Diseño de controladores y sintonización de señales por criterio

de Cohen Coon

Introduction:

The design of controls is carried out based on the knowledge of the

process, it is that is, based on the process model and the control scheme. If you do
not have the information described above raises the use of tuning rules to controllers,
PID. Ziegler and Nichols proposed rules to determine profit values proportional Kp,
integral time Ti and derivative time Td based on characteristics of transient response
of a given plant. The determination of PID controller parameters can be performed
by engineers on site same doing experimentation in the plant. There are two
methods called Cohen tuning rules - Coon and Ziegler - Nichols, based on
experimentation in which it is intended to obtain, to closed loop, a maximum over
25%.
In this method the response of the plant is obtained experimentally by
applying a unit step, as shown in the following figure. If the plant does not include
integrator (s) or conjugate complex dominant poles, the response curve to unit step
may have the appearance of an S-shaped curve, as note in said figure, in the case
where the curve does not present this form, it is not you can apply the method. (Mith,
C. a., Y Corripio, AB ,1991)

Resumen:

En los sistemas de control, la energía está limitada físicamente por los actuadores
o la capacidad del sistema. La corriente de un devanado debe ser limitada para
evitar sobrecalentamientos, el voltaje máximo a aplicar depende de las
especificaciones de los dispositivos de electrónica de potencia, la energía a aplicar
a un sistema está dado por las capacidades de tuberías, transformadores, etc. Es
decir, existen límites que deben ser considerados en el diseño de un sistema de
control.
Desarrollo:

Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores

proporcionales (P), proporcional integral (PI) y la proporcional integral derivativo
(PID). Estos controladores se pueden explicar en mejor forma tomando en cuenta
el lazo de control que se muestra en la siguiente figura:

Ilustración 1:Lazo de Control Típico

Al utilizar el controlador P, la salida u(s) es proporcional al error e(s) de acuerdo a

la siguiente ecuación:

𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑠)

El controlador P no cambia la forma del lugar de la raíz (condición de ángulo).

Además, un controlador P no entrega cero errores en estado estacionario (a entrada
escalón) para plantas tipo cero. Como ya se ha discutido anteriormente, el
controlador PI utiliza un polo en el origen. La función de transferencia para un
controlador PI puede escribirse como:
 1
𝑈(𝑠) = [𝐾𝑝 𝑒(𝑠) + 𝑇 ] 𝑒(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 𝑑𝑠

Donde a Ti se le denomina constante de tiempo integral y Kp es la constante

proporcional. El controlador PI entrega cero errores en estado estacionario a
entrada escalón para plantas tipo cero (o superior).
Diseñando adecuadamente un controlador PID, se pueden cancelar los polos
inestables, obteniéndose el siguiente lugar de la raíz:

Ilustración 2: Lugar de la raíz considerando la planta de (5)+ controlador PID.

Esta no es una buena elección de controlador debido a que el numerador tiene

mayor grado que el denominador. Si se implementara un controlador como éste su
ganancia en el dominio de la frecuencia, Puede observarse en esta figura, que un
controlador, como el de 6, tiene ganancia casi infinita a altas frecuencias. En general
cualquier controlador utilizado debe tener un número de polos mayor o igual que el
número de ceros. (Herrero López, P. 2005).
Método de Cohen – Coon (Reacción)

En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar

un escalón unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se
observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se
puede aplicar el método.

La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parámetros, el tiempo del

atraso L y la constante de tiempo τ. El tiempo de atraso y la constante de tiempo se
determinan trazando una línea tangente a la curva en la forma de S en el punto de
inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea tangente con el eje del
tiempo y con la línea c(t) = K, como se muestra en la siguiente figura entonces la
función de transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar por un sistema de primer
orden con atraso de transporte. (Gökaşar, I. 2016).

Una vez identificado los parámetros del proceso, se obtienen los parámetros del
controlador utilizando la siguiente tabla.
 Ilustración 3:Tabla de resultados

Conclusión

La aplicación de este método se obtiene haciendo muestras a la respuesta de la

planta al aplicar un escalón unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la
planta no incluye integradores o polos dominantes complejos conjugados, la curva
de respuesta al escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de
S, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar el método.
Referencias bibliográficas
-Herrero López, P. (2005). Diseño De Un Sistema De Control De Temperatura. Dyna.
-Nise, N. (2006). Sistemas de Control para Ingeniería. In Compañía Editorial
Continental. https://doi.org/10: 0-8400-5444-0
-Mith, C. a., Y Corripio, AB (1991). Control Automático de Procesos: Teoría y
Practica. Editorial Limusa (p. 717). Editorial Limusa.
-Ferreira, MD, Benicio, RP and Umezu, CK (2011). Automatic control of water systems
in the cleaning stage in tomato packaging units in the fresh market. Engenharia
Agricola, 31 (5), 1027-1035. https://doi.org/10.1590/S0100-69162011000500020
-Gökaşar, I. (2016). Investigation of the effect of lane control systems on traffic management.
Teknik Dergi / Technical Magazine of the Chamber of Civil Engineers of Turkey, 27 (4), 7635–
7657.