4.1.1.

1 Compasses

Los dos sensores modernos más comunes para medir la dirección de un campo magnético son las brújulas de efecto
Hall y de puerta de flujo. Cada una de ellas tiene ventajas y desventajas, como se describe a continuación. El efecto
Hall describe el comportamiento del potencial eléctrico en un semiconductor en presencia de un campo magnético.
Cuando se aplica una corriente constante a lo largo de un semiconductor, habrá una diferencia de voltaje en la
dirección perpendicular, a través del ancho del semiconductor, basada en la orientación relativa del semiconductor a
las líneas de flujo magnético. Además, el signo del potencial de voltaje identifica la dirección del campo magnetico.
Por lo tanto, un solo semiconductor proporciona una medida del flujo y la dirección a lo largo de una dimensión. Las
brújulas digitales de efecto Hall son populares en la robótica móvil

Figura 4. 3
Brújula digital: Sensores como el sensor de efecto Hall digital/analógico mostrado, disponible en Dins- more
(http://dinsmoregroup. com/dico), permiten una detección económica (< $ 15) de los campos magnéticos.

y contienen dos de esos semiconductores en ángulo recto, proporcionando dos ejes de dirección de campo magnético
(trillado), lo que da una de las ocho posibles direcciones de la brújula. Los instrumentos son baratos pero también
tienen una serie de desventajas. La resolución de una brújula digital de efecto Hall es pobre. Las fuentes internas de
error incluyen la no linealidad del sensor básico y los errores de sesgo sistemáticos a nivel de los semiconductores.
El circuito resultante debe realizar un filtrado significativo, y esto reduce el ancho de banda de las brújulas de efecto
Hall a valores que son lentos en términos de robots móviles. Por ejemplo, la brújula de efecto Hall que se muestra en
la figura 4. 3 necesita 2,5 segundos para asentarse después de un giro de 90 grados. La brújula de la puerta de flujo
funciona con un principio diferente. Dos pequeñas bobinas se enrollan en núcleos de ferrita y se fijan
perpendicularmente una a la otra. Cuando la corriente alterna se activa en ambas bobinas, el campo magnético causa
cambios en la fase dependiendo de su alineación relativa con cada bobina. Midiendo ambos desplazamientos de
fase, se puede calcular la dirección del campo magnético en dos dimensiones. La brújula de puerta de flujo puede
medir con precisión la fuerza de un campo magnético y ha mejorado la resolución y la precisión; sin embargo, es
más grande y más cara que una brújula de efecto Hall. Independientemente del tipo de brújula que se utilice, un
importante inconveniente en relación con el uso del campo magnético de la Tierra para aplicaciones de robots
móviles es la perturbación de ese campo magnético por otros objetos magnéticos y estructuras artificiales, así como
los límites de ancho de banda de las brújulas electrónicas y su susceptibilidad a la vibración. En particular en los
entornos interiores, las aplicaciones de la robótica móvil han evitado a menudo el uso de brújulas, aunque es
concebible que una brújula pueda proporcionar información útil sobre la orientación local en interiores, incluso en
presencia de estructuras de acero.
4. 1. 4. 2 Giroscopios
Los giróscopos son sensores de rumbo que conservan su orientación en relación con un marco de referencia fijo. Por
lo tanto, proporcionan una medida absoluta para el rumbo de un sistema móvil Los giróscopos pueden clasificarse
en dos categorías, giroscopios mecánicos y giroscopios ópticos.

Figura 4. 4
Giroscopio mecánico de dos ejes.

. Giroscopios mecánicos
El concepto de un giroscopio mecánico se basa en las propiedades inerciales de un rotor de giro rápido. La
propiedad de interés se conoce como la precesión giroscópica. Si tratas de girar una rueda que gira rápidamente
alrededor de su eje vertical, sentirás una dura reacción en el eje horizontal. Esto se debe al momento angular
asociado a una rueda giratoria y mantendrá el eje del giroscopio inercialmente estable. El par reactivo y por lo tanto
la estabilidad de seguimiento con el marco inercial son proporcionales a la velocidad de giro ω, la velocidad de
precesión Ω y la inercia de la rueda I.

 = I

Al disponer una rueda giratoria, como se ve en la figura 4. 4, no se puede transmitir ningún par desde el pivote
exterior al eje de la rueda. Por lo tanto, el eje de giro será estable en el espacio (es decir, fijado en un marco de
referencia inercial). No obstante, la fricción restante en los cojinetes del eje del giróscopo introduce pequeños pares,
limitando así la estabilidad espacial a largo plazo e introduciendo pequeños errores a lo largo del tiempo. Un
giroscopio mecánico de alta calidad puede costar hasta 100. 000 dólares y tiene una deriva angular de unos 0,1
grados en 6 horas. Para la navegación, el eje de giro tiene que ser seleccionado inicialmente. Si el eje de rotación
está alineado con el meridiano norte-sur, la rotación de la Tierra no tiene efecto sobre el eje horizontal del giróscopo.
Si apunta de este a oeste, el eje horizontal lee la rotación de la tierra.
Los giroscopios de velocidad tienen la misma disposición básica que la mostrada en la figura 4. 4 pero con una
ligera modificación. Los cardanes están sujetos por un muelle de torsión con amortiguación adicional de la
viscosidad. Esto permite al sensor medir las velocidades angulares en lugar de la orientación absoluta.
Giroscopios ópticos.
Los giroscopios ópticos son una innovación relativamente nueva. El uso comercial comenzó a principios de los
años ochenta cuando se instalaron por primera vez en los aviones. Los giróscopos ópticos son sensores de velocidad
angular que utilizan dos haces de luz monocromáticos, o láseres, emitidos desde la misma fuente, en lugar de piezas
mecánicas móviles. Trabajan sobre el principio de que la velocidad de la luz permanece inalterada y, por lo tanto, el
cambio geométrico puede hacer que la luz tarde un tiempo variable en llegar a su destino. Un rayo láser se envía
viajando en el sentido de las agujas del reloj a través de una fibra mientras que el otro viaja en sentido contrario.
Debido a que el láser que viaja en la dirección de la rotación tiene un camino ligeramente más corto, tendrá una
frecuencia más alta. La diferencia en la frecuencia f de los dos rayos es proporcional a la velocidad angular del
cilindro. Se están construyendo nuevos giroscopios ópticos de estado sólido basados en el mismo principio
utilizando la tecnología de microfabricación, proporcionando así información de rumbo con una resolución y un
ancho de banda muy superiores a las necesidades de las aplicaciones robóticas móviles. El ancho de banda, por
ejemplo, puede exceder fácilmente los 100 kHz mientras que la resolución puede ser menor de 0,0001 grados/hora.