Práctica No.

1: (tamaño 16)
Simulación Mecanismo cuatro barras mediante SW motion®.
J. Sánchez-Hernández, A. Gómez-Aguirre, F. Flores-Alcántara (tamaño 9)
Lab. de Programación de Trayectorias de Robots| Departamento de Robótica | UPGto Campus Cortazar

Resumen (tamaño 10)

En este documento se presenta el modelado de un motor eléctrico de corriente directa de magneto permanente,
por medio de la Ley de Kirchhoff y la 2da. Ley de Newton, la representación en variables de estado y en función de
transferencia. También, se presentan resultados de simulación numérica utilizando el programa
MATLAB/Simulink™, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, aplicando un control PI de velocidad y un control
PI de par. (tamaño 9)

1. Introducción (tamaño 14)

(Nota: escribir una introducción a la práctica) (tamaño 11)

2. Objetivos
(Nota: descripción de los objetivos)

3. Desarrollo y análisis de resultados

(Nota: aquí se presenta el desarrollo de la práctica y el análisis de resultados. No se deben enlistar las
actividades realizadas. Etiquetar ecuaciones, figuras, gráficas, tablas y hacer referencia de las mismas en el
documento.)

4. Aportaciones personales
(Nota: espacio para escribir la respuesta a preguntas no realizadas en la práctica)

5. Conclusiones generales
(Nota: conclusiones precisas y concisas por cada integrante del equipo)

6. Referencias
(Nota: es importante escribir siempre las referencias de los libros, artículos técnicos, etc., como también es
necesario citarlas en las secciones del reporte)

*Imágenes y tablas. (Tamaño 9 cursiva)

(NOTA1. Las imágenes deben ser claras, de ser necesario indicar mediante flechas y/o notas las
características que se requieran resaltar. Colocar número y nombre debajo de las mismas.
NOTA2. Referente a las tablas, colocar número y nombre en la parte superior.)

Programación de Trayectorias de Robots | Ingeniería Robótica

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