LABORATORIO No.

5
FUNDAMENTO MATEMÁTICO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN
TIEMPO DISCRETO

5.1. OBJETIVOS.
 Verificar el fundamento matemático para el análisis de los sistemas de control en
tiempo discreto.
 Utilizar software de aplicación especializada en los computadores personales, como
herramientas en la resolución de los modelos matemáticos de los sistemas de control
en tiempo discreto.
 Aplicar los softwares (paquetes) ProgramCC5 (Comprehensive Control) versión 5 y
MATLAB (Matrix Laboratory) para establecer el fundamento matemático de los
sistemas de control en tiempo discreto.

5.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Una herramienta matemática utilizada en el análisis y la síntesis de sistemas de control en

tiempo discreto es la transformada z. El papel de la transformada z en sistemas de tiempo
discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas de tiempo continuo.
En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuación en diferencias lineal caracteriza
la dinámica del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una entrada dada (Ej.
Escalón unitario), se debe resolver dicha ecuación en diferencias. Con el método de la
transformada z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias se convierten en problemas
de naturaleza algebraica.
De la misma manera en que la transformada de Laplace transforma las ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en s, la
transformada z transforma las ecuaciones en diferencias lineales e invariantes en el tiempo
en ecuaciones algebraicas en z.

5.3. DESARROLLO.

1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

4(𝑧 + 0.2)(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 2 + 2𝑧 + 2)
2.- Utilizando el software Program CC5, establecer lo siguiente:
- a) Polos y ceros de la función de transferencia
- b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia.
- c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.
- d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud
10..
- e) La transformada inversa de z analítica de la salida.
- f) Respuesta en el tiempo de la salida, para un lapso de 200 puntos de muestreo.
- g) El modelo en variables de estado.
- h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

3.- Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

- a) Polos y ceros de la función de transferencia
- b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia.
- c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.
- d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud
10..
- e) Respuesta en el tiempo de la salida, para un lapso de 200 puntos de muestreo ( no
utilizar el comando filter).
- f) El modelo en variables de estado.
- g) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

5.5.- CUESTIONARIO.
1. Halle todos los puntos del desarrollo considerando la siguiente función.

3.5(𝑧 + 1.2)(𝑧 + 2)
𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 + 1)(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1.5)

clc
%cuestionario
%Fundamento matematico de sistemas de control en tiempo discreto
%Nombre: Baltazar Quispe Ramer
%Address: zona san jose urb. 10 de febrero
%cuestionario
%1.- Considerando la siguiente funcion de transferencia:
%Introduccion de G(z)
numz1= 4*[1 1.2]
numz2= [1 2]
numz= conv(numz1, numz2)
denz1= [1 0]
denz2= [1 1]
denz3=[1 -1]
denz4=[1 -1.5]
denz5=conv(denz1,denz2)
denz6=conv(denz3,denz3)
denz7=conv(denz5,denz6)
denz=conv(denz4,denz7)
G= tf(numz,denz,-1)
%a) Polos y ceros de G(z)
[ceros, polos, ganancia]= tf2zp(numz, denz)
%b) Expansion en fracciones parciales de G(z)
[residuos, polos, directo]= residue (numz, denz)
%c) Transformada z de la salida, si la entrada es una escalon de amplitud
%10 U(z)
numUz=10*[1 0]
denUz=[1 -1]
U=tf(numUz,denUz,-1)
'la salida Y(z) es'
Y=G*U
%d)expancion emfracciones parciales de la salida Y(z) si la entrada es un
%escalon de amplitud de 10
[numyz,denyz]=tfdata(Y,'v')
[residuosy, polosy, directoy]= residue (numyz, denyz)
%e)La transformada inversa de z analítica de la salida.
syms y g u z
g=(3.5*(z+1.2)*(z+2))/(z*(z+1)*(z-1)^2*(z-1.5))
pretty(g)
u=10*z/(z-1)
y=g*u
pretty(y)
%F)resouesta en el tiempo de Y(t) para un lapso de 200 puntos de
%muestreo(no utilizar el comando filder)
%correccion de la amplitud
G1=10*G
step(G1,20)
%g)el modelo en variables en estado G(z)
[A,B,C,D]=tf2ss(numz,denz)
%h)A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
[numzg,denzg]=ss2tf(A,B,C,D)
Gr=tf(numzg,denzg,-1)

RESULTADOS
numz1 =
4.0000 4.8000
numz2 =
1 2
numz =
4.0000 12.8000 9.6000
denz1 =
1 0
denz2 =
1 1
denz3 =
1 -1
denz4 =
1.0000 -1.5000
denz5 =
1 1 0
denz6 =
1 -2 1
denz7 =
1 -1 -1 1 0
denz =
1.0000 -2.5000 0.5000 2.5000 -1.5000 0
G=
4 z^2 + 12.8 z + 9.6
-----------------------------------------
z^5 - 2.5 z^4 + 0.5 z^3 + 2.5 z^2 - 1.5 z
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function.
ceros =
-2.0000
-1.2000
polos =
0.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
1.5000 + 0.0000i
1.0000 + 0.0000i
1.0000 - 0.0000i
ganancia =
4
residuos =
40.3200
-34.0000
-26.4000
0.0800
 -6.4000
polos =
1.5000
1.0000
1.0000
-1.0000
0
directo =
[]
numUz =
10 0
denUz =
1 -1
U=
10 z
-----
z-1
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function
ans =
'la salida Y(z) es'
Y=
40 z^3 + 128 z^2 + 96 z
---------------------------------------------
z^6 - 3.5 z^5 + 3 z^4 + 2 z^3 - 4 z^2 + 1.5 z
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function.
numyz =
 0 0 0 40 128 96 0
denyz =
1.0000 -3.5000 3.0000 2.0000 -4.0000 1.5000 0
residuosy =
1.0e+03 *

1.2096
-1.2100
-0.6040
-0.2640
0.0004
0
polosy =
1.5000
1.0000
1.0000
1.0000
-1.0000
0
directoy =
[]
g=
(((7*z)/2 + 21/5)*(z + 2))/(z*(z - 1)^2*(z + 1)*(z - 3/2))
G1 =
40 z^2 + 128 z + 96
-----------------------------------------
z^5 - 2.5 z^4 + 0.5 z^3 + 2.5 z^2 - 1.5 z
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function.
A=
2.5000 -0.5000 -2.5000 1.5000 0
1.0000 0 0 0 0
0 1.0000 0 0 0
0 0 1.0000 0 0
0 0 0 1.0000 0
B=
 1
0
0
0
0
C=
0 0 4.0000 12.8000 9.6000
D=
0
numzg =
0 0 0 4.0000 12.8000 9.6000
denzg =
1.0000 -2.5000 0.5000 2.5000 -1.5000 0
Gr =
4 z^2 + 12.8 z + 9.6
-----------------------------------------
z^5 - 2.5 z^4 + 0.5 z^3 + 2.5 z^2 - 1.5 z
GRAFICO
PROGRAM CC
cls
%Laboratorio Nº5
%Fundamento matematico de sistemas de control en tiempo discreto
%Nombre: Baltazar Quispe Ramer
%Address: zona san jnose urb. 10 de febrero
%cuestionario
%Introduccion de G(z)
G= (3.5*(z+1.2)*(z+2))/(z*(z+1)*(z-1)^2*(z-1.5))
G
%a) Expansion de ceros y polos de G(z)
pzf(G)
%b) Expansion en fracciones parciales de G(z)
pfe(G)
%C)la transformada z de la salida si la entrada es escalos d3e amplitud 10
U=10*z/(z-1)
U
Y=G*U
Y
%D)exxpancion en fracciones parcialles de Y(z)
pfe(Y)
%d)la transormad inversa z Y(k)=y(n)
izt(Y)
%f)respuesta en el tiempo y(t)
%correccion de la amplitud
G1=10*G
G1
time(G1)
%G)el modelo en variables en estado
%forma controlable
P=ccf(G)
P
%forma observable
P1=ocf(G)
P1
RESULTADOS
GRAFICO
2.- Halle la transformada inversa z de la función de transferencia propuesta en el
cuestionario en forma manual, mediante el uso de un método analítico.
5.5.- CONCLUSIONES.
 Por medio de simulación que hacemos con el software MATLAB Y PROGRAM CC los
cálculos de transformada z se hacen más fácil y se hace en menos tiempo.
 Para hallar el modelo en estado variable hemos utilizado el comando ocf que el más
sencillo que calcular analíticamente:
 Los cálculos calculados analiticante tanto en software coinciden pero varia con unos
pequeños diferencias.
 Las transformadas z es una herramienta digital que trabaja con el tiempo discreto que
saca las señales muestreadas que trabaja con pura digital.
 Todos los comandos que se utilizó tanto como en matlab y program cc. No son iguales
cada software tiene su propio lenguaje eso averiguamos con el comando help que nos
ayuda a como se debe realizar o utilizar los comando que nos muestra con ejemplos.
 Las graficas obtenidos del matlab y progam cc son iguales de la salida del sistema
con una entrada dada y para una tiempo de lapso de 20 seg.

BIBLIOGRAFÍA
[1] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice
Hall, 1996.
[2] Katsuhiko Ogata, INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, segunda edición, Prentice Hall
Hispanoamericana, 1993.
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop MODERN CONTROL SYSTEMS, séptima edición,
Adison Wesley Publishing Company