Objetivo

El alumno hará uso de los conocimientos básicos para implementar motores dentro de su
coche de mando inalámbrico, proporcionando así un movimiento en ambas direcciones de
avance y retroceso a través de la polarización de los motores.

Justificación

El uso de un motor eléctrico en un automóvil, le permite al conductor a través del mando de

la llave proporcionar un encendido parcial del auto, gracias a un cable fino que irá conectado
desde la llave de contacto hasta el relé o solenoide funcionando como interruptor, mientras
que un cable más grueso lo alimentará desde la batería una vez que se haya accionado el
relé.

Su función principal es la de vencer la resistencia inicial de los componentes del motor al

arrancar. El motor de arranque estará conectado al cigüeñal por medio del piñón bendix
mediante unos pequeños dientes con una corona dentada reductora, y esta a su vez lleva
incorporado el volante de inercia del motor térmico.

Introducción

Es fundamental el uso de un motor eléctrico de corriente continua para proporcionar el

arranque inicial al auto, ya que este realiza la transformación de energía eléctrica en
mecánica, transmitiendo así el movimiento al motor de combustión interna.

Estos suelen trabajar alimentados por imanes de reducido tamaño con corriente continua y
que posibilita el movimiento del motor térmico hasta que el vehículo se pone en marcha,
facilitando las explosiones de la cámara de combustión en el interior de los cilindros y estos
están formados por la batería, el cableado, el interruptor y el motor de partida.

Cabe destacar que estos proporcionan un gran par motriz a pesar de su reducido tamaño,
ya que son capaces de hacer girar al motor de combustión interna, siendo que trabajan un
breve periodo de tiempo, consumiendo una gran cantidad de corriente eléctrica haciendo
funcionar a la batería en un régimen muy severo.

Sin embargo, ya sea en los autos eléctricos o coche inalámbricos, estos motores son los
pies del auto, ya que permite su movimiento y cumplir con su principal característica como
transporte. Estos son alimentados directamente desde la batería gracias a un relevador
accionado por un interruptor de encendido.

Marco teorico: ARDUINO

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada
en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores.
Esta plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores de una sola placa a los
que la comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de uso.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la plataforma
Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de programación con el
que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino, de manera que se les
puede dar todo tipo de utilidades.

El proyecto nació en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño Interactivo de
Ivrea, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónico y programación. Lo hicieron
para que los estudiantes de electrónica tuviesen una alternativa más económica a las
populares BASIC Stamp, unas placas que por aquel entonces valían más de cien dólares, y
que no todos se podían permitir.

El resultado fue Arduino, una placa con todos los elementos necesarios para conectar
periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador, y que puede ser programada
tanto en Windows como macOS y GNU/Linux.

FUNCIONAMIENTO

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes
con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE. Estas
instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.

El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.
MOTOR UNIPOLAR PASO A PASO

Los motores paso a paso unipolares, básicamente, se componen de dos bobinas, cada una
con una derivación en el centro. Las derivaciones del centro son llevadas fuera del motor
como dos cables separados (como se muestra en la Figura 2) o conectados entre sí
internamente y llevados fuera del motor como uno de los cables. Como resultado, los
motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Independientemente del número de cables, los
motores unipolares son manejados de la misma manera. El cable de toma central (s) está
ligado a una fuente de alimentación y los extremos de las bobinas son llevados
alternativamente a tierra.

Los motores unipolares paso a paso, como todos los motores de imán permanente e
híbridos, funcionan de manera diferente de los motores de reluctancia variable. En lugar de
funcionar, minimizando la longitud de la trayectoria del flujo entre los polos del estátor y los
dientes del rotor, en la dirección del flujo de corriente a través de los bobinados del estátor,
es irrelevante, estos motores funcionan mediante la atracción de los polos norte o sur
permanentemente el rotor magnetizando a los polos del estátor.

Así, en estos motores, la dirección de la corriente a través de las bobinas del estátor
determina que, los polos del rotor se sentirán atraídos por los polos del estátor. La orientación
de corriente en los motores unipolares, depende de que la mitad de una bobina se energiza.
Físicamente, las dos mitades de las bobinas se enrollan paralelas entre sí. Por lo tanto, una
de las partes o devanado, ya sea polo norte o sur, dependiendo de cuál es la mitad que se
alimenta.

La diferencia entre un motor paso a paso de imán permanente y un motor paso a paso
híbrido, radica en cómo se construyen el rotor multipolar y estátor multipolar. Esta sería una
secuencia de 12 pasos para mover el motor.

Motor unipolar básico.

MOTOR BIPOLAR PASO A PASO

Estos motores, tienen varios bobinados que, para producir el avance de un paso, deben ser
alimentados en una secuencia adecuada. Al invertir el orden de esta secuencia, se logra que
el motor gire en sentido opuesto. El torque de detención, hace que un motor paso a paso
(esto vale para los bipolares y unipolares) se mantenga firmemente en su posición, estando
alimentado aun cuando no esté girando.

Hay tres características que, son comunes a los motores paso a paso:

Voltaje. Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor viene
impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos.

Resistencia eléctrica. La resistencia de los bobinados, esta resistencia determinará la

corriente que consumirá el motor y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad
máxima de operación.
Grados por paso. Generalmente, este es el factor más importante al elegir un motor paso a
paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje
para cada paso completo. Una operación de medio-paso o semi-paso (half step) del motor
duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados por paso.

Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia más complejos que los
unipolares. Estos circuitos de control, se suelen implementar con un circuito integrado que,
soluciona dicha complejidad con un solo componente. Cuando se requieren mayores
potencias, se deben agregar algunos componentes, como transistores y diodos para las
contracorrientes, aunque esto no es del todo necesario en los pequeños motores.

La configuración de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en
ambos sentidos y no solamente un encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace
necesario el uso de un Puente H con una secuencia sobre cada uno de los devanados.

Conclusión:

Desde un
principio se
sabía del uso de motores en el proyecto, iniciamos la parte del ensamblado de los motores
y nos percatamos que, los motores necesitan cambiar el sentido de giro para que pueda
dirigir el carro hacia adelante y hacia atrás, por lo que implementamos un módulo L293D que
cumple con el mismo propósito de un puente H y además nos da la facilidad de un manejo
en la velocidad de giro de los motores y poderlo conectar directamente al Arduino.
Conclusión:

Desde un principio se sabía del uso de motores en el proyecto, iniciamos la parte del
ensamblado de los motores y nos percatamos que, los motores necesitan cambiar el sentido
de giro para que pueda dirigir el carro hacia adelante y hacia atrás, por lo que
implementamos un módulo L293D que cumple con el mismo propósito de un puente H y
además nos da la facilidad de un manejo en la velocidad de giro de los motores y poderlo
conectar directamente al Arduino.

Así todo este proyecto se logra desde un módulo principal y un módulo secundario
específicamente para los motores, algo que ya se empieza a ver en la industria con los
nuevos automóviles eléctricos que usa más de un motor para la tracción.
Diagramas

Así todo este proyecto se logra desde un módulo principal y un módulo secundario
específicamente para los motores, algo que ya se empieza a ver en la industria con los
nuevos automóviles eléctricos que una más de
un motor para la tracción.

Diagrama de inversión de giro de motores por

medio de relevadores (Puente H)

Como se observa, el circuito posee 2 entradas

(voltajes de activación) en las cuales deben
conectarse las señales de control Vo1 y Vo2
procedentes de los transistores 2n2222. Así
como de otras 2 salidas para conexión del motor, los relevadores van conectados ambos
normalmente cerrados a tierra, así al controlar alguno de ambos se completa el circuito y es
activado el motor, si queremos cambiar el giro basta con dejar el paso a tierra en el lado
contrario y activar el relevador para dejar pasar la corriente y completar el circuito.

Este módulo basado en el chip L293d te permite controlar dos motores de corriente continua
o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.

El módulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin necesidad de
elementos adicionales, entre ellos diodos de protección y un regulador que suministra 5V a
la parte lógica del integrado. Cuenta con jumpers de selección para habilitar cada una de las
salidas del módulo (A y B). La salida A está conformada por OUT1 y OUT2 y la salida
B por OUT3 y OUT4. Los pines de habilitación son ENA y ENB respectivamente.
 En la parte inferior se
encuentran los pines de
control del módulo, marcados
como IN1, IN2, IN3 e IN4.

Este módulo se puede

alimentar de 2 maneras
gracias al regulador
integrado.

Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo permite una

alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra activo, el pin marcado
como +5V tendrá un voltaje de 5V DC. Este voltaje se puede usar para alimentar la parte de
control del módulo ya sea un microcontrolador o un Arduino, cuando el jumper de selección
de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite una alimentación de entre 12V a 35V DC.
Como el regulador no esta funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensión
de 5V para alimentar la parte lógica. Usualmente esta tensión es la misma de la parte de
control, ya sea un microcontrolador o Arduino.

La forma de conexión para un motor DC es atreves de la salida B el pin ENB conectado a

Arduino y los pines de Arduino conectados a In3 & In4
PROGRAMA

#include <AFMotor.h> pinMode(stop1, estado=Serial1.read();

OUTPUT);
AF_DCMotor motor1(1); }
pinMode(tra, OUTPUT);
AF_DCMotor motor2(2); switch(estado){
pinMode(dd, OUTPUT);
int case 'a':
baja=22,alta=23,stop1=2 pinMode(di, OUTPUT);
digitalWrite(baja,
4,tra=25,dd=26,di=27,rev
pinMode(rev, OUTPUT); HIGH);
=28;
motor1.setSpeed(250); break;
char estado=0;
motor2.setSpeed(250); case 'b':
void setup() {
} digitalWrite(baja,
// put your setup code
LOW);
here, to run once: void loop() {
break;
Serial1.begin(9600); // put your main code
here, to run repeatedly: case 'c':
pinMode(baja, OUTPUT);
if(Serial1.available()>0){
pinMode(alta, OUTPUT);
 digitalWrite(alta, break; digitalWrite(di,LOW);
HIGH);
case 'j': delay(500);
break;
digitalWrite(dd, LOW); break;
case 'd':
break; case 'p':
digitalWrite(alta, LOW);
case 'k': digitalWrite(dd,LOW);
break;
digitalWrite(di, digitalWrite(di,LOW);
case 'e': HIGH);delay(500);
break;
digitalWrite(stop1, digitalWrite(di,
case'q':
HIGH); LOW);delay(500);
motor1.run(RELEASE);
break; break;
motor2.run(RELEASE);
case 'f': case 'l':
break;
digitalWrite(stop1, digitalWrite(di, LOW);
LOW); case 'u':
break;
break; motor1.run(FORWARD);
case 'm':
case 'g': motor2.run(FORWARD);
digitalWrite(rev, HIGH);
digitalWrite(tra, HIGH); break;
break;
break; case 'r':
case 'n':
case 'h': motor1.run(BACKWARD);
digitalWrite(rev, LOW);
digitalWrite(tra, LOW);
break;
motor2.run(BACKWARD);
break;
case 'o':
break;
case 'i':
digitalWrite(dd,HIGH);
}
digitalWrite(dd,
digitalWrite(di,HIGH);
HIGH);delay(500); }
delay(500);
digitalWrite(dd,
LOW);delay(500); digitalWrite(dd,LOW);
Bibliografía:

Salvador Ferrer Viñas. (2006). Circuitos Eléctricos del Automóvil. España: Thomson
Paraninfo.

https://www.researchgate.net/profile/Marino_Pernia/publication/235752021_Conceptos_Ba
sicos_de_Maquinas_de_corriente_continua/links/0912f5131e8e23bfa1000000/Conceptos-
Basicos-de-Maquinas-de-corriente-continua.pdf