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Estructura mecánica

de los robots

Está formado por eslabones unidos


mediante articulaciones que permiten
un movimiento relativo entre cada dos
eslabones. Con estos elementos:

Eslabón Articulación Actuador Sensor

Es el punto de unión -Esférica Es un dispositivo capaz de Los sensores trasladan la


dedos eslabones, en -Planar transformar energía hidráulica, información desde el mundo
El eslabón es un este punto existe -Tornillo neumática o eléctrica en real al mundo abstracto de los
elemento que se una flexión que -Prismática energía mecánica. Los microcontroladores. En este
enlaza con otros permite un -Rotación actuadores pueden verse como documento se explican los
movimiento -Cilíndrica transductores conceptos fundamentales de los
sensores mas comúnmente
usados.
2 ejes lineales,
Cada movimiento -Cilíndrica
un eje rotativo
Movimiento independiente de la
articulación de llama
grado de libertad -Cartesiana 3 ejes lineales
-Desplazamiento
-Giro
-Combinación de ambos
2 ejes rotativos
-Polar un eje lineal

Combinación -Scara Al menos 3 ejes

-Angular Al menos 3 ejes

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