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Conceptos Control PDF
Conceptos Control PDF
UNIDAD I
1.1.-DEFINICIONES…………………………………………..……………………..3
UNIDAD II
2.1.-ELECTRICOS……………………………….…………………………….……16
2.2.-MECANICOS: Traslación y Rotación………………………………….………17
2.3.-HIDRÁULICOS……………………………………………………….………..25
2.4.-NEUMÁTICOS…………………………………………………………………27
2.5.-FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGICAS………………….…….29
UNIDAD III
3.1.-DEFINICIONES…………………………………………………………………32
UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
1
UNIDAD V
ESTABILIDAD
UNIDAD VI
ANÁLISIS DE ERROR
TABLAS
Transformadas de Laplace………………………………..…………………………..64
Algebra de bloques……………………………………………………….…………..66
Bibliografía
2
UNIDAD I
1.1.-DEFINICIONES
Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común la variable controlada
es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviación.
Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Sistema:
Es la combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Planta:
Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un
sistema de navegación etc.
Señal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión, Temp.) También se
le llama variable controlada.
3
Unidad de control Motor
V(t) E (t) Y(t)
K Planta
C(t)
Sensor
0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M
Sistemas de control
En estos sistemas de control la señal de salida no es monitoreada para generar una señal
de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
Señal de referencia:
Es el valor que se desea que alcancé la señal de salida.
4
Error:
Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.
Señal de control:
Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.
Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema desviándola del valor deseado.
Control realimentado:
Se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa
haciendo en base a esta diferencia.
5
Diagrama a bloques
Nivel
deseado
Flotador
Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarios de primer orden. También se
denomina lineal si se aplica el principio de superposición
Principio de superposición:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultanea de 2
funciones de excitación o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.
Sistemas dinámicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
Sistema estático:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.
6
Diferencias entre sistema dinámico y sistema estático:
La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia, cambia
solo cuando la entrada cambia.
En el sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de
equilibrio.
Introducción:
Función de transferencia:
u(t)
Sensor
7
r(t) = señal set point ó referencia
e(t) = señal error
c(t) = señal de control
y(t) = señal de salida
u(t) = señal del sensor
U(s)
Sensor
Diagrama a bloques
F.T
G(s)
- Observe la punta de flecha que señala al bloque; que indica la “entrada” y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la “salida”.
Las flechas se les llama “señales”. Las ventajas de la representación mediante diagrama
a bloques de un sistema estriban en que es muy fácil de formar el diagrama a bloques
general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo
con el flujo de señales y que es posible evaluar la contribución de cada componente al
desempeño general del sistema.
8
Simbología:
• Bloque ó bloque funcional.
G(s)
Entrada Salida
(señal) (señal)
• Punto suma ó diferencia: Es un círculo con una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo (+) ó (-) en cada punta de la flecha indica si la
señal debe sumarse ó restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan misma direcciones o unidades.
a a-b
C(s)
X(s) Z(s)
G1(s) G2(s)
Z
F.T = = G1(s) G2(s)
X
9
• Conexiones paralelos:
G1(s)
+
X(s) Y(s)
+
G2(s)
X G1(s)+G2(s) Y
1 Conexión en serie a b a b
G1 G2 G1G2
G1
a b a b
2 Conexión en paralelo G1+G2
G2
b
3 Retroalimentación G a G b
(negativo ó positivo) b 1 ± GH
H
b
a b a G
4 Mover el punto de G
separación “después” de a 1
un bloque a
G
a b a b
5 Mover el punto de G G
separación “antes” de un
bloque G
b b
10
a c a c
6 Mover el comparador G G
antes de un bloque b
G b
a c a
G G c
7 Mover el comparador
b
después de un bloque 1 b
G
b b
a c a+b-c
a b a+b-c
B(s)
H(s)
11
Obtener la F.T del bloque (1)
E(s) = R(s)-C(s)………2
Sustituir la función 2 en 1
C(s) = R(s)G(s)-C(s)G(s)
C( s ) G( s )
= Función de transferencia del modelo básico
R( s ) (1 + G( s ) )
C(s) = R(s)G(s)-C(s)H(s)G(s)
12
C(s) + C(s)H(s)G(s) = R(s)G(s)
C( s ) G( s )
= Å F.T
R( s ) [1 + H ( s ) G( s ) ]
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie solo si la entrada de
un bloque no se ve afectada por el siguiente bloque. Si hay efectos de carga entre los
componentes es necesario combinarlos en un bloque único.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que represente componentes sin carga pueden
sustituirse con un solo bloque cuya función de transferencia sea simplemente el
producto de las función de transferencia individuales, un diagrama de bloques
complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifican mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas de algebra de bloques de los diagramas
a bloques.
2.- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.
H2
R(s) C(s)
G1 G2 G3
H1
13
H2/G1
R(s) C(s)
G1 G2 G3
H1
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2 G3
H1
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2 G3
1-H1G1G2
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2G3
1-H1G1G2
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G1G2G3 G1G2G3 G1G2G3
1 − H1G1G2 1 − H1G1G2 1 − H1G1G2
= = =
⎡ H 2 ⎤ ⎡ G1G2G3 ⎤ 1 + G H G G H 2G2G3
1+ ⎢ ⎥⎢
1 2 2 3
1+
G
⎣ 1 ⎦⎣ 1 − H G G ⎥
1 1 2⎦
G 1 (1 − H 1G1G2 ) 1 − H1G1G2
G1G2G3
1 − H1G1G2 G1G2G3 (1 − H1G1G2 ) G1G2G3
= = =
1 − H1G1G2 + H 2G2G3 (1 − H1G1G2 )(1 − H1G1G2 + H 2G2G3 ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3
1 − H1G1G2
G1G2G3 G1G2G3
C( s ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3
= =
R( s ) G1G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
1+
1 − H1G1G2 + H 2G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3
C( s ) G1G2G3
=
R( s ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
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UNIDAD II
Sistemas dinámicos
Son aquellos sistemas físicos no estáticos y que siempre nos representa variables, por
ejemplo: sistemas eléctricos – electrónicos, el movimiento de los electrones (relación
voltaje – corriente); sistemas mecánicos, engranes, bandas, poleas, etc.; en los sistemas
hidráulicos, movimiento de fluidos a través de un control de flujo o recipientes.
2.1.- ELÉCTRICOS
Sistema eléctrico
Ii(t)
I0(t)
Ic Obtener F.T
Ii(t) V(t) R
V ( s)
I i ( s)
Ecuación diferencial:
I i (t ) = I C (t ) + I 0 (t )
I C (t ) = I i (t ) − I 0 (t )
dV (t )
C = I i (t ) − I 0 (t ) ………(1)
dt
V (t )
I 0 (t ) = ………(2)
R
Ecuación Laplace:
CSV ( s ) = I i ( s ) − I 0 ( s )
16
V ( s)
I 0 (s) =
R
Sustituir I0(s)
V ( s)
CSV ( s ) = I i ( s ) −
R
V ( s)
CSV ( s ) + = I i ( s)
R
⎛ 1⎞
V ( s )⎜ CS + ⎟ = I i ( s )
⎝ R⎠
V (s) 1
=
I i (s) ⎛ 1⎞
⎜ CS + ⎟
⎝ R⎠
Sistemas mecánicos
Movimiento de traslación:
Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una línea recta, sus
variables son la aceleración, desplazamiento y la velocidad, donde la segunda ley de
Newton establece:
“F = m a” ó “Σ F = m a”
Masa:
Es la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del movimiento de
traslación, como comentario podemos decir que la masa es análoga a la inductancia en
un circuito eléctrico.
Si w = peso del cuerpo
w
m=
g
Resorte lineal:
Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un
elemento que almacena energía potencial (es la energía que tienen los cuerpos capaces
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de realizar un trabajo mecánico debido a la posición que ocupa dentro de un campo de
fuerza); es análogo al capacitor en un circuito eléctrico.
F(t) = K y(t)
f(t) = K y(t) Esta ecuación implica que la fuerza que actúa en el resorte
directamente proporcional (deformación) del resorte.
y(t)
F(t)
K
f(t) – T = K y(t)
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Relación Fza.-Velocidad, Fza.-desplazamiento e Impedancia para resorte masa,
amortiguador traslacional.
Impedancia
Fuerza-
Componente Fuerza-velocidad
desplazamiento Zm( s ) = F ( s )
X (s)
Resorte
x(t) t
f (t ) = K ∫ V (t )dt f (t ) = Kx(t ) K
0
f(t)
Amortiguador
x(t)
dx(t ) bs
f(t) f (t ) = bV (t ) f (t ) = b
dt B = fricción
b=fv
b = coeficiente de fricción
viscosa
Masa
x(t)
dV (t ) d 2 x(t )
f (t ) = m f (t ) = m ms2
dt dt 2
m f(t)
El sistema mecánico solo requiere de una ecuación diferencial, llamada ecuación del
movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una dirección positiva
de movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta dirección positiva de
movimiento es semejante a suponer una dirección de corriente en un circuito eléctrico.
Mediante el uso de nuestra dirección supuesta de movimiento positiva, primero
dibujamos un diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que
actúan sobre este, ya sea en dirección de movimiento o en sentido opuesto a este, a
19
continuación usamos la ley de Newton para formar una ecuación diferencial, al sumar
las fuerzas y hacer las sumas igual a cero, suponiendo condiciones iniciales a cero,
posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace para obtener la función de
transferencia.
m X ( s)
F.T =
F ( s)
b
X(t) F = ma + b(v) + KX
Ecuación diferencial:
d 2 x(t ) dx(t )
f (t ) = m +V + KX (t )
dt dt
Ecuación en Laplace
20
F ( s ) = mS 2 X ( s ) + bSX(s) + KX(s)
F ( s ) = X ( s )(mS 2 + bS + K )
X ( s) 1
= Función de transferencia.
F ( s ) mS + bS + K
2
Movimiento de rotación
ΣFuerzas = J α J = Inercia
α = aceleración angular
Las otras variables que se usan generalmente para describir el movimiento de rotación
son: par (T) torsión y la velocidad angular (W) así como el desplazamiento angular (θ).
Por ejemplo la inercia de un disco circular ó eje alrededor de su eje geométrico esta
dado por:
J = ½ m r2
Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia “J”, como se muestra en la figura:
T(t) d 2θ (t )
θ(t) T (t ) = Jα (t ) = J
J dt
Sistema par-inercia
En donde:
θ(t) = Desplazamiento angular
W(t) = Velocidad angular
α(t) = Aceleración angular
21
Conversión entre movimientos de traslación y rotación.
Por ejemplo, una carga (peso) se puede controlar para que se mueva a lo largo de una
línea recta mediante un motor giratorio junto con un tornillo sin fin.
2
W⎛ L ⎞
J= ⎜ ⎟
X(t) g ⎝ 2π ⎠
T(t) θ(t) W = Peso del cuerpo
L = Distancia lineal que viaja el
Motor W peso por las revoluciones/min.
g = Aceleración de la gravedad
Tornillo sin fin
X(t)
W
W 2
J = mr 2 = r
g
r Engrane recto ó
cremallera
θ(t)
Piñón
T(t)
Motor de manejo
Un tren de engrane, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos
mecánicos que transmiten energía desde una parte del sistema a otro en forma tal que se
alteran la fuerza, el par torsión, la velocidad y el desplazamiento. Estos dispositivos
considerados de acoplamiento son empleados para lograr la máxima transferencia de
potencia.
N1
T1θ1
Engrane recto
T2θ2
N2
22
La unión de engrane-engrane produce más potencia, que un mecanismo de una polea a
un engrane.
Las relaciones entre los pares T1 y T2, los desplazamientos angulares θ1 y θ2 así como
los números de dientes N1 y N2, se obtiene los siguiente:
2.- La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma, por tanto:
θ1r2 = θ2r1
3.- El trabajo realizado de un engrane es igual al que realiza otro ya que se supone no
hay perdidas.
T1θ1 = T2θ1
En la practica los engranes, trenes, inercia y fricción entre los dientes de loe engranes
acoplados que no se pueden despreciar. En la práctica no se desprecia la fricción y
temperatura.
Bandas y poleas
Las bandas y poleas sirven para el mismo propósito que el tren de engranes, excepto que
permiten transferencia de energía sobre una distancia mayor sin utilizar un numero
excesivo de engranes.
T1θ1
T2θ2
r1 r2
Los mecanismos son piezas cilíndricas de material sólido con ranuras simétricas a su
alrededor. Los engranajes transmiten un movimiento giratorio de un eje a otro.
Engranaje recto: Se emplean para conectar árboles cuyos ejes son paralelos.
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Funciones de transferencia en sistema mecánico rotacional
Los sistemas mecánicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas
mecánicos traslacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento
angular sustituye al desplazamiento lineal.
Los componentes mecánicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los
sistemas traslacionales, salvo que los componentes experimentan rotación en lugar de
traslación.
Resorte
T(t) θ(t)
T (t ) = K ∫ W (t )dt T (t ) = Kθ (t ) K
Amortiguador
T(t) θ(t) dθ (t )
T (t ) = DW (t ) T (t ) = D Ds
dt
Inercia
T(t) θ(t) dW (t ) d 2θ (t )
T (t ) = J T (t ) = J Js2
dt dt
J
24
2.3.- HIDRÁULICOS
Flujo laminar:
Es cuando las capas adyacentes del fluido viscoso fluyen en forma suave una sobre otra
y permanece una línea de corriente de flujo estable.
Flujo turbulento:
Es cuando cambia el flujo laminar a un movimiento irregular y aleatoria del fluido.
Sistema hidráulico
qi(τ)
C
q = Flujo
R h = Nivel de liquido o altura
C = Capacidad del tanque
h R = Válvula o resistencia al flujo
q0(τ)
Hidráulico
Hidráulico
q = Flujo
h = Nivel
C = Capacidad
R = Válvula
Sistema hidráulico
C H ( s)
R Qi ( s)
h
Analogía
q0(τ)
dv(t )
ic(t ) = C
dt
q R
25
Ecuación diferencial:
dh(τ )
qi (τ ) − q0 (τ ) = C ………(1)
dτ
h(τ )
q0 (τ ) = ………(2)
R
Ecuación Laplace:
Qi ( s) − Q0 ( s) = CSH ( s )
H ( s)
Q0 (τ ) =
R
Sustituir Q0(s)
H (s)
Qi ( s) − = CSH ( s)
R
H ( s)
Qi ( s) = CSH ( s) +
R
⎛ 1⎞
Qi ( s) = H ( s )⎜ CS + ⎟
⎝ R⎠
H1 ( s) 1
=
Qi ( s ) ⎛ 1⎞
⎜⎜ C1S + ⎟⎟
⎝ R1 ⎠
26
2.4.- NEUMÁTICOS
27
28
2.5.- FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y ANALOGÍAS.
Como hemos visto ya, los sistemas mecánicos pueden representarse por circuitos
eléctricos equivalentes. Existe similitud en las leyes de Kirchoff para sistemas eléctricos
y las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos.
Analogía
Mecánica Eléctrica
(m) Masa (L) Inductor
(K) Resorte (C) Capacitor
(b) Amortiguador (R) Resistencia
Sistema mecánico
Obtener la F.T
f(t)
K
V ( s)
m F ( s)
+
Ecuación en Laplace
V(s)
F (s) = K + mSV ( s ) + bV(s)
S
⎡K ⎤
F ( s ) = V ( s ) ⎢ + mS + b⎥
⎣ S ⎦
V ( s) 1
=
F ( s) ⎛ K ⎞
⎜ + mS + b ⎟
⎝S ⎠
29
Sistema eléctrico
L R
Obtener la F.T
I ( s)
e(t)
C E (t )
i(t)
Ecuación diferencial:
1 di (t )
e(t ) =
C ∫ i (t )dt +L
dt
+ Ri (t )
Ecuación en Laplace
I(s)
E ( s) = + SLI ( s ) + RI(s)
SC
⎡ 1 ⎤
E ( s) = I ( s) ⎢ + SL + R ⎥
⎣ SC ⎦
I (s) 1
=
E (s) ⎛ 1 ⎞
⎜ + SL + R ⎟
⎝ SC ⎠
Sistema mecánico.
f(t)
K
Obtener la F.T
m
X ( s)
b F ( s)
X(t)
Ecuación diferencial:
d 2 X (t ) dX (t )
f (t ) = KX (t ) + m +b
dt dt
30
Ecuación Laplace
F ( s ) = KX(s) + mS 2 X ( s ) + bSX(s)
[
F ( s ) = X ( s ) K + mS 2 + bS ]
X ( s) 1
=
F ( s ) K + mS 2 + bS
Sistema eléctrico
L R
Ecuación diferencial:
1 dq (t ) d 2 q(t )
e(t ) = q(t ) + R +L
C dt dt
Ecuación en Laplace
E ( s ) = CQ ( s ) + RSQ( s ) + LS 2Q(s)
⎡1 ⎤
E ( s ) = Q( s ) ⎢ + RS + LS 2 ⎥
⎣C ⎦
Q( s) 1
=
E ( s) ⎛ 1 2⎞
⎜ + RS + LS ⎟
⎝C ⎠
31
UNIDAD III
En esta unidad nos enfocaremos a la respuesta de los sistemas debido a una señal de
entra conocida la cual puede ser:
f(t) F(t)
Impulso δ(t) 1
1
Escalón unitario µ(t) ?
S
1
Rampa t
S2
1
Exponencial e-at
S +a
t
En la unidad anterior cómo se recordara se llego a la F.T por diferentes métodos (alg
bloques, grafico de flujo) con esto pudimos llegar a la F.T de los sistemas físicos sin
importar que voltaje de entrada tenia dicho sistema, ahora nuestro sistema tendrá un
voltaje de entrada conocido aplicado, por ejemplo:
V0
V0 1
= Vi R
Vi RSC + 1
32
Vamos a dejar al operador “S” solo, para eso dividimos numerador y denominador entre
RC.
1 1 1
V0 1 ÷ RC
= = RC = RC = RC = F.T
Vi RSC + 1 ÷ RC RCS + 1 RCS + 1 S+
1
RC RC RC RC
1
Si aplicamos un Vi = µ (t ) =
S
despejamos
V0 = Vi [F.T]
⎡ 1 ⎤ 1
1⎢ ⎥
V0 = ⎢ RC ⎥ = RC
S ⎢S + 1 ⎥ ⎡ 1 ⎤
S ⎢S +
⎣ RC ⎦ ⎣ RC ⎥⎦
33
yss(t)
Estado
estable
Respuesta
transitoria
Respuesta Estado
Transitoria estable
Fracc. Parciales
- Polos distintos
- Polos múltiples
- Polos complejos conjugados
Polos distintos
−1 S +3 A B A(S + 2) + B(S + 1) AS + 2 A + BS + B
Lf ( s ) = = + = = =
(S + 1)(S + 2) (S + 1) (S + 2) (S + 1)(S + 2) (S + 1)(S + 2)
S [A + B ] + [2 A + B ]
=
(S + 1)(S + 2)
Comparamos
A + B =1
2A+ B =3
Sacar valor de A
2A + B = 3
A+B=1
A+0=2
A=2
Sacar valor de B
A+B=1
34
2+B=1
B=1-2
B = -1
−1 2 −1 2 1
L f (s) = + = −
S +1 S + 2 S +1 S + 2
−1 2 −1 1
L f ( s ) = −1 L − L
S +1 S +2
Comparamos en la tabla
−1 2 −1 1
L f ( s ) = −1 L − L
S +1 S +2
f (t ) = 2e − t − e −2t
Polos múltiples
AS 2 − AS + BS − B + CS 2 S 2 ( A + C ) + S (B − A) − B
=
S 2 (S + 1) S 2 (S + 1)
A+C=1
B–A=2
-B = -2
B=2
B–A=2
2–A=2
-A = 2 – 2
A=0
A+C=1
C=1
−1 0 2 1
L f (s) = + 2+
S S (S − 1)
−1 0 −1 2 −1 1 1 1
L f ( s ) = −1 L + L 2+ L = 2 −1 L 2 + −1 L
S S (S − 1) S (S − 1)
Tabla
35
−1 1 −1 1
L f ( s ) = 2 −1 L − L
S 2
(S − 1)
f (t ) = 2t + e t
S 2 + 4 + 2S 2 3S 2 + 4
F ( s) = =
(
S2 S2 + 4 )
S2 S2 + 4 ( )
−1 3S 2 + 4
Lf ( s ) = 2 2 = + + =
[( )] [ ]
A B CS + D A S S 2 + 4 + B S 2 + 4 + CS + D S 2
=
[ ]
(
S S + 4 S S2 S2 + 4 ) S2 S2 + 4 ( )
AS 3 − 4 AS + BS 2 − 4 B + CS 2 + DS 2 S 3 [ A + C ] + S 2 [B + D ] + 4 AS + 4 B
=
S2 S2 + 4 ( ) (
S2 S2 + 4 )
A+C=0
B–D=3
4A = 0
4B = 4
B=1
B+D=3
1+D=3
D=3–1=2
4A = 0
A=0
C=0
−1 0 −1 1 −1 0S + 2 −1 1 2 1 2
L f ( s ) = −1 L + L 2+ = L 2+ 2 = −1 L 2 + 2
S S S +4 S S +4 S S + (2)
2 2
Tabla
−1 1 −1 2
L f ( s ) = −1 L + L 2
S S + (2)
2 2
f (t ) = t + sen2t
36
3.2.- RESPUESTA TRANSITORIA DE 1er. Orden
V0(s)
Obtener la R.T.
R
C
1 V0(s) = Vi(s) [F.T]
Vi(s)= 2
S
1
V0 ( s )
F.T = = RC
Vi ( s ) S + 1
RC
⎡ 1 ⎤ 1
⎡1⎤ ⎢ ⎥
V0 = ⎢ 2 ⎥ ⎢ RC ⎥ = RC
⎣ S ⎦ ⎢ S + 1 ⎥ S 2 ⎡S + 1 ⎤
⎣ RC ⎦ ⎢⎣ RC ⎥⎦
1
− 1LV 0( s ) = RC Polo múltiple por lo tanto tendrá 3 constantes.
2⎡ 1 ⎤
S ⎢S +
⎣ RC ⎥⎦
⎡ ⎛ 1 ⎞⎤ ⎛ 1 ⎞
A⎢ S ⎜ S + ⎟ ⎥ + B⎜ S + ⎟ + CS
2
A B C ⎝ RC ⎠⎦ ⎝ RC ⎠
−1
LV 0( s ) = + 2 + = ⎣ =
S S 1 2⎡ 1 ⎤
S+ S ⎢S +
RC ⎣ RC ⎥⎦
⎛ 1 ⎞
+ CS 2 S ( A + C ) + S ⎜ A
1 1 1
AS 2 + AS + BS + B
2
+ B⎟ + B
RC RC = ⎝ RC ⎠ RC
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
S 2 ⎢S + ⎥ S 2 ⎢S +
⎣ RC ⎦ ⎣ RC ⎥⎦
A+C=0
A
+B=0
RC
B 1
=
RC RC
B=1
A
+B=0
RC
A
+1 = 0
RC
A = -RC
37
A+C=0
-RC + C = 1
C = RC
−1 − RC 1 RC 1 1 1
LV0( s ) = + 2+ = − RC −1 L + −1 L 2 + RC −1 L
S S S+
1 S S S+
1
RC RC
Tabla
−t
V0 (t ) = − RC + t + RCe RC R.T Respuesta transitoria de primer orden con Vi(s) de
rampa.
R
V0(s) Obtener la R.T.
⎡ 1 ⎤ 1
⎡ 1 ⎤⎢ ⎥
V0 ( s ) = ⎢ ⎥ ⎢ RC ⎥ = RC
⎣ S ⎦⎢ S + 1 ⎥ ⎡ 1 ⎤
S ⎢S +
⎣ RC ⎦ ⎣ RC ⎥⎦
1
−1
LV 0( s) = RC Polos distintos.
⎡ 1 ⎤
S ⎢S +
⎣ RC ⎥⎦
⎡ 1 ⎤
A⎢ S + ⎥ + BS AS + A + BS S ( A + B ) + A
A B RC ⎦
−1
LV 0( s ) = + = ⎣ = RC = RC
S ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢⎣ S + RC ⎥⎦ S ⎢S +
⎣ RC ⎦⎥ S ⎢S +
⎣ ⎥
RC ⎦
S ⎢S +
⎣ RC ⎥⎦
A+B=0
A 1
=
RC RC
A 1
=
RC RC
A=1
38
A+B=0
1+B=0
B = -1
−1 1 1 1 1
LV0 ( s ) = − = −1 L − −1 L
S ⎡ 1 ⎤ S ⎡ 1 ⎤
⎢⎣ S + RC ⎥⎦ ⎢⎣ S + RC ⎥⎦
Tablas
−t
V0 ( t ) = 1 − e RC
R Obtener R.T
V0(s)
V0(s) = Vi(s) [F.T]
C
1
Vi(s)=1
F.T = RC
1
S+
RC
⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥
V0 ( s ) = 1⎢ RC ⎥
1
⎢S + ⎥
⎣ RC ⎦
1
1 1
−1
LV0 ( s ) = RC = − 1L
S+
1 RC S+
1
RC RC
Tablas
−t
1 RC
V0 (t ) = e
RC
39
3.3.- SISTEMAS DE 2do. ORDEN
R SL
V0
Vi 1
SC
C ( s) Wn 2
=
R( s ) S 2 + 2 LWnS + Wn 2
1.- Subamortiguamiento
0<L<1 Respuesta transitoria oscilatoria
3.- Sobreamortiguamiento
L>1 Respuesta nunca oscila
4.- No amortiguamiento
L=0 Respuesta oscilatoria inestable
L
coeficiente de Respuesta escalón
Polos
amortiguamiento
relativo
Jw C(t)
Plano
S
L=0
t
No amortiguado
-Jw
40
Jw C(t)
Jwn 1 − L2
0<L<1
-LWn t
− JWn 1 − L2
Subamortiguado
-Jw
Jw C(t)
L=1
t
-LWn
Críticamente amortiguado
-Jw
Jw C(t)
− LWn + Wn L2 − 1 Plano
S
L>1 t
Sobreamortiguamiento
− LWn − Wn L2 − 1 -Jw
Nota: cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este
sistema se considera “estable” y va a ser “inestable” cuando los polos estén a la derecha.
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
=
( )(
S + LWn + Wn L2 − 1 S + LWn − Wn L2 − 1 )
Wn = Frecuencia Natural
Wd = Frecuencia Natural amortiguado
ab = a b
L2 − 1 = − (1 − L2 ) = − 1 (1 − L2 ) = J& (1 − L2 ) >>>>>?
a b
Wd = Wn 1 − L2
Wd
= 1 − L2
Wn
41
C ( s) Wn 2
=
(
R( s ) S + LWn + Wn 1 − L2 S + LWn − Wn 1 − L2 )( )
C ( s) Wn 2
= Forma general 2do orden para la condición
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn − J&Wd )
0<L<1
Encontrar la respuesta transitoria (C(s)) de 2do de un sistema con una R(s) = 1/S para
una condición 0 < L < 1
C ( s) Wn 2
=
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn − J&Wd )
1⎡ Wn 2 ⎤
C ( s) = ⎢
S ⎣ (S + LWn + J&Wd )(S + LWn − J&Wd ) ⎥⎦
Wn 2
C ( s) = (a+b) (a-b) = a2-b2
S [(S + LWn + J&Wd )(S + LWn − J&Wd )]
a b a b
Wn 2
sacamos a J − (J& ) = −(− − 1) 2 = 1
C ( s) =
[ ]
2
S (S + LWn ) − (J&Wd )
2 2
Wn 2 A BS + C
C ( s) =
[
S (S + LWn ) − (Wd )
2 2
= +
]
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S 2 + 2SLWn + L2Wn 2
[ ] [
A (S + LWn ) + (Wd ) + S [BS + C ] A S 2 + 2SLWn + L2Wn 2 + Wd 2 + S [BS + C ]
2 2
]
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
=
] S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
[ ]
AS 2 + A2SLWn + AL2Wn 2 + AWd 2 + BS 2 + CS
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
S 2 ( A + B ) + S ( A2 LWn + C ) + AL2Wn 2 + AWd 2
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
[
S 2 [ A + B ] + S [A2 LWn + C ] + A L2Wn 2 + Wd 2 ]
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
42
Comparación
A+B=0
2ALWn + C = 0
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
Valor de “A”
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
1 Wn 2
Wn 2
⋅ Wn = Wn 2
2
A= 2 2
L Wn + Wd 2
1 2 Wn
2
Wd 2
L +
Wn 2 Wn 2 Wn 2
1
A=
Wd 2
L2 +
Wn 2
Si Wd = Wn 1 − L2
Wd
= 1 − L2
Wn
Wd 2
= 1 − L2
Wn 2
1 1
A= = ∴ A =1
L +1− L 1
2 2
Valor de “B”
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de “C”
2ALWn + C = 0
2LWn + C = 0
C = -2ALWn
Sustitución de A, B y C
−1 1 − 1S + (− 2 LWn ) 1 1S + 2 LWn
LC ( s ) = + = −
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
S (S + LWn )2 + (Wd )2
−1 1 ⎡ S + LWn Wd LWn ⎤
LC ( s ) = −⎢ + 2⎥
S ⎣ (S + LWn ) + (Wd ) Wd (S + LWn ) + (Wd ) ⎦
2 2 2
43
−1 1 ⎡ S + LWn LWn Wd ⎤
LC ( s ) = −⎢ + 2⎥
S ⎣ (S + LWn ) + (Wd )
2 2
Wd (S + LWn ) + (Wd ) ⎦
2
Tabla
C (t ) = 1 − e − LWnt cos Wdt −
Wd
e[
LWn − LWnt
senWdt ]
44
Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condición es L = 0
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2 =
R ( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S 2 + Wn 2
1 ⎡ Wn 2 ⎤ Wn 2
C ( s) = =
[
S ⎢⎣ S 2 + Wn 2 ⎥⎦ S S 2 + Wn 2 ]
−1 Wn 2
LC ( s ) =
[
S S 2 + Wn 2 ]
Tabla
C (t ) = 1 − cos Wnt
Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condición es L = 1
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
=
( )(
S + LWn + Wn L2 − 1 S + LWn − Wn L2 − 1 )
1 0 1 1 1
C ( s) Wn 2 Wn 2
= =
R( s ) (S + Wn )(S + Wn ) (S + Wn )2
1 ⎡ Wn 2 ⎤
C ( s) = ⎢ ⎥
S ⎣ (S + Wn )2 ⎦
−1 Wn 2 A BS + C
LC ( s ) =
[
S (S + LWn ) − (Wd )
2 2
= +
]
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S 2 + 2SLWn + L2Wn 2
=
[ 2
]
A (S + Wn ) + B[S (S + Wn )] + CS AS 2 + 2 ASWn + AWn 2 + BS 2 + BSWn + CS
=
S (S + Wn ) S (S + Wn )
2 2
Comparación
45
A+B=0
2AWn + BWn + C = 0
AWn2 = Wn2
Valor de “A”
Wn 2
A= =1
Wn 2
Valor de “B”
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de “C”
2AWn + BWn + C = 0
2Wn - Wn + C = 0
C = - Wn
Sustitución de A, B y C
−1 1 1 1
LC ( s ) = − − Wn
S (S + Wn ) (S + Wn)2
Tabla
[
C (t ) = 1 − e −Wnt − Wn te −Wnt ]
46
3.4.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
La respuesta del orden superior, es la suma de las respuestas de 1er y 2do orden
47
UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
Error actuante
Al accionador
Entrada Amplificador elemento final de
referencia control
Detector Elemento de
de error medición De la planta
48
Control ON-OFF
Válvula L
solenoide N
Interruptor
R
h
Kp = ganancia proporcional
Dominio
de la U(s) = señal de controlador
frecuencia
E(s) = señal de error
r(t) e(t) u( s )
Kp u(t) = C(t) Kp =
e( s )
49
Valor de la ganancia
e(t)
Kp = 10
10V
1V
Entrada Salida
Desventajas:
• Falta de inmunidad al ruido.
Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error
e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.
Control integral
du(t ) t
= Kie(t ) ó bien u (t ) = Ki ∫ e(t )dt
dt 0
Ki = ganancia integral
R(s)
Ki/S U(s) U ( s ) Ki
Ci = =
R( s ) S
Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad. Ante
un error igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la acción de
control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento.
Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en
e(t).
50
12V
10V
Control derivativo:
de(t )
u (t ) = K D ⋅
dt
Kd ó KD = ganancia derivativa
Función de transferencia:
U ( s ) = KD ⋅ S ⋅ E ( s)
El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero también amplifica el ruido y
provoca un efecto de saturación en el actuador.
El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
Control proporcional-integral
Un control P-I se define
Kp T
u (t ) = Kpe (t ) +
Ti ∫0
e(τ )dt
Donde:
Ti = tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.
Ti = Ki
51
La F.T del control P-I
U ( s) ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
= Kp⎜1 + ⎟ = CP.I .( s ) = Kp⎜1 + ⎟
E ( s) ⎝ TiS ⎠ ⎝ TiS ⎠
R(s) ⎛ 1 ⎞
Kp⎜1 + ⎟ U(s)
⎝ TiS ⎠
Función de transferencia
U ( s)
= Kp(1 + TdS )
E ( s)
R(s)
Kp (1 + TdS ) U(s)
Control proporcional-integral-derivativa
Este sistema reúne los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la acciones
52
Kp
e(t) C(t)
Ki +
KD
Kp t de(t )
U (t ) = Kpe (t ) + ∫
Ti 0
e(τ )dt + KpTd
dt
Su función de transferencia:
⎛ 1 ⎞
C PID = Kp⎜1 + + TdS ⎟
⎝ TiS ⎠
θi(t)
+V
Entrada
deseada Vp(t)
de angulo Vi(t) + en(t)
K1
Vo(t) - K S +a
Ra
Preampl.
diferencial
JLKg-m2
+V
53
Servomecanismo: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga
mecánica de acuerdo con la posición de referencia.
N1, N2 = r1, r2
Ra La θ
+12V
Ampl.. N1 +12V
carga N3
ia
JL
N2
C1
54
55
56
UNIDAD V
ESTABILIDAD
El problema importante del control lineal tiene que ver con la estabilidad, es decir en
que condiciones se vuelve inestable el sistema, si es inestable ¿cómo se estabiliza?
La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia:
X X X X
X X X X
X X X X Sist. Inestable
Sist. Estable
3.- Se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo al patrón
siguiente:
Sn a0 a2 a4 a6 ….
Sn-1 a1 a3 a5 a7 ….
Sn-2 b1 b2 b3 b4 ….
Sn-3 c1 c2 c3 c4 ….
57
Sn-4 d1 d2 d3 d4 ….
. . .
. . .
. . .
. . .
2
S e1 e2
S1 f1
S0 g1
El proceso de formar filas, continua hasta que nos quedan más elementos (el numero
total de filas es n +1). Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se evalúan del modo que sigue:
a1 a 2 − a 0 a 3
b1 =
a1
a a −a a
b2 = 1 4 0 3
a1
a a −a a
b3 = 1 6 0 7
a1
Las evaluaciones de las “b” continúan hasta que todas las restantes son “ceros”. Se
sigue el mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las 2 filas
anteriores al evaluar las “c”, las “d”, las “e”, etc., es decir:
b1a3 − a1b2
c1 =
b1
ba −ab
c2 = 1 5 1 3
b1
ba −ab
c3 = 1 7 1 4
a1
.
.
.
.
c1b2 − b1c2
d1 =
c1
c b −b c
d2 = 1 3 1 3
c1
R(s) 4 Y(s)
S +4
2
Modelo básico.
3 G( s )
F.T =
S +3 1 + G( s ) H ( s )
58
1.- Sacar F.T.
4 4 4
Y ( s) S +4 S +4 = 2 S +4
2 2 2
= =
R( s)
1+ 2
4 ⎛ 3 ⎞
⎟ 1+ 2
12 (S + 4)(S + 3)12
⎜
S + 4 ⎝ S +3⎠ (S + 4)(S + 3) (S 2 + 4)(S + 3)
Y ( s)
= 2
[(
4 S 2 + 4 (S + 3)
= 2
)
4(S + 3) ]
= 3
4(S + 3)
( )([
R( s ) S + 4 S + 4 (S + 3) + 12
2
) ] ( )
S + 4 (S + 3) + 12 S + 3S 2 + 4 S + 12 + 12
Y (s) 4(S + 3)
= 3 = F ( s)
R( s) S + 3S 2 + 4 S + 24
S 3 + 3S 2 + 4 S + 24
a0 a1 a2 a3
Ejercicio:
10(S + 1)
1.- F ( s ) =
S + 10S + 29S 2 + 52S + 12
4 3
2.- a0 a1 a2 a3 a4
59
5.2.- LUGAR DE LAS RAICES.
Para K = 0, ¼, 1
Modelo básico.
R(s) K G( s )
C(s)
S(S+1) 1 + G( s )
− b ± b 2 − 4ac
S1, 2 =
2a
Obtener la F.T
K K
C ( s) S (S + 1) S (S + 1) K K
= = = = 2
R( s) 1 + K S ( S + 1) + K S (S + 1) + K S + S + K
S (S + 1) S (S + 1)
S2 + S + K = 0
a b c
a=1
b=1
c=K
− b ± b 2 − 4ac
S1, 2 =
2a
− (1) ± (1)2 − 4(1)(K )
S1, 2 =
2(1)
− 1 ± 1 − 4K
S1, 2 =
2
Para K = 0
60
− 1 ± 1 − 4(0) − 1 ± 1 − 1 1
S1, 2 = = = ±
2 2 2 2
1 1
S1 = − + = 0
2 2
1 1
S 2 = − − = −1
2 2
Para K = ¼
− 1 ± 1 − 4( 14 ) − 1 ± 0
S1, 2 = =
2 2
1
S1 = −
2
1
S2 = −
2
Para K = 1
− 1 ± 1 − 4(1) − 1 −3
S1, 2 = = ± − 1 3 ó J& 3
2 2 2
1 J& 3 1
S1, 2 =− ± = − ± J& 3 / 4
2 2 2
Se eleva al cuadrado
1
S1 = − + J& 3
4
2
1
S 2 = − − J& 3
4
2
JW
Para K = 0
S1 = 0 3
4
S2 = -1
Para K = ¼
S1 = -½
S2 = -½ Real -1 -½ Real
Para K = 1
1
S1 = − + J& 3
4 3
2 4
1
S 2 = − − J& 3
4
2 -JW
El sistema es Estable
61
UNIDAD VI
ANÁLISIS DE ERROR.
62
6.2.- SENSIBILIDAD.
63
64
65
66
67