INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

MATERIA: MECANISMOS

TERCER DEPARTAMENTAL

TRABAJO:
GRADOS DE LIBERTAD Y CÁLCULO DE VELOCIDADES Y
ACELERACIONES

ALUMNO: SORIANO GONZÁLEZ OMAR IESÚS

NO DE BOLETA: 2015360987

PROFESOR: TEJEDA ISLAS EDGAR

GRUPO: 6MM4

FECHA DE ENTREGA: 18/06/2018

 Grados de libertad en mecanismos

Definición:

Grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias

para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de
libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.

Grados de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de grado
s de libertaddel mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

Donde:

 m, movilidad.
 , número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.…) de un mecanismo.
 , número de uniones de 1 grado de libertad.
 , número de uniones de 2 grados de libertad.

Cuando en una conexión están unidos más de 2 eslabones, se tomará uno de ellos como base y
se considerara que este eslabón forma un par (o conexión) con cada uno de los otros eslabones,
y se analizara que tipo de conexión es cada una de ellas-

La ecuación anterior nos da como resultados las siguientes posibilidades:

 Si el valor de “m” es positivo, indicara la cantidad de movimientos que hay que suministrar
al mecanismo para que se mueva siempre de la misma manera, en cada uno de sus lados.

 Si “m” vale 0, significa que el mecanismo es una cadena bloqueada, o sea una armadura, y
que no puede moverse

 Si “m” es negativo, también se tratará de una armadura, pero estáticamente indeterminada,

ya que tendrá más restricciones de las mismas necesarias.

Si:

1) m>0 mecanismo (+)

2) m=0 armadura
3) m<= armadura estáticamente indeterminada (-)