a la
causa del movimiento.

La Cinética
Estudia la relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, su masa y el
movimiento de este mismo.
Se utiliza para predecir el movimiento causado por unas fuerzas dadas, o para
determinar las fuerzas que se requieren para producir un movimiento dado.
 Dinámica

Introducción

Movimiento rectilíneo
Determina la posición, velocidad y aceleración de una partícula, conforme ésta se
mueve a lo largo de una línea recta.

Movimiento curvilíneo
Determina la posición, velocidad y aceleración de una partícula, conforme ésta se
mueve a lo largo de una línea curva en 2D o 3D.
 Dinámica

11.1 Movimiento Rectilíneo: Posición, velocidad y aceleración

El movimiento de una partícula a lo largo de una línea

recta se dice que es Movimiento rectilíneo.

La coordenada de la Posición de la partícula es definida

como una distancia positiva o negativa desde un origen
fijo en la línea.

El movimiento de la partícula es conocido si la

coordenada de posición es conocida para todo el
tiempo t. el movimiento de la partícula puede ser
expresado en forma de función o por un grafico x vs t.
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11.1 Movimiento Rectilíneo: Posición, velocidad y aceleración

- Considere una partícula en la posición P en el tiempo t y P’ en t+Δt,
∆𝑋
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 =
∆𝑡
∆𝑋
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎 → 𝑉 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

- Velocidad instantánea puede ser positiva o negativa. La magnitud

de la velocidad se refiere a la velocidad de la partícula.
- De la definición de una derivada,
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11.1 Movimiento Rectilíneo: Posición, velocidad y aceleración

- Considere una partícula con velocidad v en el tiempo t y v’ en t+Δt,

∆𝑉
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎 → 𝑎 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

Aceleración instantánea puede ser:

- Positiva: incrementando la velocidad positiva o decreciendo la
velocidad negativa.
- Negativa: decreciendo la velocidad positiva o aumentando la
velocidad negativa
- De la definición de una derivada,
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11.2 Determinación del movimiento de una partícula

- Considere una partícula con un movimiento dado por:
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11.2 Determinación del movimiento de una partícula

- Aceleración dada como una función del tempo  a=f(t):

- Aceleración dada como una función de la posición  a=f(x):

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11.2 Determinación del movimiento de una partícula

- Aceleración dada como una función de la velocidad  a=v(t):
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Ejemplo 11.2

Una bola se lanza verticalmente hacia arriba con una

velocidad de 10 m/s desde una ventana de altura 20m
desde respecto al suelo.
Determinar:

- Velocidad y altura desde el suelo en el tiempo t.

- Altura máxima alcanzada por la bola y el
correspondiente tiempo.
- Tiempo cuando la bola golpea el suelo y la
correspondiente velocidad.
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Ejemplo 11.3
 Dinámica

11.3 Movimiento rectilíneo uniforme

Para una partícula con movimiento rectilíneo uniforme, la aceleración es cero y la
velocidad es constante.
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11.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

Para una partícula con movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, la aceleración
de la partícula es constante.

Ejlo:
Cuerpo en
caída libre
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11.5 Movimiento de varias partículas

Cuando varias partículas se mueven de manera independiente a lo largo de la misma
línea. Es necesario:
- El tiempo inicial debe registrarse igual para todas las partículas.
- Utilizar un mismo origen y dirección positiva para todos los movimientos.

Movimiento relativo de dos partículas

Movimientos
independientes
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11.5 Movimiento de varias partículas

Movimiento dependientes - La posición de una partícula puede depender de la
posición de otra o de varias partículas.
- La posición del bloque B depende de la posición del
bloque A. Sí la longitud de la cuerda se mantiene
constante, la suma de los segmentos debe ser constante.
Constante (1 GL)
- Las posiciones de los tres bloques son dependientes.
Constante (2 GL)
- Para relaciones de posición lineales, se mantienen
similares las relaciones entre velocidades y aceleraciones.
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Ejemplo 11.4
 Dinámica

Ejemplo 11.5
 Dinámica

11.6 Solución gráfica de problemas de movimiento rectilíneo

Curvas experimentales, pruebas en laboratorio.

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11.6 Solución gráfica de problemas de movimiento rectilíneo

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11.7 Otros métodos gráficos

Método del momento de área. Determina la posición de la partícula

en el tiempo t directamente de la curva a-t.

Primer momento de área bajo la curva a-t

 Dinámica

11.7 Otros métodos gráficos

Método para determinar la aceleración de la partícula de

la curva v-x.
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11.8 Movimiento curvilíneo: Vector Posición, velocidad y aceleración

• Partícula se mueve a lo largo de una curva diferente a una línea
recta, es un movimiento curvilíneo.
• El vector Posición de una partícula en el tiempo t es definido
por un vector entre el origen O y la posición de la partícula.

• Considere una partícula que ocupa la posición P definida por 𝑟

en el tiempo t y P’ definido por 𝑟′ en el tiempo 𝑡 + ∆𝑡,
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11.9 Movimiento curvilíneo: Vector Posición, velocidad y aceleración

• Considere la velocidad 𝑣 de la partícula en el tiempo t y velocidad 𝑣′ en el tiempo t+∆t

∆𝑽
• Vector aceleración instantánea  Aceleración promedio  𝒂𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕

• En general, el vector aceleración no es tangente a la trayectoria de la partícula y el vector

velocidad.
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11.10 Derivada de funciones vectoriales

Sea 𝑃 𝑢 una función vectorial de escalar
variable u,

• La derivada del vector suma:

• Derivada de un producto entre una

función escalar y una función
vectorial:

• Derivada del producto escalar y el

producto vectorial:
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Razón de cambio de un vector

Cuando el vector se deriva con respecto al escalar llamado tiempo t. Se denomina razón
de cambio de P
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11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración

• Cuando el vector posición de la partícula P está dado por

sus componentes rectangulares,

• Vector velocidad,

• Vector Aceleración,
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11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración

Las componentes rectangulares son particularmente efectivas
cuando las componentes de la aceleración pueden ser
integradas independientemente; ejlo: movimiento de un
proyectil,

Con condiciones iniciales,

Integrando dos veces,

• Movimiento en dirección horizontal es uniforme

• Movimiento dirección vertical es uniformemente acelerado
• El movimiento de un proyectil puede ser reemplazado por
dos movimientos rectilíneos independientes.
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11.12 Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación

• Se designa un sistema como marco de referencia fijo.
Todos los demás marcos no unidos rígidamente al sistema
fijo son marcos de referencia en movimiento.

El vector posición de la partículas A y B con respecto al sist.

De referencia fijo Oxyz son 𝑟𝐴 𝑦 𝑟𝐵 .

El vector 𝑟𝐵/𝐴 uniendo a A y B define la posición de B con

respecto al sistema en movimiento Ax’y’z’ y 𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨

Derivando dos veces, 𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩/𝑨 = velocidad de B relativa A.

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩/𝑨 = aceleración de B relativa A.
El Movimiento Absoluto de B puede ser obtenido combinando el movimiento de A con el
movimiento relativo de B con respecto al sistema de referencia en movimiento unido a A.
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Ejercicio 11.7
 Dinámica

11.13 Componentes tangencial y normal

• Vector Velocidad de la partícula es tangente a la
trayectoria de la partícula. En general, el vector
aceleración no lo es. Se desea expresar el vector
aceleración en términos de las componentes tangencial y
normal.

• 𝒆𝒕 𝒚 𝒆′𝒕 son vectores unitarios tangenciales a la trayectoria

de la partícula en P y P’. Cuando se dibujan con respecto al
mismo origen , y ∆θ es el ángulo entre ellos.
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11.13 Componentes tangencial y normal

• Con el vector velocidad expresado como la
aceleración de la partícula puede ser escrita como

pero

Después sustituyendo,

• Componente tangencial de la aceleración refleja cambio

en la velocidad y la componente normal refleja cambios en
la dirección.
• Componente tangencial puede ser positiva o negativa. La
componente normal siempre apunta hacia el centro de la
curvatura de la trayectoria.
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11.13 Componentes tangencial y normal

Movimiento de una partícula en el espacio
• Las relaciones para aceleración tangencial y normal
también aplican para partículas moviéndose a lo largo de
curvas en el espacio.

• El plano que contiene los vectores unitarios tangencial y

normal es llamado el plano osculador.
• La normal al plano osculador es obtenida asi,

• La aceleración no tiene componente a lo largo de la

binormal.
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11.14 Componentes radial y transversal

• Cuando la posición de la partícula esta dada en coordenadas

polares (r,ϴ), esto es conveniente expresar la velocidad y la
aceleración con componentes paralela y perpendicular a OP.
• El vector velocidad de la partícula es:

• Similarmente, el vector aceleración de la partícula es

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11.14 Componentes radial y transversal

• Las componentes escalares de velocidad y aceleración radial

y tangencial son:

• Importante: ar no es igual a la derivada en el tiempo de vr

aϴ no es igual a la derivada en el tiempo de vϴ

• Partícula se mueve en un círculo de centro O,

 Dinámica

Movimiento de una partícula en el espacio: Coord. Cilíndricas

Cuando la posición de la partícula es dada en coordenadas

cilíndricas, es conveniente expresar laos vectores velocidad y la
aceleración usando los vectores unitarios y
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Ejercicio 11.10
 Dinámica

Ejercicio 11.11

Esquema Ejercicio 11.7

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Ejercicio 11.12
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Ejercicio Repaso 1
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Ejercicio Repaso 2
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Ejercicio Repaso 3