UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

SEXTO ELECTRONICA “A”

Informe N°10

“PID de un Motor dc”

Integrantes

 Hurtado Steph
 Lema Cristian
 Villacis Fabián

Fecha de Envío
15 de enero de 2020

Fecha de Entrega
22 de enero de 2020

Docente: Ing. Edgar Patricio Córdova Córdova

SEPTIEMBRE 2019- ENERO2020

AMBATO - ECUADOR
2020
1. TEMA
“Control de motor DC con PID”
2. OBJETIVOS
a. Objetivo General
 Diseñar un programa en Labview que nos permita el control completo de un motor
DC con PID, en donde intervenga un Encoder para la medición de Rpm, utilizando
el ELVIS.

b. Objetivos Específicos

 Investigar acerca del control PID en Labview y la respectiva programación a

utilizar para el control completo de nuestro motor DC.

 Diseñar en Labview la interfaz en bajo nivel del control de velocidad y conteo de

RPM de un motor DC.

 Implementar el circuito electrónico para el control completo del motor por PID
con las respectivas conexiones y los puertos adecuados en el ELVIS.
 Verificar el funcionamiento del circuito electrónico para el control del motor,
visualizando la gráfica y el valor de Rpm.

3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
DAQ USB-6212

Figura 1.- DAQ 6212

Es un dispositivo DAQ multifunción. Ofrece entrada analógica, entrada digital, salida
digital y dos contadores de 32 bits. El dispositivo proporciona un amplificador integrado
diseñado para configuraciones rápidas a altas velocidades de escaneado. También cuenta
con la tecnología NI Signal Streaming que permite la transferencia de datos bidireccional
a alta velocidad parecida a DMA a través del bus USB. El dispositivo es ideal para
aplicaciones de prueba, control y diseño, entre ellas, registro de datos portátil, monitoreo
de campo, OEM embebidas, adquisición de datos del vehículo y aplicación académica.
[1]

Figura 2.- DAQ 6212 y su distribución de PINES

LABVIEW

Labview es un lenguaje de programación gráfico desarrollado por National Instruments

utilizado para aplicaciones en el área de instrumentación virtual que permite desarrollar
interfaces de usuario gráficas e interactuar con tarjetas de adquisición para ejecutar tareas
que involucren la adquisición de señales, el procesamiento y análisis de la información y
la presentación y visualización de los resultados de una manera eficiente. [1].

Panel Frontal: utilizado para interaccionar con el usuario cuando el programa está
corriendo. Usuarios pueden controlar el programa, cambiar entradas, y ver datos
actualizados en tiempo real. Haga énfasis en que los controles son usados como entradas
- ajustando controles de deslizamiento para colocar un valor de alarma, encendiendo o
apagando un switch, o parando un programa. Los indicadores son usados como salidas.
[2]

Diagrama de Bloques: es el programa propiamente dicho, donde se define su

funcionalidad, aquí se colocan iconos que realizan una determinada función y se
interconectan. Suele haber una tercera parte icono/conector que son los medios utilizados
para conectar un VI con otros Vis. [4]

WAVEFORM CHART

Un gráfico de forma de onda acepta matrices de datos en diversas formas, p. matriz, forma
de onda o datos dinámicos. Luego traza todos los puntos recibidos a la vez. No acepta
valores de punto único. Cuando se conecta una matriz de puntos a un gráfico de forma de
onda, se supone que los puntos están igualmente espaciados. Por defecto, el valor X inicial
y el tamaño del paso (t0 y dt) son 0 y 1 respectivamente. Esto se puede cambiar en las
propiedades del gráfico o usando nodos de propiedad.

El tipo de datos de forma de onda es esencialmente una matriz de puntos que también
contiene información t0 y dt. En este caso, el gráfico de forma de onda recibe el t0 y dt
contenidos dentro de la forma de onda y muestra los datos en consecuencia. Puede
construir su propia forma de onda con los puntos de datos, t0 y dt especificados. También
puede visualizar múltiples gráficos en el mismo gráfico de forma de onda conectando una
matriz bidimensional de forma de onda o datos dinámicos al gráfico. [4]

Figura 1.- Waveform Chart

Sistemas de Control

Los Sistemas de Control deben cumplir los siguientes requisitos: Garantizar la estabilidad
y, particularmente, ser robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. Ser tan
eficientes como sea posible, según un criterio preestablecido. Ser fácilmente
implementables y cómodos de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador. La
finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables
de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos
valores prefijados (consigna).
Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son
las denominadas variables de salida. [1]

Figura 1. Esquema general de un sistema

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:
 Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores
en los modelos.
 Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este
criterio consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.
 Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.

Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su

manipulación son los siguientes:
 Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
 Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna
impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control en
base a cierta estrategia.
 Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que
modifica las variables de control. [2]
LabVIEW
Constituye un revolucionario sistema de programación gráfica para aplicaciones que
involucren adquisición, control, análisis y presentación de datos.
LabVIEW es un entorno de programación destinado al desarrollo de aplicaciones, similar
a los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan el lenguaje C o BASIC. Sin embargo,
LabVIEW se diferencia de dichos programas en un importante aspecto: los citados
lenguajes de programación se basan en líneas de texto para crear el código fuente del
programa, mientras que LabVIEW emplea la programación gráfica o lenguaje G para
crear programas basados en diagramas de bloques.

Modo de trabajo en LabVIEW

Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos Virtuales
(VIs), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real. Sin
embargo, son análogos a las funciones creadas con los lenguajes de programación
convencionales. Los VIs tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de código
fuente, y aceptan parámetros procedentes de otros VIs. Todos los VIs tienen un panel
frontal y un diagrama de bloques.

Control PID

El controlador proporcional, integral y derivativo (controlador PID) es un mecanismo

genérico de retroalimentación de lazo de control ampliamente utilizado en sistemas de
control. El controlador PID intenta minimizar el error ajustando las entradas de control
de proceso, consta de un elemento proporcional, un elemento integral y elemento
derivado, los tres conectados en paralelo. Todos ellos toman el error como entrada. Kp,
Ki, Kd que son las ganancias de los elementos P, I y D respectivamente.
En la figura 1, muestra un esquema de un sistema con un controlador PID. El controlador
PID compara el valor del proceso medido con un valor de consigna de referencia. La
diferencia o error, se procesa para calcular una nueva entrada de proceso. Esta entrada
intentará ajustar el valor medido del proceso de nuevo al punto de ajuste deseado.
Mediante la adición de retroalimentación de la salida del sistema, el rendimiento se puede
mejorar, existe una etapa de Potencia donde se podrá controlar el circuito de potencia.

Fig1: Sistema de lazo cerrado con control PID

El controlador PID es capaz de manipular las entradas de proceso basadas en el historial

y la tasa de cambio de la señal. Esto da un método de control más preciso y estable. La
idea básica es que el controlador lee el estado del sistema mediante un sensor. Luego se
resta la medida de una referencia deseada para generar el valor de error.

El error se gestionará de tres maneras, para:

 Manejar el presente, a través del término proporcional,

 Recuperar del pasado, utilizando el término integral,
 Anticipar el futuro, a través del término derivado
Driver de motor L293D

Figura 5. Circuito integrado L293D

El L293D puede controlar uno o dos motores. El pin Enable-1 sirve para activar el motor
de la izquierda. También podríamos regular la velocidad del motor cambiando el voltaje
que entra por este pin, siempre entre 0 y 3.3v porque hemos conectado el pin LOGIC a
3.3v.

ADQUISICIÓN DE DATOS

LabVIEW incluye un grupo de VIs que permiten configurar, adquirir datos y enviarlos
a los dispositivos DAQ. Frecuentemente un dispositivo puede ejecutar una variedad de
funciones (conversión análoga a digital –A/D-, conversión digital a análogo – D/A-, E/S
digital y operaciones de contador / temporizador. Cada dispositivo soporta diferentes
DAQ y velocidades de generación de señal. También cada dispositivo DAQ es diseñado
para plataformas de hardware y sistemas operativos específicos. [3]

FUNCIONAMIENTO DE UN ENCODER

Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco

está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes
y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente
emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas)
están arregladas en forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor
óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a
través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una
secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro, la dirección del
movimiento e incluso la velocidad. [4]

Caracteristicas FC-03
 Sensor de velocidad FC-03
 Alimentación: 3.3-12VDC
 Chip principal: LM393
 Número de pines: 4
 Formato de salida: 0 y 1
 LED indicador de alimentación
 Dimensiones: 3,8 x 1,3 x 1,2 cm

4. MATERIALES Y EQUIPOS
  Software: Labview
 Encoder
 Driver l293D
 Motor DC
 Resistencia 220
 Protoboard
 Cables de conexión

5. DIAGRAMAS Y ESQUEMAS

Diagrama de bloques diseñado en LabVIEW para la entrada del sistema

Figura 7. Esquema para la generación de pulsos a la entrada

Diagrama de bloques diseñado en LabVIEW para lectura de RPMS

 Figura 8. Esquema para la lectura de rpms del motor dc

Diagrama de bloques diseñado en LabVIEW para ingreso de set point

Figura 9. Esquema para el set point

Figura 10. Generación de los pulsos

6. DESARROLLO
Para la realización de este programa en primera instancia se ha realizado la
conexión física de nuestro motor DC con su respectivo driver L293D utilizando el
esquema de la FIG 6. De ahí al momento de haber finalizado esta conexión se ha
comprobado que el motor se encienda, apaga y realiza el respectivo cambio de giro.

Figura 12. While loop completo

Figura 13. Interfaz final

7. ANÁLISIS Y RESULTADOS
a. Resultados Esperados

Al realizar el diseño del diagrama de bloques en LabVIEW para lagraficación de

voltaje de entrada y del control del motor DC, se espera primero realizar una
correcta conexión física en el NI Elvis, posterior a ello realizar la estructura en
LabVIEW para poder:
 Visualizar la gráfica del voltaje emitido por el potenciómetro.
 Controlar el motor DC mediante el envío de voltaje del mismo programa.
b. Resultados Obtenidos

Como resultados se obtuvo el control completo de un motor DC por PID,

partiendo de los conceptos acerca de los sistemas de control y sus tipos, con ello
luego de haber implementado el circuito y haber comprobado el funcionamiento
tanto del motor DC como de la lectura del encoder, se comprueba en el entorno
grafico de Labview que la gráfica correspondiente a la variación de voltaje es
correcta y también la lectura de Rpms emitida por el encoder es la adecuada, por
lo que en primera instancia se unió la parte física del circuito electrónico armado
en el NI ELVIS con las entradas y salidas establecidas en la programación en
Labview.

8. CONCLUSIONES

 Se investigó acerca del control PID en Labview y la respectiva programación a

utilizar para el control completo de nuestro motor DC.
 Se desarrolló un esquema en el entorno de LabVIEW para el control del motor en
donde se pueda visualizar la variación de voltaje y los Rpms que me genere el
encoder.
 Se implementó el circuito electrónico para el control completo del motor por PID
con las respectivas conexiones y los puertos adecuados en el ELVIS.
 Se verificó el funcionamiento del circuito electrónico para el control del motor,
visualizando la gráfica y el valor de Rpms.

9. RECOMENDACIONES
  Se recomienda que para que exista una medición correcta y exacta de los Rpms,
es necesario que el motor se encuentre muy bien fijado al encoder y que la rueda
dentada, sea una que disponga muchos huecos de referencia para su respectiva
medición.
 Se recomienda utilizar cable de timbre para realizar las conexiones, de esta manera
será menos probable que se rompa al momento de estirarlo y conectarlo a la DAQ.
 Se recomienda que para el control completo de un motor con PID, el motor
adecuado para realizar esta práctica es que sus rangos de operación sean menores
y muy sensibles.

10.BIBLIOGRAFÍA

Bibliografía

[1] K. Ogata, «Ecured,» [En línea]. Available:

https://www.ecured.cu/Sistema_de_control_de_procesos. [Último acceso: 16 Enero
2019].

[2] Upcommons, «Upcommons,» [En línea]. Available:

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-
5.pdf?sequence=5. [Último acceso: 16 Enero 2019].

[3] National Instruments, «National Instruments,» [En línea]. Available:

http://www.ni.com/es-cr/shop/labview.html. [Último acceso: 16 Enero 2019].

[4] National Instruments, «National Instruments,» [En línea]. Available:

http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/205426. [Último acceso: 16 Enero
2019].