Mechanics and Relativity

Timon Idema
 METRO Y ecánica R ELATIVITY

T ESTOY EN yo DEMA

Este trabajo es bajo licencia CC BY-NC-SA 4.0

 METRO Y ecánica R ELATIVITY
T ESTOY EN yo DEMA

La primera publicación: de octubre de 2018

Edición: 09/10/2018

Imagen de portada: Primer plano del reloj astronómico de Praga [ 1 ].

Copyright © 2018 T. Idema / TUDelft abierto

ISBN 978-94-6366-087-7 (en papel) / 978-94-6366-085-3 (ebook)

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 C ONTENIDOS

Prefacio ix

La mecánica clásica I 1

1 Introducción a la mecánica clásica 3

1.1 Dimensiones y unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Análisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Ejemplo resuelto: El análisis dimensional del oscilador armónico . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Efectivo 9
2.1 leyes del movimiento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2,2 leyes vigentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Springs: la ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 ley de la gravedad de Newton: la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 La ley de Coulomb: La electrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.4 La fricción y el arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 ejemplo práctico: la caída de piedra con arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 múltiples fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . dieciséis
2.5.1 ejemplo práctico: Muestra suspendida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 La solución de las ecuaciones de movimiento en tres casos especiales * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.1 Caso 1: F = F (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.2 Caso 2: F = F (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.3 Caso 3: F = F (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.4 Ejemplo resuelto: velocidad del oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3 Energía 25
3.1 Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1 Energía potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Primavera energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.3 las fuerzas conservadoras generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Conservacion de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 paisajes energéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5.1 Ejemplo resuelto: El potencial de Lennard-Jones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Impulso 39
4.1 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Centro de masa de un conjunto de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Centro de masa de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.3 Ejemplo resuelto: centro de masa de un hemisferio sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Conservación de momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 marcos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1 Del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.2 transformaciones de Galileo y los sistemas inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 La energía cinética de una colección de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

v
vi C ONTENIDOS

4.4 ciencia de cohetes * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.4.1 ecuación del cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.2 cohetes de etapas múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.3 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Las colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.6 colisiones inelásticas Totalmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.6.1 Ejemplo resuelto: accidente de moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7 colisiones totalmente elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.8 colisiones elásticas en el marco COM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

5 El movimiento de rotación, el par y el momento angular 51

5.1 fundamentos de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Fuerza centrípeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Esfuerzo de torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4 Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.5 La energía cinética de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.7 Conservación del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.8 Rodadura y deslizamiento de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.8.1 Ejemplo resuelto: Un cilindro de rueda por una pendiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.9 La precesión y nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

6 detección de movimiento planar 67

6.1 Movimiento de proyectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2 movimiento plano general en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Movimiento bajo la acción de una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4 Las leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

7 detección de movimiento de giro * 73

7.1 Lineal y la velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.2 Sistema de referencia en rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3 Rotaciones alrededor de un eje arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3.1 Momento de tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3.2 ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

8 oscilaciones 83
8.1 Movimiento oscilatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.1.1 Oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.1.2 oscilador torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.1.3 Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.1.4 Oscilaciones en un paisaje de energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.2 oscilador armónico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.3 oscilador armónico impulsado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.4 osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.4.1 Dos péndulos acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.4.2 modos normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

9 Olas 93
9.1 ondas sinusoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.2 La ecuación de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.3 Solución de la ecuación de onda unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.4 la superposición de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.5 Amplitud modulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.6 Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
 C ONTENIDOS vii

9.7 El efecto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

9.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

la relatividad especial II 105

10 los postulados de Einstein 107

10.1 Un viejo y un nuevo axioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2 Consecuencias de los postulados de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.1 La pérdida de la simultaneidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.2 Dilatación del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2.3 contracción de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

11 transformaciones de Lorentz 115

11.1 caso clásico: transformaciones de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
11.2 Derivación de las transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
11.3 Algunas consecuencias de las transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11.3.1 La pérdida de la simultaneidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11.3.2 La dilatación del tiempo y la contracción de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.3.3 Además la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.3.4 Ejemplo de aplicación: efecto faro relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.4 Rapdity y repetidas transformaciones de Lorentz * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

12 diagramas espacio-tiempo 125

12.1 La dilatación del tiempo y el espacio contracción revisited . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
12.2 Una medida invariante de longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.2.1 ejemplo práctico: conexiones causales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
12.2.2 El intervalo invariante y el orden de los eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
12.2.3 Unidades en diagramas espacio-tiempo revisited . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
12.3 Líneas del mundo y el tiempo adecuado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
12.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

13 Posición, andmomentum energía en la relatividad especial 135

13.1 La posición de cuatro vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
13.2 Lorentz transformationmatrix andmetric tensor * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
13.3 Velocity andmomentum cuatro-vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.4 energía relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.5 Conservación de la energía andmomentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
13.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

14 colisiones relativistas 141

14.1 Los fotones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
14.2 colisión totalmente inelástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
14.3 La desintegración radiactiva y el bastidor de centro-de-impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
14.4 colisión totalmente elástico: la dispersión de Compton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
14.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

15 fuerzas relativistas y ondas 149

15.1 La fuerza de cuatro vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
15.2 El cuadriaceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
15.3 ondas relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
15.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Apéndices 155

UN Matemáticas 157
A.1 fundamentos del vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
A.2 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
viii C ONTENIDOS

A.3 Resolver ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

A.3.1 Lineal de primer orden ecuaciones diferenciales ordinarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
A.3.2 Lineal de segundo orden ecuaciones diferenciales ordinarias con coe fi cientes constantes . . . . . . 162
A.3.3 Lineal de segundo orden ecuaciones diferenciales ordinarias de tipo Euler . . . . . . . . . . . . . 163
A.3.4 Reducción de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
A.3.5 soluciones en series de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
A.3.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

si Algunas ecuaciones y constantes 169

B.1 Las constantes físicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
B.2 Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
B.3 SystemObjects solares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
B.4 ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.4.1 derivados del vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.4.2 Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

C De imagen, datos y problemcredits 173

C.1 imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
C.2 Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
C.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

re Resumen y autor biograpy 175

D.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
D.2 Sobre el Autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Índice 177
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En este libro, podrás hallar una introducción en dos partes fundamentales de la física: la mecánica y la relatividad especial. El material del libro ha
evolucionado a partir de las notas de clase en los cursos de introducción a la física y la relatividad que he enseñado en la Universidad Técnica de Delft
desde 2012. En la mayoría de los casos, no todo el material cubierto en el libro se discute en las conferencias. En determinadas secciones indicadas con *
son material adicional, para aquellos interesados ​en aprender más. En la parte primera de la mecánica clásica, los capítulos no necesariamente ser
enseñados o se leen en el orden que les he presentado. Muchos de los conceptos del capítulo 8 puede entenderse en base al material cubierto en capítulos
1 - 3 . En la segunda parte se discute la teoría de la relatividad especial, para el que especialmente los capítulos 3

en la energía y 4 onmomentum de la primera parte son importantes. Así pues, hay varios caminos que puede tomar, y os animo a mirar hacia
adelante a veces para ver howwhat está por venir enlaza con lo que se discute en una givenpoint en el libro. Si necesita repaso de algunas de
las técnicas themathematical, apéndice UN contiene algunas backgroundmaths útiles. En todo momento, he tratado de teoría alterna con
ejemplos prácticos, para darle una idea acerca de lo que puede hacer realidad con la teoría acaba de desarrollar.

Los estudiantes a menudo me preguntan cómo mejor estudio para un examen. Aquí hay tres pasos clave para completar con éxito cualquier curso de física
(o probablemente cualquier campo de estudio), que para el efecto máximo, se toma mejor a lo largo del curso:

• Preparar: Lea las secciones asignadas antes de la clase, mira a los problemas antes de la clase particular.

• Participar: Asistir a clases, participar en concursos ningún problema sesiones / ofrecidos, hacer preguntas cuando usted no entiende.

• Práctica: Hacer todos los problemas, tanto en las sesiones de práctica y en la tarea. Pruebe usted mismo antes de un examen al hacer el examen del año pasado.

Resistir la tentación de mirar hacia arriba las respuestas.

Al igual que el aprendizaje de las matemáticas, o tocar el piano, aprender a hacer la física requiere práctica. No hay equis fi rápidas.
Esto va especialmente para hacer problemas: buscar la solución no es equivalente a la solución hallazgo usted mismo! Por supuesto que
entiendo youwant para comprobar su respuesta, que es definir - pero mirada del donot para el método de solución, ya que sólo engañas a ti
mismo pensando que entienda. Sólo se entiende realmente si usted ha encontrado la solución a sí mismo, y se puede explicar a otra
persona por qué se da la respuesta correcta. El valor numérico de la respuesta es de poco interés - es el método que cuenta! De hecho, se
debe evitar poner en números en total (sólo lo hacen en la fase fi nal si se le pide un número de), como una respuesta simbólica le dirá
mucho más: si las dimensiones coinciden, si los casos límite tienen sentido,

Ahora bien, si encontramos que no entiende algo - no se preocupe, eso es lo que los maestros son para! Por todos los medios, pregunte. Por
supuesto, también se puede pedir a otro estudiante - que le realmente les estará haciendo un favor, como por explicar a usted, consiguen una mejor
comprensión de sí mismos. Por otra parte, cada vez que encontramos en clase o durante una sesión de un problema que no entiende, es probable que
otros que no entienden bien - y que estaría ayudando a los maestros con una pregunta.

Mi objetivo, como maestro, es para ayudarle a obtener una idea de los principios básicos que rigen el mundo físico, tanto a nivel de todos los
días y en el mundo exótico de la relatividad. Sin embargo, no puedo hacer esto sin su participación activa, ni sin su colaboración en las preguntas
formade. Espero una fromyou mucho, y se puede esperar un fromme mucho también. En particular, voy a keepworking en la mejora de este texto, y
así cualquier pregunta o comentario youmay tienen son muy bienvenidos - Me interacción amor! Así que por favor, no seas tímido, pero de todos
modos me dejaron knowwhat se piensa en el libro, y si ayudó a entender mejor la física.

H OW para abordar un problema: T ÉL IDEA MÉTODO

Los estadounidenses aman siglas (al parecer se trata de una manera buena de hacer las cosas atrapados en la cabeza de la gente), por lo que ellos llaman las
tres pasos clave en el apartado anterior el método 'PPP', y del mismo modo han llegado con un buen uno para una forma muy útil para hacer frente a un
problema de física: Identificar, desarrollar, evaluar y evaluar, o IDEA. Este método es especialmente útil para el paso primero a menudo temido: ¿Cómo se
traduce un problema en un conjunto de ecuaciones que se pueden resolver? Lo primero a hacer es por lo general bastante simple: identificar qué tipo de
problema que estés

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Tratando con. Se le puede pedir sobre un mínimo de fuerza para mantener las cosas estables, la cantidad de trabajo necesaria para realizar una
determinada tarea o las velocidades de las dos bolas de billar después de una colisión. Vamos a cubrir esos casos en los ejemplos y problemas
trabajados, donde el paso de identi fi cación ya se ha tomado (que es el tema en discusión) - pero al final usted debe ser capaz de clasificar el
problema por sí mismo. Hay una gran ventaja a la clasi fi cación, ya que de inmediato le dice a los que se aplican las leyes - ver el mapa mental en
la fi gura 1 . Os animo tomake un esquema similar para ambos la mecánica y la parte de la relatividad del curso por sí mismo - es una gran manera de
resumir el material.

no elástico conservación de momento

colisiones
conservación de momento
elástico y
conservación de la energía (cinética)
fuerzas y momentos suman cero

fuerzas suman a la
estática movimiento lineal constante
conservación del impulso cero

UN
movimiento lineal acelerado movimiento de rotación constante
PROBLEMA

segunda ley de Newton la Pares de suma cero a la

conservación de la ecuación de la conservación del momento angular
energía de movimiento

movimiento de rotación acelerada

oscilaciones

Versión de rotación de la segunda ley de Newton

ecuación de conservación de
energía de movimiento

Figura 1: (Simpli fi ed) vista general esquemática de una clasi fi cación de los problemas de la mecánica, con las leyes pertinentes indicado.

Una vez que tenga la identi fi có el tipo de problema, puede seguir adelante y desarrollarlo. En primer lugar, hacer un esbozo de la situación, y recoger
toda la información necesaria, que se puede poner en el dibujo (por ejemplo, la elaboración de todas las fuerzas relevantes en un diagrama de cuerpo libre,
véase la sección 2.4 ). En segundo lugar, anote las leyes pertinentes en la forma que se aplica al caso en cuestión. En algunos casos, esto es simplemente una
ecuación, mientras que en otros, youmay terminar upwith unas ecuaciones systemof - por lo que la etapa de evaluación puede ser bastante complicado. En
cualquier caso, fi youwill encontrar su boceto útil en la identificación de todas las leyes, y por lo tanto las ecuaciones. Ahora que ha desarrollado el problema, el
siguiente paso es evaluar, es decir, resolver las ecuaciones de la cantidad solicitada en el problema. Para simplificar la evaluación, a menudo es más fácil no
conecte ningún número - excepto, por supuesto, cuando los números son muy simples o enormemente simplificar su sistema (como tachando términos que
son cero). Justamente porque la etapa de evaluación puede ser complicado, siempre es una buena idea para evaluar su respuesta. ¿Tiene el número que se
obtiene en el sentido endmake? ¿Su respuesta tiene las dimensiones adecuadas (ver sección 1.2 )? Cómo se comporta de la manera que cabría esperar si se
toma el valor de uno de los parámetros a cero o infinito? Vamos a practicar con este explícitamente en los problemas, y os animo a seguir haciéndolo - que le
ahorrará a partir de algunos contratiempos embarazosos en el final.
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H EROS DE FISICA
Todo el material discutido en este libro es la física clásica - no sólo la mecánica como se desarrolla en el siglo 17, sino también la relatividad
especial del siglo 20 (nowwell hace más de 100 años). Por supuesto, la física, o más bien los físicos, no han estado inactivo desde
entonces, y muchos de los nuevos principios físicos han descubierto desde Einstein, pero los más discutido aquí siguen siendo válidas. De
hecho, siguen siendo extremadamente útil, no sólo inmany aplicaciones (incluyendo la ingeniería, la arquitectura y el espacio de vuelo FL),
sino también en la investigación de la física en curso. Por ejemplo, inmy propio campo de la biofísica, un proceso clave es la división celular,
en el que la tira de separación de las dos copias del ADN es una etapa crucial. Fuerzas generadas por los motores moleculares pequeños
son actores centrales en este proceso,

Al hacer la investigación o aplicaciones de hoy en día, nos encontramos, en palabras de Newton, de pie sobre los hombros de los gigantes que nos precedieron. He añadido las

historias de algunos de estos gigantes en todo el libro, aunque con un poco de doble sentimiento. Por un lado, estos gigantes de fi nitivamente merecen el crédito por el trabajo que han

hecho, y algunos de themwere ejemplos de dedicación y diligencia. Por otra parte, la lista de la gente nunca puede ser incluido (hay muchos otros que contribuyeron también), y la lista

tiene la desventaja de ser muy poco diversa: estas personas son todos blancos, casi todos los hombres, y casi todo lo de Europa. La razón de esta variedad limitada, por supuesto, es

que hasta el siglo 20, sólo los hombres blancos europeos tenían alguna posibilidad de estar en una posición de privilegio para poder dedicar una cantidad significativa de su tiempo a la

investigación. Esto no quiere decir que nunca se encontraron problemas (tanto Einstein andNoether tuvo que huir de Alemania, cuando el poder de los nazis incautada en 1933), pero que

otros simplemente no tuvo la oportunidad. Afortunadamente, a pesar de que aún estamos lejos de un mundo perfecto, las cosas en ese frente han mejorado enormemente, y así que por

favor tome estas personas por lo que fueron: dedicado, peoplewhowere curiosos interesados ​en hallazgo cómo theworldworks. Espero que el mismo va para ti, y que con este libro, te

puedo ayudar un poco en el camino hacia convertirse en un físico de uno mismo. pero que otros simplemente no tuvo la oportunidad. Afortunadamente, a pesar de que aún estamos lejos

de un mundo perfecto, las cosas en ese frente han mejorado enormemente, y así que por favor tome estas personas por lo que fueron: dedicado, peoplewhowere curiosos interesados ​en

hallazgo cómo theworldworks. Espero que el mismo va para ti, y que con este libro, te puedo ayudar un poco en el camino hacia convertirse en un físico de uno mismo. pero que otros

simplemente no tuvo la oportunidad. Afortunadamente, a pesar de que aún estamos lejos de un mundo perfecto, las cosas en ese frente han mejorado enormemente, y así que por favor

tome estas personas por lo que fueron: dedicado, peoplewhowere curiosos interesados ​en hallazgo cómo theworldworks. Espero que el mismo va para ti, y que con este libro, te puedo

ayudar un poco en el camino hacia convertirse en un físico de uno mismo.

Timón Idema Delft,

septiembre de 2018
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C MECANICA LASSICAL

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yo NTRODUCCIÓN con la mecánica clásica

La mecánica clásica es el estudio del movimiento de los cuerpos bajo la acción de fuerzas físicas. UN fuerza es cualquier influencia que puede causar
un objeto para cambiar su velocidad. El objeto puede ser cualquier cosa de una partícula elemental a una galaxia. Por supuesto, algo más grande
que una partícula elemental es en última instancia una composición de partículas elementales, pero afortunadamente no suelen tener en cuenta
todos aquellos, y la lata Grano grueso a la escala de los objetos a mano. Como es cierto para cualquier modelo físico, la mecánica clásica es una
aproximación y tiene sus límites - se descompone a escalas muy pequeñas, altas velocidades y grandes campos gravitacionales - pero dentro de su
rango de aplicabilidad (que incluye casi todo fenómeno único en la vida cotidiana ) es extremadamente útil.

La mecánica clásica se basa en un pequeño número de las leyes físicas, que son formulaciones matemáticas de una observación física. Algunas
leyes se pueden derivar de otros, pero no se puede derivar todos ellos a partir de cero. Algunas leyes son axiomas, andwe'll asumen que son válidos.
Las leyes que encontraremos se pueden dividir en tres clases: las leyes del movimiento, leyes de conservación y las leyes de Newton de fuerza. Como
veremos, las tres leyes de conservación de la mecánica clásica (de energía, el momento y el momento angular) se pueden derivar de segunda y tercera
leyes de Newton del movimiento, como fi lata de Newton primera ley. Las leyes de fuerza nos dan la fuerza ejercida por un determinado sistema físico -
un resorte comprimido (ley de Hooke) o dos partículas cargadas (ley de Coulomb), por ejemplo. Estos también se retroalimentan leyes del movimiento
de intoNewton, a pesar de que no se pueden derivar de estos y son axiomas por sí mismos.

Además de las leyes físicas, hay un gran número de Definiciones de - que no debe ser confusedwith las leyes. Definiciones opciones son
meramente convenientes. Un ejemplo bueno es la definición de la serie π: media la relación entre la circunferencia y el radio de un círculo. Como
usted ha notado, sin duda, es muy conveniente que este número ha conseguido su propio símbolo universalmente reconocido, ya que aparece
prácticamente en todas partes. Sin embargo, no hay axiomhere, ya que estamos simplemente tomando una relación y dándole un nombre.

1.1. re IMENSIONES Y UNIDADES

En la física en general, estamos interesados ​en relacionar diferentes Cantidades fisicas el uno al otro - que queremos responder a preguntas como '¿cuánto
trabajo qué necesito hacer para obtener este cuadro hasta el tercer piso'? Con el fin de ser capaz de dar una respuesta, necesitamos ciertas cantidades
medibles como entrada - en el presente caso, la masa de la caja y la altura de un piso. Luego, utilizando nuestras leyes de la física, vamos a ser capaces de
producir otra cantidad medible como nuestra respuesta - aquí la cantidad de trabajo necesario. Por supuesto, se puede comprobar esta respuesta, y así
validar nuestro modelo físico de la realidad, mediante la medición de la cantidad en cuestión.

cantidades medibles (o 'físicos', o 'observación') no son sólo números - el hecho de que corresponden a cuestiones físicas algo, y 10
segundos es algo muy diferente de 10 metros, o 10 kilogramos. El uso termwe de expresar esto es, más bien, lamentablemente, a decir que las
cantidades físicas tienen una dimensión - que no debe confundirse con la longitud, altura y anchura. Cualquier cosa que tenga una dimensión se
puede medir, y para ello utilizamos unidades - aunque puede haber diferentes unidades en las que se mide la misma cantidad, tales como
centímetros y pulgadas para la longitud. Whenmeasuring la misma cantidad en unidades diferentes, siempre se puede convertir

1 En el momento de la escritura, la unidad de masa está todavía determinada usando un prototipo en París, sin embargo, se espera que una unidad definida rede fi basado en el valor de la constante de

Planck a adoptar enMayo 20, 2019.

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 4 1. yo NTRODUCCIÓN con la mecánica clásica

cantidad símbolo unidad símbolo basado en

1 longitud L metro metro velocidad de la luz

hora T segundo s atomoscillation de cesio

masa METRO kilogramo kg constante de Planck 1
Actual yo Amperio UN carga del electrón
temperatura T Kelvin K la constante de Boltzmann
luminosidad J candela radiación
discos compactos monocromática
recuento de partículas norte Topo mol constante de Avogadro

Tabla 1.1: Visión general de las cantidades y las unidades del SI, y las constantes físicas que son (o se proponen para ser) basado en.

metro

Figura 1.1: un oscilador armónico: una masa metro suspendida en un resorte con constante de resorte k, oscilante con una frecuencia ω.

entre ellos - no son de 2,54 centímetros en una pulgada - pero no tiene sentido tratar de convertir centímetros en segundos, debido a la longitud y el
tiempo son diferentes cantidades - que tienen diferentes dimensiones.
Nos encontraremos con sólo tres cantidades básicas diferentes, que tienen las dimensiones de longitud ( L), hora ( T), y la masa ( METRO). Gracias
a la conquista napoleónica de Europa a principios de 1800, tenemos una unidad básica para cada uno de estos: metros (m) de longitud, segundos
(s) por el tiempo, y kilogramos (kg) de masa. A pesar de que no vamos a encontrar aquí, el sistema estándar de unidades (llamado el Sistema
Internacional, o SI) tiene más de cuatro de estos pares básicos: corriente (eléctrica) YO , medido en amperios (A), la temperatura T, medido en Kelvin
(K), luminosidad J, medido en candelas (cd), y 'cantidad de cosas', medida en moles (mol), ver tabla 1.1 . Por desgracia, aunque este sistema se
utiliza comúnmente en Europa (continental) y en muchas otras partes del mundo, no está en todas partes, especialmente en los EE.UU., donde las
personas persisten en el uso de cosas tales como pulgadas y libras, lo que a menudo tendrá para convertir entre unidades.

De las siete magnitudes básicas del SI, todos los demás se pueden derivar. Por ejemplo, la velocidad se define como la distancia recorrida (longitud),
dividido por el tiempo que tomó, así que la velocidad tiene la dimensión de L / T y se mide en unidades de m / s. Tenga en cuenta que con el fin de poder
comparar dos cantidades, deben tener la misma dimensión. Esta simple observación tiene una consecuencia importante: en cualquier ecuación de la física,
las dimensiones de ambos lados del signo de igualdad siempre tienen que ser los mismos. No hay ninguna negociación en este punto: equiparar dos
cantidades diferentes dimensiones no tiene ningún tipo de sentido, por lo que si encontramos que eso es lo que está haciendo en cualquier momento, dar
marcha atrás y encontrar donde las cosas salieron mal.

1.2. re ANÁLISIS IMENSIONAL

Aunque, por supuesto, youwill necesidad de un modelo físico completo (representado como un conjunto de ecuaciones matemáticas) para describir
completamente un sistema físico, se puede obtener sorprendentemente ahora con un simplemethod que no requiere un conocimiento detallado en
absoluto. Este método es conocido como análisis dimensional, y en base a la observación en la sección anterior que los dos lados de cualquier ecuación
física tiene que tener la misma dimensión. Puede utilizar este principio para entender un sistema cualitativamente, y hacer predicciones sobre cómo
responderá cuantitativamente si cambia algún parámetro. Para entender cómo funciona el análisis dimensional, un ejemplo es probablemente el más
eficaz - vamos a tomar uno que es ubicuo en la mecánica clásica: oscilante amasar en un resorte (conocido como el oscilador armónico), véase la fi gura 1.1
.

1.2.1. W Ejemplo orked: re IMENSIONAL ANÁLISIS DE LA oscilador armónico

Considere el oscilador armónico que consiste en una masa de magnitud metro, suspendida en un resorte con constante de resorte k. Si se tira hacia
abajo la masa un poco y liberación, que oscilará con una frecuencia ω. Podemos predecir
1.2. re ANÁLISIS IMENSIONAL 5

cómo esta frecuencia cambiará si se duplica la masa?

Hay dos maneras de responder a esta pregunta. Una es considerar todas las fuerzas que actúan sobre la masa, a continuación, utilizar la segunda ley de
1
Newton para derivar una ecuación diferencial (conocida como la ecuación de movimiento) para la masa, resolverlo, y de la solución de determinar lo que ocurre si
cambiamos la masa. La segunda es tener en cuenta las dimensiones de las cantidades implicadas. Tenemos una masa, que tiene dimensión de la masa ( METRO),
ya que es una de nuestras cantidades de base. Tenemos un resorte con constante de resorte k, que tiene dimensiones de fuerza por unidad de longitud, o la masa
por unidad de tiempo al cuadrado:

[ k] = F / L = MLT - 2 / L = M / T 2. (1,1)

Tenga en cuenta la notación [ k] para la dimensión de k. Para la frecuencia, tenemos [ ω] = 1 / T. Ahora sabemos que la frecuencia es una función de
la constante del resorte y la masa, y que ambos lados de la ecuación debe tener el mismo signo. Dado que no hay masa en la dimensión de la
frecuencia, pero existe en la dimensión tanto de la constante del resorte y la masa, sabemos que ω debe depender de la relación de k y metro: ω ~ k
/ m. Ahora [ k / m] = 1 / T 2, y de [ ω] = 1 / T, llegamos a la conclusión de que debemos tener

ω ~p k / m. (1,2)

La ecuación ( 1.2 ) Nos permite responder a nuestra pregunta de inmediato: si duplicamos la masa, la frecuencia se reducirá en un factor pag 2. Nótese
que en la ecuación ( 1.2 ) No he escrito un signo igual, pero a escalas 'como' signo ( ~, a veces también escrito como α). Esto es así porque el análisis
dimensional no nos dirá acerca de cualquier factor numérico que puede aparecer en la expresión, como los factores numéricos no tienen unidad (o,
más correctamente, no tienen dimensión - que son

sin dimensiones).
Usted puede objetar que podría ser otro factor en juego: no debe importar la gravedad? La respuesta es no, ya que también podemos ver
rápidamente del análisis dimensional. La fuerza de gravedad está dada por mg, introducir otro parámetro g ( la aceleración de la gravedad) con una
dimensión [ g] = L / T 2. Ahora bien, si la frecuencia dependiera de g, tiene que ser otro factor para cancelar la dependencia de la longitud, como la
frecuencia en sí es lengthindependent. Ninguno metro ni k tiene una longitud dependencia en su dimensión, y por lo que no puedo 'mata el L en la
dimensión de g; la frecuencia, por lo tanto tampoco puede depender g - Ahora que hemos fi gurada a cabo sin invocar ningún ecuaciones
(diferenciales)!

Por encima, que he descrito cómo se puede utilizar el análisis dimensional para llegar a una relación de escala física a través de la inspección:
hemos combinado los diversos factores para llegar a la dimensión correcta. Este tipo de combinaciones no siempre son tan fáciles de ver, y en cualquier
caso, usted puede preguntarse si los has manchado correctamente. Afortunadamente, hay un método más robusto, que también podemos utilizar para
mostrar una vez más que la frecuencia es independiente de la aceleración de la gravedad. Supongamos que, en general, ω podría depender k, m y g. La
dependencia funcional se puede escribir como 2

[ ω] = [ k α metro β sol γ] = ( MONTE 2) α METRO β ( L / T 2) γ = METRO α + β T - 2 ( α + γ) L γ, (1,3)

lo que conduce a tres ecuaciones para los exponentes:

α + β = 0,
- 2 ( α + γ) = - 1,
γ = 0,

que se puede resolver fácilmente para hallar α = 1/2, β = - 1/2, γ = 0, lo que nos da la ecuación ( 1.2 ). Este método 3 le permitirá obtener las relaciones
dimensionales en los casos surprisinglymany diferentes, y se utiliza bymost físico como una línea primera de ataque cuando primero se encuentran con un
sistema desconocido.

2 El functionmay real de términos supuesto containmultiple que se resumen, sino a todos aquellos debe tener la misma dimensión. Operadores como senos y exponentialsmust ser sin

dimensiones, ya que hay nodimensions del formsin ( METRO) o mi L. Las dependencias dimensionales permitidos son solamente de este modo leyes de potencia. 3 El método se refiere a
veces como el algoritmo de Rayleigh, después de que John William Strutt, Lord Rayleigh (1842-1919), que se aplica, entre otras cosas, a la dispersión de la luz en el aire. El resultado del
análisis de Rayleigh se puede utilizar para explicar por qué el cielo es azul.
 6 1. yo NTRODUCCIÓN con la mecánica clásica

1 1.3. PAG PROBLEMAS

1.1 oscilador armónico revisited Suponga que tiene un pequeño objeto de masa metro, el cual se adjunta a un resorte
de constante de muelle k ( que en sí es fijada a una pared en su otro extremo, figura 1.1 ). Anterior, se deriva una expresión para la frecuencia
de oscilación de themass. También argumentamos que debería ser el mismo tanto para un horizontalmente situado y un oscilador colocado
verticalmente, es decir, que la frecuencia es independiente de la aceleración de la gravedad g.

(A) Demostrar que la frecuencia de oscilación es también independiente de su amplitud UN ( themaximumdistance

Del equilibriumposition las oscilante alcanza en masa).

(B) Uso análisis dimensional para derivar una expresión para la velocidad máxima de la masa durante el
oscilación, como una función de metro, k, y A.

1.2 En física, se supone que las cantidades como la velocidad de la luz ( C) y la constante gravitacional de Newton ( SOL)
tener el mismo valor en todo el universo, y por lo tanto se conocen como constantes físicas. Un tercer fromquantummechanics constante es la

constante de Planck ( H, un h con un bar). En la física de alta energía, las personas a lidiar con los procesos que ocurren a escalas de longitud muy

pequeñas, por lo que nuestros regulares SI-unidades como metros y segundos no son muy útiles. En su lugar, podemos combinar las constantes

físicas fundamentales en diferentes valores básicos. (A) Combinar c, G y ħ en una cantidad que tiene las dimensiones de longitud.

(B) Calcular el valor numérico de esta longitud en unidades del SI (esto se conoce como la longitud de Planck). Usted puede
fi nd los valores numéricos de las constantes físicas en el apéndice si .

(C) De manera similar, combinar c, G y ħ en una cantidad que tiene las dimensiones de la energía (de hecho, conocido como
la energía de Planck) y calcular su valor numérico.

1.3 números de Reynolds Los físicos utilizan a menudo cantidades adimensionales comparar themagnitude de dos phys-
cantidades iCal. Tales números tienen dos grandes ventajas con respecto a las cantidades con números. En primer lugar, como magnitudes adimensionales
no llevan unidades, no importa qué unidad systemyou uso, siempre obtendrá el mismo valor. En segundo lugar, por las cantidades que comparan, los
conceptos de 'grandes' y 'pequeños' están bien de fi nido, a diferencia de las cantidades que tengan una dimensión (por ejemplo, una distancia puede ser
pequeña en escalas humanas, pero muy grande para una bacteria). Tal vez el mejor ejemplo conocido de una cantidad sin dimensiones es la número de
Reynolds en la mecánica de fluidos, que compara la relativemagnitude de fuerzas de inercia y de arrastre que actúan en el objeto amoving:

Re = fuerzas de inercia (1,4)

fuerzas de arrastre = ρ vL η,

dónde ρ es la densidad del fluido (ya sea un líquido o un gas), v la velocidad del objeto, L su tamaño, y η la viscosidad del fluido. Los valores típicos
de la viscosidad son 1,0 MPa · S para el agua, 50 mPa · como la salsa de tomate, y
1.0 μ Pensilvania · s para el aire.

(A) Estimar el número típico de Reynolds para un pato cuando naveguen y cuando la natación (youmay asumir
que la natación sucede totalmente sumergido). Nota: Esto requerirá que mirar hacia arriba o hacer conjeturas sobre algunas propiedades
de estas aves en movimiento. En cualquiera de los casos, es la inercia o la fuerza de arrastre dominante?

(B) estimar el número típico de Reynolds para una bacteria natación. Una vez más fuerza indicatewhich es dom-
inante.

(C) Los petroleros que quieren hacer puerto de Rotterdam ya poner sus motores en medio camino inverso en las
el mar del Norte. Explicar por qué tienen que hacerlo.

(D) Expresar el número de Reynolds para el flujo de agua a través de un tubo (circular) como una función de la RA-
DIUS R de la tubería, la volumétrico de velocidad de flujo (es decir, volumen por segundo que los flujos a través de la tubería) Q,

y la viscosidad cinemática ν ≡ η / ρ.

(E) De bajo número de Reynolds, fluidos mostrarán típicamente llamados flujo laminar, en la que el fluidas par-
tículos todas las rutas de seguimiento que bien align (este es el fl transparente flujo de agua de un grifo a baja reflujo). Para mayor número
de Reynolds, el flujo se vuelve turbulento, remolinos y vórtices withmany (whitelooking el flujo de agua del grifo cuando se observa el
aumento de la tasa de flujo). El máximo número de Reynolds para el que el flujo es típicamente laminar está medido experimentalmente a
ser de aproximadamente 2300. Estimar el flujo de velocidad y volumétrica velocidad de flujo de agua de un grifo con un diámetro 1,0 cm
en el caso de que el flujo es sólo laminar.
1.3. PAG PROBLEMAS 7

1.4 La velocidad de escape de un planeta se define como la velocidad inicial mínimo un objeto debe tener para escapar
su atracción gravitacional por completo (y por lo tanto ir lo suficientemente rápido como para desafiar la regla de que 'todo lo que sube tiene que bajar').
1

(A) A partir de la ley universal de la gravitación de Newton (ecuación 2.9 ), Determinar la dimensión de la constante gravitacional SOL.

(B) Uso análisis dimensional para mostrar que para un planeta de masa METRO y el radio R, las escalas de velocidad de escape

como v ~p MONSEÑOR.

(c) un más detalladas cálculo muestra que de hecho hemos v escapar = pag 2 GM / R. Expresar este valor de la
velocidad de escape en términos de la densidad (masa) ρ del planeta, en lugar de su masa METRO.

(D) La densidad media de la luna es de aproximadamente 6 / 10a la de la Tierra, y el radio de la luna es aproximadamente
11/40 veces la de la Tierra. A partir de estos números y su respuesta a (c), se calcula la relación de las velocidades de escape de la
Luna y la Tierra, y explicar por qué los astronautas del Apolo necesitaban un enorme cohete para llegar a la Luna, y sólo uno pequeño
para volver.
 2
F Orcés

2.1. norte EWTON ' S leyes de movimiento

Como se describe en el capítulo 1 , La mecánica clásica se basa en un conjunto de axiomas, que a su vez se basa en (repetidas) observaciones
físicas. Para formular los tres primeros axiomas, necesitaremos primera definen tres cantidades: el (instantánea) la velocidad, la aceleración y el
impulso de una partícula. Si denotamos la posición de una partícula como X( t) - que indica un vector 1 cantidad con la dimensión de longitud que
depende del tiempo, que de fi ne su velocidad como la derivada temporal de la posición:

v ( t) = ˙ X( t) = re X( t) (2,1)
re t.

Tenga en cuenta que utilizamos un overdot para indicar una hora derivado, utilizaremos esta convención a través de estas notas. La aceleración es la
derivada temporal de la velocidad, y por lo tanto la segunda derivada de la posición:

un( t) = ¨ X( t) = re v ( t) (2,2)
re t = re 2 X(ret)t 2.

Finalmente, el impulso de una partícula es su masa por su velocidad:

pag( t) = m v ( t) = m ˙ X( t). (2,3)

Ahora estamos listos para dar nuestros próximos tres axiomas. Es posible que haya encontrado antes; se les conoce como las tres leyes del movimiento de
Newton.

Axioma 1 ( fi ley de Newton del movimiento en primer lugar). Mientras no hay ninguna acción externa, la velocidad de una partícula permanecerá constante.

Tenga en cuenta que la primera ley incluye partículas en reposo, es decir, v = 0. Nosotros definimos el general 'acción exterior' como una

fuerza, por lo tanto, una fuerza es ahora algo que puede cambiar la velocidad de una partícula. La segunda ley de cuanti fi ca la fuerza.

Axioma 2 ( la segunda ley de Newton del movimiento). Si hay una fuerza neta que actúa sobre una partícula, entonces su cambio instantáneo inmomentum
debido a que la fuerza es igual a la fuerza:

F ( t) = re pag( t) . (2,4)
re t

ahora ya p = metro v y a = re v / re t, si la masa es constante también podemos escribir ( 2.4 ) como F = metro un, o

F ( t) = m ¨ X( t), (2,5)

que es la forma en que utilizaremos más. Sobre la base de la segunda ley, vemos que una fuerza tiene la dimensión física de una masa multiplicada por la
longitud dividida por un tiempo al cuadrado - ya que esto es bastante para poner en cada momento,

1 Apéndice A.1 listas de algunas propiedades básicas de los vectores que youmay fi nd útil.

9
 10 2. F Orcés

Isaac Newton ( 1642-1727) fue un físico británico, astrónomo andmathematician, que iswidely
considerada como una de las más importantes científicos de la historia. Newton fue profesor en
Cambridge desde 1667 hasta 1702, donde ocupó la famosa silla lucasiano en matemáticas.
Newton inventó en fi cálculo infinitesimal para poder expresar las leyes de la mecánica que ahora
llevan su nombre (sección 2.1 ) En forma matemática. También dio una descripción matemática de
2 la gravedad (ecuación 2.9 ), Desde el que podía derivar las leyes de Kepler del movimiento
planetario (sección 6.4 ). Además de sus onmechanics de trabajo, contribuciones clave
Newtonmade a la óptica e inventó el telescopio de reflexión, que utiliza un espejo en lugar de una
lente para recoger la luz. Tener posición fromhis retiró en Cambridge, Newton spendmost de la
segunda mitad de su vida en Londres, como guardián y más tarde maestro de la casa de moneda
real, y presidente de la Royal Society.

Figura 2.1: Retrato de Isaac Newton por

Godfrey Kneller (1689) [ 2 ].

de fi ne la dimensión de la fuerza como tal: F = MLT - 2. Así mismo, de fi ne una unidad, el Newton (N), como un veces kilogramo un metro por segundo
al cuadrado: N = kg · Sra 2. Por lo tanto, la segunda ley del movimiento de Newton, en principio, también se puede utilizar para medir fuerzas, aunque a
menudo lo utilizaremos al revés, y cambios en calcular momentumdue a una fuerza conocida.

fi nota de howNewton primera ley se desprende de la segunda: si la fuerza es cero, no hay ningún cambio inmomentum, y por lo tanto (suponiendo una
masa constante) una velocidad constante. Tenga en cuenta también que, aunque la segunda ley nos da un catión cuanti fi de la fuerza, por sí sola no nos va
a ayudar a lograr mucho, ya que en la actualidad no tienen idea de lo que la fuerza es (aunque es probable que tenga algunas ideas intuitivas de experiencia)
- para ese vamos a utilizar las leyes de la fuerza de la siguiente sección. Antes de ir allí, hay otra observación importante sobre la naturaleza de las fuerzas
en general.

Axiom3 ( La tercera ley de Newton del movimiento). Si un cuerpo ejerce una fuerza F 1 en un segundo cuerpo, el segundo cuerpo ejerce una fuerza igual pero de sentido

opuesto F 2, en la primera, es decir, las fuerzas son iguales inmagnitude pero de sentido opuesto:

F 1 = - F 2. (2,6)

2.2. F ORCE LEYES

La segunda ley de Newton del movimiento nos dice lo que una fuerza hace: provoca un cambio en el momento de cualquier partícula que actúa sobre. No nos
dice que la fuerza viene, ni le importa - lo cual es una característica muy útil, ya que significa que la ley se aplica a todas las fuerzas. Sin embargo, lo hacemos de
la necesidad supuesto saber qué poner abajo de la fuerza, por lo que necesitamos una regla para determinar de forma independiente. Aquí es donde las leyes de
fuerza vienen en.

2.2.1. S prings: H OOKE ' S LEY

Un ejemplo muy conocido de una fuerza es la fuerza del muelle: hay que ejercer una fuerza sobre algo para comprimirlo, y (de acuerdo con la
tercera ley de Newton), si pulsa en algo que se sentirá que empujar la espalda. El objeto más simple posible que usted puede comprimir un resorte
es ideal para los que la fuerza necesaria para comprimir se escala linealmente con la misma compresión. Esta relación se conoce como Ley de
Hooke:

F s = - k X, (2,7)

dónde X es ahora el desplazamiento (de reposo) y k es la constante del resorte, medida en Newtons por metro. El valor de k depende de la primavera en
cuestión - muelles más rígidos que tienen constantes de resorte superiores.
La ley de Hooke nos da otra forma de medida efectivo. Tenemos ya de fi nido la unidad de fuerza utilizando la segunda ley de Newton del movimiento, y
podemos usar eso para calibrar un resorte, es decir, determinar su constante de resorte, determinando el desplazamiento debido a una fuerza conocida. Una vez
que tengamos k, simplemente podemos medir fuerzas mediante la medición de desplazamientos - esto es exactamente lo que hace un dinamómetro.
2.2. F ORCE LEYES 11

Robert Hooke ( 1635-1703) fue un científico de la naturaleza integral y arquitecto británico.

Descubrió la ley de la fuerza que lleva su nombre en 1660, que publicó primero como un anagrama:
'ceiiinosssttuv', por lo que podría reclamar el descubrimiento sin tener que revelarlo (una práctica
bastante común en la época); que sólo proporciona la solución en 1678: 'ut tensio, sic vis' ( 'como la
extensión, por lo que la fuerza'). Hooke hizo muchas contribuciones al desarrollo de microscopios,
usarlos para revelar la estructura de las plantas, acuñando la palabra célula para sus unidades
2
básicas. Hooke fue el curador de experimentos de la Royal Society de Inglaterra durante más de 40
años, combinando esta posición con una cátedra de geometría y el trabajo del topógrafo de la ciudad
de Londres tras el gran incendio de 1666. En esta última posición que consiguió una gran reputación
por un trabajo duro y una gran honestidad. Al mismo tiempo, era con frecuencia en desacuerdo con
sus contemporáneos Isaac Newton y Huygens; no es improbable que se desarrollaron
independientemente nociones similares en, entre otros, en la ley del cuadrado inverso de la
gravedad.

Figura 2.2: Gráfico de la estructura celular de

corcho por Hooke, de su 1665 libro
Micrographia [ 3 ]. No hay retratos de Hooke
sobrevivir.

2.2.2. sol Ravity: norte EWTON ' S ley de la gravedad

Un segundo ejemplo y probablemente evenmore familiar es la fuerza debida a la gravedad, a escala local, es decir, a su alrededor, en la
aproximación de que la Tierra es plana. Cualquier cosa que tiene masa atrae a todo lo que tiene masa, y dado que la Tierra es muy masiva, que
atrae todos los objetos en el espacio a su alrededor, incluido usted mismo. Puesto que la fuerza de la gravedad es débil, no se siente el tirón de su
libro, pero desde que la Tierra es tan masiva, lo hace sentir su fuerza. Por lo tanto, si se suelta algo, se acelera hacia la Tierra debido a su fuerza de
gravedad que atrae. Como se ha demostrado por Galilei (y algunos chicos en trajes espaciales en una roca que llamamos la luna 2 ),

la aceleración de cualquier objeto debido a la fuerza de la gravedad es la misma, y ​por lo tanto la fuerza ejercida por la Tierra sobre un objeto es igual a la masa
del objeto que los tiempos de esta aceleración, lo que llamamos g:

F g = metro g. (2,8)

Debido a que la masa de la Tierra no se distribuye uniformemente con exactitud, de themagnitude sol varía ligeramente fromplace al lugar, pero a buena
aproximación es igual a 9.81m / s 2. Siempre apunta hacia abajo.
Aunque la ecuación ( 2.8 ) Para la gravedad local es muy útil, su gama de aplicación se limita a los objetos cotidianos en
altitudes cotidianas - dicen que hasta un par de miles de kilogramos y un par de kilómetros por encima de la superficie de la Tierra, que es pequeña en comparación
con la masa y el radio de la Tierra. Para distancias más grandes y los cuerpos con masa más grande
- decir que el sistema Tierra-Sol Tierra-Luna, o - que necesitamos algo más, a saber, ley de gravitación de Newton
entre dos cuerpos withmasses metro 1 y metro 2 y una distancia r aparte:

F G = - gm 1 metro 2 r, (2,9)
r 2ˆ

dónde ˆ r es el vector unitario que apunta a lo largo de la línea que conecta los twomasses, y la constante de proporcionalidad
G = 6.67 · 10 - 11 norte · metro 2 / kg 2 que se conoce como la constante gravitacional (o constante de Newton). El signo menos indica que la fuerza es
atractiva. La ecuación ( 2.9 ) Le permite calcular realmente la fuerza gravitacional que ejerce sus libros sobre ti, y understandwhy no se siente él.
También le permite calcular el valor de g - simplemente llenar en la masa y el radio de la Tierra. Si desea conocer el valor de sol en cualquier otro
cuerpo celeste, que puede poner en sus detalles, y comparar con la Tierra. Podrás hallar que le 'pesa' 3 veces menos en Marte y 6 veces menos
en la Luna. La mayoría de las veces podemos asumir con seguridad la Tierra es plana y el uso ( 2.8 ), Pero en particular para la mecánica celeste y
al considerar los satélites tendremos que utilizar ( 2.9 ).

2 Para ser precisos, el astronauta David Scott, de la misión Apolo 15 en 1971, que dejó caer tanto un martillo y una pluma y vio caer exactamente a la misma velocidad, como se muestra

en este NASAmovie .
 12 2. F Orcés

Galileo Galilei ( 1564-1642) fue un físico y astrónomo italiano, que es ampliamente considerado como
uno de los fundadores figuras de la ciencia moderna. A diferencia de los filósofos clásicos, Galilei
defendido el uso de experimentos y observaciones para validar (o refutar) científica teorías, una
práctica que es la piedra angular de la cMethod científicamente. Fue pionero en el uso del telescopio
(recién inventado en el momento) para las observaciones astronómicas, lo que lleva a su
2 descubrimiento de montañas en la Luna una de las cuatro lunas más grandes de Júpiter (ahora
conocidos como los satélites galileanos en su honor). En el aspecto teórico, Galileo argumentó que el
argumento de Aristóteles que los objetos pesados ​caen más rápido que los ligeros es incorrecta, y que
la aceleración de la gravedad es igual para todos los objetos (ecuación 2.8 ). Galilei también abogó
fuertemente la visión del mundo heliocéntrica introducida por Copérnico en 1543, en contraposición a
la visión geocéntrica muy extendida. Por desgracia, la Inquisición pensaba de otra manera, lo que
lleva a su condena por herejía con una pena de arresto domiciliario de por vida en 1633, una posición
que sólo se retractó por la iglesia en
Figura 2.3: Retrato de Galileo Galilei por
Justus Sustermans (1636) [ 4 ].

1995.

2.2.3. mi LECTROSTATICS: C OULOMB ' S LEY

Al igual que interactúan dos masas debido a la fuerza de la gravedad, dos objetos cargados interactuar a través de la fuerza de Coulomb. Debido a que la
carga tiene dos signos posibles, la fuerza de Coulomb puede ser a la vez atractiva (entre cargas opuestas) y repulsivo (entre cargas idénticas). Su forma
matemática se parece mucho a la de la ley de la gravedad de Newton:

q1 q2
F C = k mi r, (2,10)
r 2ˆ

dónde q 1 y q 2 son las magnitudes firmadas de los cargos, r es de nuevo la distancia entre ellos, y k e =
8.99 · 10 9 norte · metro 2 / C 2 es la constante de Coulomb. Para las escalas de longitud y la fuerza de todos los días, la fuerza de Coulomb es mucho mayor que la fuerza de la

gravedad.

2.2.4. F RICTION Y ARRASTRE

¿Por qué tomó el genio de Galileo y Newton para descubrir fi de Newton primera ley del movimiento? Debido a la experiencia cotidiana parece contradecir esto: si
usted no ejercer una fuerza, no keepmoving, pero poco a poco reducir la velocidad. Usted sabe, por supuesto, por qué esto es: no hay arrastrar y fricción que actúa
sobre un cuerpo en movimiento, por lo que es mucho más fácil (aunque no necesariamente más práctico) para un coche para seguir avanzando en el hielo que en
una carretera de asfalto regular (menos fricción sobre hielo), y por qué caminar a través del agua es mucho más difícil de caminar a través del aire (más fricción en
agua). los medio en el que se mueve puede ejercer una fuerza de arrastre sobre ti, y el superficie sobre el cual se mueve fuerzas ejerce fricción. Estos, por
supuesto, son las fuerzas responsables de la desaceleración que downwhen deja de ejercer fuerza a sí mismo, por lo que la primera ley no se aplica, ya que hay
fuerzas que actúan.

Para bajas velocidades, la fuerza de arrastre típicamente escala de forma lineal con la velocidad del objeto en movimiento. Las fuerzas de arrastre para objetos que se

mueven a través de una (fl uid) mediummoreover dependen de las propiedades de themedium (su viscosidad

η) y el área de sección transversal del objeto en movimiento. Para una esfera de radio R mueve a una velocidad v, la fuerza de arrastre está dada por la ley de Stokes:

F d = − 6 πη R v. (2,11)

La versión más general para un objeto de forma arbitraria es F d = ζ v, dónde ζ es una constante de proporcionalidad. Stokes se rompe la ley hacia abajo a altas
velocidades, para lo cual las escalas fuerza de arrastre de forma cuadrática con la velocidad:

Fd= 1 (2,12)
2 ρ C re AV 2,

dónde ρ es la densidad del fluido, UN el área de sección transversal del objeto, v su velocidad, y C re es adimensional ciente fi arrastre coef, que depende de
las propiedades de forma y la superficie del objeto. Los valores típicos para el arrastre coeficiente son 1,0 para un ciclista, 1,2 para una persona corriendo,
0,48 para un Volkswagen Beetle, y 0,19 para un coche aerodinámico moderno. La dirección de la fuerza de arrastre es todavía opuesta a la del movimiento.

Las fuerzas de fricción son debido a dos superficies de deslizamiento una sobre otra. No debería ser ninguna sorpresa que la dirección de la
fuerza de fricción es opuesta a la de themotion, y itsmagnitude depende de las propiedades de las superficies. Por otra parte, la magnitud de la fuerza
de fricción también depende de la fuerza con las dos superficies
2.3. mi QUATIONS DE MOVIMIENTO 13

Charles-Augustin de Coulomb ( 1736-1806) fue un físico francés e ingeniero militar. Durante la mayor
parte de su vida laboral, Coulomb sirvió en el ejército francés, por la que supervisedmany proyectos de
construcción. Como parte de este trabajo, Coulomb realizó una investigación, en primer lugar en la
mecánica (que conduce a su ley de fricción cinética, la ecuación 2.13 ), Y más tarde en la electricidad y
el magnetismo, por la que descubrió que la fuerza entre cargas (y las que existen entre los polos
magnéticos) disminuye de forma cuadrática con su distancia (ecuación 2.10 ). Cerca del final de su vida,
2
Coulomb participó en la creación del sistema internacional de unidades.

Figura 2.4: Retrato de Charles de Coulomb [ 5

].

son empujados uno contra el otro - es decir, en las fuerzas que ejercen entre sí, perpendiculares a la superficie. Estas fuerzas son por supuesto iguales
(por la tercera ley de Newton) y se denominan normal fuerzas, porque son normal (es decir, perpendicular) a la superficie. Si uno se para en una caja, la
gravedad ejerce una fuerza sobre usted que tirar hacia abajo, que la 'transferencia' a una fuerza que se ejerce sobre la parte superior de la caja, y causa
una fuerza normal igual pero opuesta ejercida por la parte superior de la caja de tus pies. Si la caja está inclinada, la fuerza normal sigue siendo
perpendicular a la superficie (que se mantiene normal), pero ya no es igual en magnitud a la fuerza ejercida sobre usted por gravedad. En su lugar, será
igual a la componente de la fuerza de la gravedad a lo largo de la dirección perpendicular a la superficie (véase la fi gura 2.6 ). Denotamos como fuerzas
normales F norte. Ahora bien, según la la ley de Coulomb fricción ( que no debe confundirse con la fuerza de Coulomb entre dos partículas cargadas), la
magnitud de la fuerza de fricción entre dos superficies satis fi ca

F F ≤ μ F norte. (2,13)

aquí μ es el coeficiente de fricción, que por supuesto depende de las dos superficies, sino también en la cuestión de si las dos superficies se
mueven una con respecto a otra o no. Si no se mueven, es decir, la configuración con fi es estática, el coeficiente apropiado es llamado el coeficiente
de fricción estática y denotada por μ s.
La magnitud real de la fuerza de fricción será de tal manera que equilibra las otras fuerzas (más sobre esto en la sección 2.4 ). La ecuación ( 2.13 ) Nos
dice que esto sólo es posible si la magnitud requerida de la fuerza de fricción es menor que μ s F norte. Cuando las cosas se empiezan a mover, la fricción
estática coeficiente se sustituye por el coeficiente de fricción cinética μ k, que es generalmente más pequeño que μ s; También en ese caso la desigualdad
en la ecuación ( 2.13 ) Es reemplazado por un signo igual, y tenemos F f = μ k F norte.

2.3. mi QUATIONS DE MOVIMIENTO

Ahora que hemos establecido nuestros axiomas - las leyes de Newton del movimiento y las diferentes leyes de fuerza - estamos listos para iniciar la
combinación de ellos para obtener resultados útiles, cosas que no nos ponemos en los axiomas en el lugar primero, pero se derivan de ellos. La fi Lo primero
que podemos hacer es escribir ecuaciones de movimiento: una ecuación que describe el movimiento de una partícula debido a la acción de un cierto tipo de la
fuerza. Por ejemplo, supongamos que se toma una roca de una cierta masa metro y dejar de lado que a cierta altura h por encima del suelo, a continuación,
¿qué pasará? Una vez que haya soltó la roca, sólo hay una fuerza que actúa sobre la roca, a saber, la gravedad de la Tierra, y que están dentro del régimen
en el que la ecuación ( 2.8 ) Se aplica, por lo que sabemos la fuerza. También sabemos que esta fuerza neta que dará lugar a un cambio del momento
(ecuación 2.4 ), Que, debido a que la roca no soltará a cualquier masa en el proceso de caída, puede ser reescrito como ( 2.5 ). Al igualar las fuerzas llegamos a
una ecuación del movimiento de la roca, que en este caso es muy simple:

X.¨
metro g = metro (2,14)

Inmediatamente vemos que la masa de la roca no importa (Galileo tenía razón - aunque por supuesto que estaba en nuestro conjunto de axiomas, porque
llegamos a ellos, asumiendo que tenía razón ...). Menos trivialmente, la ecuación ( 2.14 ) Es una ecuación diferencial de segundo orden para el movimiento
de la roca, lo que significa que con el fin de hallar el movimiento real, necesitamos dos condiciones iniciales - que en nuestro presente ejemplo son que la
roca se inicia en altura h y la velocidad cero.
 14 2. F Orcés

Figura 2.5: Dejar caer bajo la fuerza de la gravedad. (A y B) Una bola libera desde el reposo cae con una aceleración constante, resultando en una velocidad constante aumento.
Imágenes en (a) se toman cada 0,05 s; las distancias son múltiplos de 12 mm. En (b), la trayectoria de la pelota resultante de rebotes repetidas se muestra, con intervalos de 0,04 s [ 6 ],
CC BY-SA 3.0. (C) Paragliders necesitan para equilibrar la fuerza de la gravedad y la de arrastre para dejar de acelerar y caen a una velocidad continua (conocido como su velocidad
terminal) [ 7 ], CC BY-SA 3.0.

La ecuación ( 2.14 ) Es esencialmente unidimensional - todo movimiento se produce a lo largo de la línea vertical. Resolviendo es
Por lo tanto, sencillo - sólo tiene que integrar con el tiempo dos veces. La solución general es:

X( t) = X( 0) + v ( 0) t + 1 (2,15)
2 sol t 2,

el cual con nuestros condiciones de contorno se vuelve

X( t) = (h - 1 z, (2,16)
2 gt 2) ˆ
dónde sol es la magnitud de g ( que apunta hacia abajo, por lo tanto, el signo menos). De la ecuación de golf ( 2.16 ) se rompe cuando la roca golpea el
suelo a t = √ 2 h / g, que se entiende fácilmente porque en ese momento la gravedad ya no es la única fuerza que actúa sobre él.

También podemos escribir inmediatamente la ecuación de movimiento para amasar en un resorte (sin gravedad en la actualidad), en el que la fuerza neta que está

dada por la ley de Hooke. La equiparación de esa fuerza a la fuerza neta en la segunda ley de Newton del movimiento da:

- k X( t) = m ¨ X( t). (2,17)

Por supuesto, encontramos otra ecuación diferencial de segundo orden, sowe againneed la posición inicial y la velocidad para especificar una solución.
La solución general de ( 2.17 ) Es una combinación de senos y cosenos, con una frecuencia
ω = pag k / m ( como ya sabemos a partir del análisis dimensional en la sección 1.2 ):

X( t) = X( 0) cos ( ω t) + v ( 0) (2,18)
ω pecado( ω t).

Vamos a estudiar este caso inmore detalle en la sección 8.1 .

En general, la fuerza en la segunda ley de Newton puede depender de tiempo y la posición, así como en la primera derivada de la posición, es
decir, la velocidad. Para el caso especial de que depende de sólo una de las tres variables, podemos escribir la solución formal en términos de una
integral sobre la fuerza. Estas soluciones formales se dan en la sección de 2.6 . Para ver cómo funcionan en la práctica, vamos a considerar un
problema implicado slightlymore, la de una piedra que cae con la resistencia.
2.4. METRO FUERZAS MÚLTIPLES 15

2.3.1. W Ejemplo orked: Piedra que cae con un simple arrastrar

Supongamos que tenemos una piedra esférica de radio un que se le cae desde una altura h a t = 0. En qué momento, y con el que la velocidad, será la
piedra cayó al suelo? Ya hemos resuelto este problema en el caso sencillo y sin arrastre anterior, pero ahora vamos a incluir el arrastre. Hay entonces dos
fuerzas que actúan sobre la piedra: la gravedad (hacia abajo) con una magnitud mg, y arrastre (que apunta en la dirección opuesta al movimiento, en este
caso hacia arriba) con magnitud 6 πη av = bv, según lo dado por la ley de Stokes (ecuación 2.11 ). Nuestra ecuación de movimiento ahora está dada por (con X
como la altura de la partícula, y la dirección hacia abajo como positivo):
2

x =¨
metro - si ˙ x + mg. (2,19)

Vemos que nuestra fuerza no depende del tiempo o de la posición, pero sólo en la velocidad - por lo que tenemos el caso 3 del apéndice 2.6 . Podríamos
invocar cualquiera de las ecuaciones ( 2.33 ) O ( 2.34 ) Para anotar una solución formal, pero hay una manera más fácil, lo que nos permitirá evaluar las
integrales correspondientes, sin di fi cultad. Desde nuestra ecuación de movimiento es lineal, sabemos que la suma de las dos soluciones es de nuevo una
solución. Uno de los términos en el lado derecho de la ecuación ( 2.19 ) Es constante, lo que significa que nuestra ecuación no es homogénea (podemos
volver a escribir a
x +¨
metro b ˙ x = mg para ver esto), por lo que una cosa útil que hacer es dividir nuestra solución en una homogénea y una parte en particular. Reescribiendo la
ecuación en términos de v = ˙ X en lugar de X, obtenemos metro ˙ v + bv = mg, fromwhichwe puede inmediata-
tamente obtener una solución particular: v p = mg / b, como la derivada temporal de esta constante v pag se desvanece. restando v pag,
nos queda una ecuación homogénea: metro ˙ v h + bv h, whichwe ahora resolver por separación de variables. Primero nosotros
escribir v H = re v h / re t, Luego reordenar de manera que todos los factores que contenga v h están en un lado y todos los factores que contiene
t están en el otro, lo que da - ( megabyte)( 1 / v h) re v H = re t. Ahora podemos integrar para obtener:
∫v ( vv 0 )
1
- metro = t - t 0, (2,20)
si v0 v ' re v '= - metro si Iniciar sesión

que es un ejemplo de la ecuación ( 2.33 ). Tras la reordenación y el establecimiento t 0 = 0:

( - si )
v h ( t) = v 0 Exp . (2,21)
monte

Tenga en cuenta que esta solución homogénea fi cios nuestra intuición: si no hay una fuerza adicional sobre la partícula, la fuerza de arrastre se desacelerará hacia abajo de

manera exponencial. También tenga en cuenta que no nos propusimos v 0 = 0, como la solución homogénea no es igual a la solución total. En lugar v 0 es una constante de

integración que tendremos que configurar una vez que hemos escrito hasta la solución completa, que es:

( - si )
mg
v (t) = v h ( t) + v pag( t) = v 0 Exp + (2,22)
monte b.
ahora el establecimiento v ( 0) = 0 da v 0 = - mg / b, entonces

[ ( - si )]
v (t) = mg 1 - Exp . (2,23)
si monte

Llegar x (t), simplemente integramos v (t) con el tiempo, para obtener:

[ ( - si )]
x (t) = mg t+m . (2,24)
si si Exp monte

Podemos hallar cuando la piedra golpea el suelo por el ajuste x (t) = h y despejando t; podemos hallar la rapidez con que va en ese punto mediante la
sustitución de ese valor t de nuevo en v (t).

2.4. METRO FUERZAS MÚLTIPLES

En los ejemplos en la sección de 2.3 sólo había una única fuerza que actúa sobre la partícula de interés. Por lo general, habrá múltiples fuerzas que
actúan al mismo tiempo, no necesariamente tirando en la misma dirección. Aquí es donde entran en juego los vectores.

Supongamos que pones un libro sobre una mesa. La gravedad de la Tierra atrae hacia abajo con una fuerza de magnitud F g. En consecuencia,
el libro ejerce una fuerza normal downon la tablewith la samemagnitude, y la mesa se mueve alternativamente con una fuerza normal idéntica pero
opuesta dirigida de magnitud F n = F g. Ahora supongamos que empuja contra el libro de la cara con una fuerza de magnitud F. Como hemos visto en
el apartado 2,2 , Entonces habrá una fuerza de fricción entre el libro y la tabla en la dirección opuesta, lo que, siempre que no exceda μ s F norte,

es igual a la fuerza empujando con. Sin embargo, una vez F Es mas grande que μ s F norte, habrá una fuerza neta que actúa sobre el
 dieciséis 2. F Orcés

F norte
FF

2
F z, x

F z, y
Fz

Figura 2.6: Diagrama de cuerpo libre de las fuerzas que actúan sobre un libro sobre una mesa inclinada. Gravedad señala siempre hacia abajo, las fuerzas normales siempre perpendicular a la
superficie, y las fuerzas de fricción siempre paralelas a la superficie. La fuerza de gravedad se puede descomponer en direcciones perpendiculares y paralelas a la superficie también.

libro. Es la fuerza neta que sustituimos en la segunda ley de Newton, y de la que el libro obtendremos una aceleración neta.

En la situación descrita anteriormente, las cosas siguen siendo simples - se obtiene la fuerza neta restando la fricción cinética F f = μ F F norte
de la fuerza F se ejerce sobre el libro, ya que estos son horizontales y por lo tanto perpendicular a las fuerzas gravitatorias normales y
verticales. ¿Pero qué sucede si se levanta de la mesa en un extremo, para que sea inclinada? Para ayudar a organizar nuestros
pensamientos, vamos a trazar una diagrama de cuerpo libre, se muestra en la fi gura 2.6 . La gravedad todavía actúa hacia abajo, y la masa
del libro se mantiene igual, por lo F sol no cambia. Sin embargo, la orientación del plano de contacto entre el libro y la tabla cambia, por lo que
la fuerza normal (recuerde, normal a la superficie) cambia también. dirección en la que va a permanecer perpendicular a la superficie, y
siempre y cuando no empuje en el libro (o empuje a lo largo de sólo la superficie), la única otra fuerza que tiene una perpendicular
componente a la superficie es la gravedad, por lo que la magnitud de la normalidad forzar mejor que sea igual a la (o el libro sería o bien
iniciar espontáneamente a flote, o caer a través de la mesa). Puede hallar este componente por la descomposición de la fuerza
gravitacional a lo largo de las direcciones perpendiculares y paralelas a la superficie inclinada. El componente restante de la fuerza de la
gravedad apunta hacia abajo a lo largo de la superficie de la mesa, y es comparable a la fuerza que ejercían en el libro de la FL en caso.

2.5. S tatics
Whenmultiple fuerzas actúan sobre un cuerpo, el (vector) suma de esas fuerzas da la fuerza neta, que es el sustituto de la fuerza en que la segunda ley de
Newton del movimiento para obtener la ecuación de movimiento del cuerpo. Si todas las fuerzas sumup a cero, no habrá aceleración, y el cuerpo retiene lo
que sea la velocidad que tenía antes. estática es el estudio de los objetos que no son ni currentlymoving ni experimentan una fuerza neta, y por lo tanto
permanecen estacionarios. Youmight esperan que este estudio es más fácil que el caso dinámico cuando los cuerpos experimentan una fuerza neta, pero eso
sólo depende del contexto. Imaginemos, por ejemplo, un fi jar llena de canicas: no se mueven, pero las fuerzas que actúan sobre los mármoles son
ciertamente no es cero, y además no distribuidos de manera uniforme.

Incluso si no hay una fuerza neta, no hay garantía de que un objeto exhibirá ningún movimiento: si las fuerzas se distribuyen de forma desigual a lo
largo de un objeto extendido, puede empezar a girar. Rotaciones siempre ocurren en torno a un punto estacionario, conocido como el pivote. Sólo una
fuerza que tiene una componente perpendicular a la línea que conecta a su punto de acción para el pivote (el brazo) puede hacer una rote objeto. El
correspondiente aceleración angular
debido a la fuerza depende tanto de themagnitude de ese componente perpendicular y la longitud del brazo, y se conoce como el momento de la
fuerza o la esfuerzo de torsión tau. Por consiguiente, la magnitud del par está dada por
fr pecado θ, dónde F es themagnitude de la fuerza, r la longitud del brazo, y θ el ángulo entre la fuerza y ​el brazo. Si escribimos el brazo como un
vector r señalando desde el pivote al punto donde actúa la fuerza, nos encontramos
2.5. S tatics 17

que la magnitud del par es igual al producto de cruz r y F:

τ = r × F. (2,25)

El sentido de giro se puede encontrar por la regla de la mano derecha de la dirección del par: si el dedo pulgar de la mano derecha apunta
en la dirección de τ, a continuación, la dirección en que su curva de dedos será la dirección en la que gira el objeto debido a la acción de la 2
fuerza correspondiente F.
Vamos a estudiar las rotaciones en detalle en el capítulo 5 . Por ahora, estamos interesados ​en el caso de que no NOMOTION,
lineal ni de rotación, lo que significa que las fuerzas y momentos que actúan sobre nuestro objeto deben satisfacer la
condición de estabilidad: para un objeto extendido para ser estacionaria, tanto la suma de las fuerzas y la suma de los pares que actúan sobre el mismo debe ser
cero.

2.5.1. W Ejemplo orked: S SIGN USPENDED

un si

FT
h h Fw
φ
θ

Fz FT

Fz
L L

Figura 2.7: Una muestra de suspensión (ejemplo de un cálculo en la estática). ajuste (a) Problema. (B) Diagrama de cuerpo libre.

Una muestra de la masa METRO cuelga suspendido de una barra de masa metro y duración L de una manera simétrica y de tal manera que los
centros de masa de la muestra y la varilla bien align (figura 2.7 un). Un extremo de la varilla está anclada a una pared directamente, mientras que el otro
está soportado por un alambre con masa despreciable que se adjunta a la misma pared una distancia h por encima del ancla. (A) Si la tensión máxima del
cable puede soportar es T, hallar el valor mínimo de h. ( b) Para el caso de que la tensión en el alambre es igual themaximum tensión, fi nd la fuerza
(magnitud y dirección) ejercida por el ancla en la varilla.

S OLUTION
(A) Primero se dibuja un diagrama de cuerpo libre, figura 2.7 si. equilibrio de fuerzas en el signo nos dice que las tensiones en los dos cables suma
inferior a la fuerza de la gravedad en la señal. La varilla está parado, por lo que sabemos que la suma de los momentos en que debe desaparecer.
Para obtener pares, que primero necesitamos un pivote; escogemos el punto en el que la varilla está anclada a la pared. Tenemos entonces tres
fuerzas aportando un par agujas del reloj, y uno aportando un par en sentido antihorario. No se nos dice exactamente donde los cables están
unidos a la varilla, pero se nos dice que la con fi guración es simétrica y que el centro de gravedad de los signos se alinea con la de la varilla. Deje
que el primer alambre fi sea una distancia α L de la pared, y la segunda una distancia (1 - α) L.

El par total (en sentido horario) debido a la fuerza gravitacional sobre el signo y la varilla está dada entonces por: τ z = 1 2 mg L + 1

2 mg α L + 12 mg ( 1 - α) L = 12 ( m + M) gL. El par de torsión en sentido antihorario proviene de la tensión en el alambre, y está dada por τ = alambre F T pecado
θ L = F T ( h / pag h 2 + L 2) L. La equiparación de los dos pares nos permite resolver de h como una función de F T, conforme a lo solicitado, lo que da:

)2
( m + M) gL
h2=( 1 ( h 2 + L 2) → H = √ .
2 ( m + FM)T g
4 FT2- ( m + M) 2 sol 2

Nos encontramos el valor mínimo de h sustituyendo F T = T máx.

 18 2. F Orcés

(B) A medida que la varilla es estacionario, todas las fuerzas en él debe cancelar. En la dirección horizontal, tenemos la horizontal
componente de la tensión, T máx cos θ a la izquierda, whichmust igual a la componente horizontal de la fuerza ejercida por la pared, F w cos φ. En
la dirección vertical, tenemos la fuerza de la gravedad y las dos fuerzas de los cables en la que cuelga de signo en la dirección hacia abajo, y
la componente vertical de la tensión en el alambre en la dirección hacia arriba, la suma de los cuales debe ser igual a la vertical, componente
de la fuerza ejercida por la pared (whichmay punto ya sea hacia arriba o hacia abajo). Así pues, tenemos
2

F w cos φ = T máx cos θ,

F w pecado φ = ( m + M) g + T máx pecado θ,

donde bronceado θ = h / L y h se da en la respuesta a (a). Nos encontramos que

F 2 = w T 2max + 2 ( m + M) gT máx pecado θ + ( m + M) 2 sol 2,

T máx cos θ
bronceado φ =
( m + M) g + T máx pecado θ.

Tenga en cuenta que las expresiones anteriores dan la respuesta completa (magnitud y dirección). Podríamos eliminar
h y θ, pero eso sería solamente el álgebra, los principales expresiones toMore complicado, y no es muy útil en sí mismo. Si nos habían pedido para calcular la altura
o la fuerza para cualquier valor especí fi cos de METRO, metro, y L, podríamos obtener las respuestas fácilmente mediante la sustitución de los números en las

expresiones que se dan aquí.

2.6. S OLVING las ecuaciones de movimiento en tres casos especiales *

En la sección 2.3 vimos algunos ejemplos de ecuaciones de segundo movimiento lawof movimiento originario de fromNewton. Para el caso bastante
común que la masa de nuestro objeto de interés es constante, su trayectoria será dado como la solución de una ecuación diferencial ordinaria de
segundo orden, con el tiempo como variable. En general, la fuerza en la segunda ley de Newton puede depender del tiempo y la posición, así como en
la primera derivada de la posición,
es decir, la velocidad. En una dimensión, tenemos así

x =¨
metro f (x, ˙ X, t). (2,26)

La ecuación ( 2.26 ) Puede ser difícil de resolver para funciones complicadas F. Sin embargo, en cada uno de los casos especiales que la fuerza sólo
depende de una de las tres variables, podemos escribir una solución general - aunque sea como una integral sobre la fuerza, que puede o no ser capaz
de calcular de forma explícita.

2.6.1. C Plaza bursátil norteamericana 1: F = F (t)

Si la fuerza sólo depende del tiempo, podemos resolver la ecuación ( 2.26 ) Por integración directa. usando esa v = ˙ X, nosotros

tener metro ˙v = F (t), el cual integramos para hallar

∫t ∫v

Pie ') re t '= metro re v '= m [v (t) - v 0], (2,27)

t0 v0

donde en el momento inicial t = t 0 el objeto tiene una velocidad v = v 0. Ahora podemos hallar la posición mediante la integración de la velocidad:

x (t) = ∫ t Vermont ') re t '. (2,28)

t0

2.6.2. C Plaza bursátil norteamericana 2: F = F (x)

Si la fuerza sólo depende de la posición en el espacio (como es el caso para el oscilador armónico), no se puede integrar con el tiempo, ya que hay que hacer
por lo que ya tendríamos que saber x (t). En lugar de ello, invocamos la regla de la cadena para volver a escribir la ecuación diferencial como una ecuación en la
que la posición es nuestra variable. Tenemos:

re X
a = re v (2,29)
re t = rerev X re t = v re vre X ,

y así nuestra ecuación de movimiento se convierte

mv re v (2,30)
re x = F (x),
2.6. S OLVING las ecuaciones de movimiento en tres casos especiales * 19

que de nuevo resolver por integración directa:

∫X ∫v

F (x ') re X '= metro v ' re v '= metro 0].

(2,31)
X0 v0 2 [ v 2 ( X) - v 2

Llegar x (t), usamos la relación que d X/ re t = v (x). La separación de variables da d x / v (x) = / ddt, la cual podemos integrar para obtener 2
1
t - t0= ∫ X (2,32)
X0 V (x ') re X ',

lo que nos da t (x). En principio podemos invertir esta expresión para darnos x (t), aunque en la práctica esto puede no ser fácil.

2.6.3. C Plaza bursátil norteamericana 3: F = F (v)

Si la fuerza sólo depende de la velocidad, hay dos maneras en que podemos proceder. Podemos escribir la ecuación de movimiento como metro re v / re t = F (v) y el
uso de separación de variables para obtener:

∫v
1
t - t 0 = metro (2,33)
v0 F (v ') re v ',

fromwhich podemos conseguir v (t) después de invertir, y x (t) después de la integración v (t) como en la ecuación ( 2.28 ). Alternativamente, podríamos reescribir de nuevo la

ecuación de movimiento como una ecuación en el espacio en lugar de tiempo, y llegar a:

∫v
v'
X - X 0 = metro (2,34)
v0 F (v ') re v '.

De la ecuación ( 2.34 ) podemos obtener v (x) Mediante la inversión, y x (t) de la ecuación ( 2.32 ). Obsérvese que la ecuación ( 2.34 ) No nos da x (t) directamente,
como se X es la variable en la ecuación.

2.6.4. W Ejemplo orked: Velocidad del oscilador armónico

Puede parecer que lo que hemos hecho hasta ahora en esta sección ha ayudado a cuestiones apenas: las 'soluciones' que encontraron contener integrales y
con frecuencia necesitan ser invertido para conseguir nuestra función deseada x (t) ( o, dependiendo del problema que estamos estudiando, v (t) o v (x)). Para
showyou cómo estos solutionsmay sean útiles, vamos a considerar un ejemplo específico c: un oscilador armónico, que consiste en amasar en la primavera
aHookean, con F = F (x) = - kx. Nos alreadywrote por la ecuación de movimiento ( 2.17 ) Y su solución general ( 2.18 ). La solución general se puede encontrar a
través de la sustitución de las exponenciales, como lo haremos en el apartado 8.1 . Sin embargo, también podemos aprender algo útil de escribir la ecuación de
movimiento en la forma ( 2.30 ). Su solución, formalmente dada por la ecuación ( 2.31 ), Se puede calcular de forma explícita para nuestra fuerza como

metro
0] = ∫X ( - kx ') re X '= - k 0],
(2,35)
2 [ v 2 ( X) - v 2 X0 2 [ X2- X2

lo que da
√
( X2- X2 )
v (x) = v20- k 0
(2,36)
metro

para v (x). A pesar de que x (t) y v (t) son más fácilmente obtenido a partir de la solución dada en la ecuación ( 2.18 ), Que la solución no le dará v (x), y
derivando es complicado. Aquí tenemos casi de forma gratuita. Además, como es probable que haya señalado, la ecuación ( 2.35 ) Se refiere la cinética
de la energía potencial del oscilador armónico - un caso especial de conservación de la energía, del que hablaremos en la siguiente sección.
 20 2. F Orcés

2.7. PAG PROBLEMAS

2.1 La Velocidad terminal es el máximo (constante) Velocidad de un objeto de goteo alcances. En este problema,
uso de la ecuación ( 2.12 ) Para la fuerza de arrastre.

(A) Uso análisis dimensional para relacionar la velocidad máxima de un objeto que cae a los diversos relevante
2 parámetros.

(B) estimar la velocidad terminal de una ala flexible (fi gura 2.5 C).

(C) Utilizar el concepto de velocidad terminal para predecir si un ratón (sin paracaídas) es probable que sur-
Vive una caída desde una torre alta.

2.2 Cuando se cocina el arroz, algunos de los granos secos siempre se adhieren a la taza de medir. Una forma común de sacarlos es convertir el vaso
medidor boca abajo y se golpeó la parte inferior (ahora en la parte superior) con la mano para que los granos se desprenden [ 32 ].

(A) Explique por qué la fricción estática es irrelevante aquí. (B) Explica por

qué la gravedad es despreciable.

(C) Explicar por qué golpear las obras de copa, y por qué su éxito depende de golpear la copa lo suficientemente duro.

2.3 Se lanza una pelota a una velocidad v de altura cero en un terreno llano. Queremos hallar el ángulo θ a la que se
debe ser arrojada por lo que el área bajo la trayectoria se maximiza.

(A) Croquis de la trayectoria de la pelota.

(B) Uso análisis dimensional para relacionar el área a la velocidad inicial v y la aceleración de la gravedad g.

(C) Anote el X y y coordenadas de la pelota como una función del tiempo. (D) Encuentre el tiempo total que el balón está en el aire. (E) El área

bajo la trayectoria está dada por A = ∫ y re X. Hacer una transformación variable para expresar esta

integral como una integración en el tiempo.

(F) calcular la integral. Su respuesta debe ser una función de la velocidad inicial v y el ángulo θ.

(G) respuesta fromyour al (f), fi nd el ángulo que maximiza la zona, y el valor de esa maximumarea.
Compruebe que su respuesta es consistente con su respuesta en (b).

2.4 Si una masa metro está unido a un resorte dado, su período de oscilación es T. Si dos de tales resortes están conectados
extremo a extremo, y la misma masa m está unido, fi nd el nuevo período T ', en función de la edad periodo T.

2.5 dos bloques, de masa metro y 2 metro, están conectados por una cadena sin masa y se deslizan por un plano inclinado en
ángulo θ. El coeficiente de fricción cinética entre el bloque más ligero y el plano es μ, y que entre el bloque más pesado y el plano es 2 μ. Los
cables de bloques más ligeros.

(A) Determinar la magnitud de la aceleración de los bloques. (B) Determinar la

tensión en la cuerda tensa.

2.6 A 1000 barco kg se desplaza a 100 kmh cuando su motor está apagado. La magnitud F re de la fuerza de arrastre
entre el barco y el agua es proporcional a la velocidad v de la embarcación, con un coeficiente de fricción ζ =
70N · s / m. Encontrar el tiempo que tarda el barco a lenta a 45 km / h.

2.7 dos partículas en una línea aremutually atraídos por una fuerza F = - ar, dónde un es una constante y r la distancia
de la separación. En el momento t = 0, la partícula A de masa metro se encuentra en el origen, y la partícula B de la masa metro/ 4 se encuentra en r = 5,0 cm.

(A) Si las partículas están en reposo en t = 0, en qué valor de r Cómo se chocan? (B) ¿Cuál es la velocidad relativa de las

dos partículas en el momento en que ocurre la colisión?

2.7. PAG PROBLEMAS 21

2.8 En las carreras de resistencia, coches especialmente diseñados para maximizar la fricción con la carretera para lograr la máxima aceleración. Considere un corredor de la

fricción (o 'dragster') como se muestra en la fi gura 2.8 , Para la que el centro de masa está cerca de las ruedas traseras.

Figura 2.8: Una corredor de la fricción o dragster [ 8 ], CC BY-SA 3.0.

(A) Dibuje un diagrama de cuerpo libre de la dragster en vista lateral. Dibuje las ruedas como círculos, y aproximar
la forma del cuerpo dragster como un triángulo con una línea horizontal entre las ruedas, una línea vertical subiendo desde el eje trasero, y una

línea diagonal que conecta la parte superior para las ruedas delanteras. Nota: considerar cuidadosamente la dirección de la fuerza de fricción! (B)

¿En cuál de las ruedas es la fuerza de rozamiento el mayor?

(C) La fuerza de fricción se maximiza si las ruedas simplemente no se resbalen (ya que, como es habitual, el coeficiente de
fricción cinética es menor que el de fricción estática). Encuentra la fuerza de fricción máxima posible en las ruedas traseras.

(D) Hallar la posible aceleración máxima de la dragster.

(E) Para un coeficiente de fricción (estático) de 1,0 (un valor bastante realista para caucho y hormigón) y una pista de
500 m, fi nd la velocidad máxima de un corredor de la fricción puede alcanzar al final de la pista cuando partiendo del reposo.

2.9 Los bloques A, B y C se colocan como se muestra en la figura, y se conectan por medio de cuerdas de masa despreciable. Tanto A como B pesan
20,0 N cada uno, y el coeficiente de fricción cinética entre cada bloque y la superficie es
0.3. El ángulo del talud θ es igual a 42,0 ◦. Los discos de las poleas son de masa despreciable. Después los bloques se liberan, bloque C desciende
con velocidad constante.

si
C

UN θ

(A) Determinar la tensión en la cuerda que conecta los bloques A y B. (b) ¿Cuál es

el peso del bloque C?

(C) Si se corta la cuerda de conexión bloques A y B, lo que sería la aceleración de C?

 22 2. F Orcés

2.10 La figura a continuación muestra un diseño común de hoy en día balancín. Además de un beamwith dos asientos, este balancín también
contiene dos muelles idénticos que conectan la viga al suelo. La distancia entre el pivote y cada uno de los muelles es 30,0 cm, la
distancia entre el pivote y cada uno de los asientos es de 1,50 m.

2 un) si)

30 cm150 cm

3,00 m

(A) A 4-años de edad que pesa 20,0 kg se sienta en uno de los asientos, causando que caiga por 20,0 cm. Dibuje un cuerpo libre
diagramof la seesawwith el niño, en el que se incluyen todas las fuerzas relevantes (a escala). (B) Utilice el diagrama y los datos

proporcionados para el cálculo de la constante de resorte de los dos resortes presente

en el sube y baja.

2.11 dos canicas de masa idéntica metro y el radio r se dejan caer en un recipiente cilíndrico con un radio de 3 r, como
se muestra en la figura. Encontrar la fuerza ejercida por themarbles en los puntos A, B y C, y la fuerza themarbles ejercen entre sí.

de Cristo

UN

antes

3r

2.12 frutas redondas como naranjas andmandarins son típicamente apilados en filas alternas, como se muestra en la fi gura 2.9 . Suponga que tiene una caja
con una base cuadrada que es exactamente cinco naranjas amplia. Apilar 25 naranjas en el cajón, a continuación, poner otro 16 por encima de los
agujeros, y luego añadir una segunda capa de 25 naranjas, en su lugar por los lados de la caja. Encontrar la fuerza total sobre los lados de la caja en
esta con fi guración. Suponga que todos los naranjas son esferas con un diámetro de 8,0 cm y una masa de 250 g.

un si

Figura 2.9: fruta apiladas. (A) Stackedmandarins a un puesto de frutas [ 9 ]. (B) Sección transversal de naranjas apiladas en una caja.
 2.7. PAG PROBLEMAS 23

2.13 Los objetos con densidades inferiores a la de flotar agua e incluso objetos que tienen densidades más altas son más 'ligera' en el agua. La fuerza
que es el responsable de esto se conoce como la fuerza de flotación, que es igual pero de sentido opuesto a la fuerza gravitacional sobre el agua
desplazada: F flotabilidad = ρ w gV w, dónde ρ w es la densidad del agua y V w el volumen desplazado. En las partes (a) y (b), consideramos un bloque de
madera con densidad
ρ <ρ w que es flotando en el agua.
2
(A) ¿Qué fracción del bloque de madera se sumerge flotante cuando fl?

(B) que empuja hacia abajo el bloque un poco más a mano y luego dejar ir. El bloque a continuación, oscila en el
superficie del agua. Explicar por qué, y calcular la frecuencia de la oscilación. (C) Se toma el pedazo de madera, y ahora flotar un trozo

de hielo en un cubo de agua. En la parte superior del hielo, se

colocar una pequeña piedra. Cuando todo ha dejado de moverse, se marca el nivel del agua. Después de esperar hasta que el hielo se
ha derretido, y la piedra ha caído hasta el fondo de la cubeta. Lo que ha sucedido con el nivel del agua? Explique su respuesta (puede
hacerlo de manera cualitativa a través de un argumento o cuantitativamente a través de un cálculo).

(D) Patos de goma también flote, pero, a pesar del hecho de que tienen una fl en el fondo, por lo general no hacen estancia
en posición vertical en el agua. Explicar por qué.

(E) se le cae una bola de 5,0 kg con un radio de 10 cm y una deficiente resistencia coef C re de 0,20 en agua (viscosidad
1.002 mPa · s). Esta bola tiene una densidad mayor que la del agua, por lo que se hunde. Después de un tiempo, que alcanza una velocidad

constante, conocido como su velocidad terminal. ¿Cuál es el valor de esta velocidad terminal? (F) Cuando el balón en (e) ha alcanzado la velocidad

terminal, lo que es el valor de su número de Reynolds (ver

problema 1 . 3 )?

2,14 Un palo uniforme de masa METRO y duración L = 1,00 m tiene un peso de masa metro colgando de un extremo. los
palo y el peso cuelgan en equilibrio sobre una escala de fuerza en un punto x = 20,0 cm desde el extremo de la barra. La fuerza medida es igual a
3.00N. Encontrar tanto la masa METRO del palo y metro del peso.

METRO

2.15 Una varilla uniforme con una longitud de 4,25 m y una masa de 47,0 kg está unido a una pared con una bisagra en un extremo. La varilla se mantiene en posición
horizontal mediante un cable conectado a su otro extremo. El wiremakes un ángulo de 30,0 ◦

con la horizontal, y está atornillado a la pared directamente por encima de la bisagra. Si el cable puede soportar la tensión amaximum de 1250 N
antes de romper, a qué distancia de la pared puede una persona sentada 75,0 kg sin romper el hilo?

2,16 Una barra de madera de densidad uniforme, sino que varían cuelga espesor suspendidos en dos cuerdas de masa despreciable. Las cadenas forman
ángulos θ 1 y θ 2 con la horizontal, como se muestra. La barra tiene masa total metro y duración L. Encontrar la distancia X entre el centro de masa de la
barra y su extremo (más gruesa).

θ1 θ2

L
 24 2. F Orcés

2.17 una rueda de bicicleta de radio R andmass METRO está en reposo contra un escalón de altura 3 R / 4, como se muestra en la fi gure.Find la fuerza horizontal
mínima F que debe aplicarse al eje para hacer que el inicio de la rueda aumentando durante el paso.

METRO
2 R
F

3R/4

2,18 Un bloque de masa METRO es presionada contra una pared vertical, con una fuerza F aplicada en un ángulo θ con respecto a
(La horizontal - π / 2 < θ <π / 2), como se muestra en la figura. La fricción coeficiente del bloque y la pared es μ. Comenzamos con el caso θ = 0,
es decir, la fuerza es perpendicular a la pared.

METRO μ

(A) Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestra todas las fuerzas.

(B) Si el bloque es permanecer estacionario, la fuerza neta sobre el mismo debe ser cero. Anote las ecuaciones
para el balance de la fuerza (es decir, la suma de todas las fuerzas es cero, o de las fuerzas en una dirección igual a las fuerzas en la dirección opuesta)

para las direcciones x e y. (C) A partir de las dos ecuaciones que encontró en (b), para resolver la fuerza F necesaria para mantener el libro en su lugar. (D)

Ahora repite los pasos realizados en (a) - (c) para una fuerza bajo un ángulo dado θ, y encontrar la fuerza necesaria F.

(E) Para qué ángulo θ Es esta fuerza mínima F ¿el mas pequeño? ¿Cuál es el correspondingminimumvalue de
¿F?

(F) ¿Cuál es el valor límite de θ, por debajo del cual no es posible mantener el bloque hacia arriba (independiente de
la magnitud de la fuerza)?

2.19 A ofmass piedra esférica m = 0,250 kg y un radio de R = 5.0 cmis lanzaron nivel verticalmente fromground con una velocidad inicial de v 0 = 15,0 m / s. A medida

que se mueve hacia arriba, experimenta arrastre desde el aire mientras aproximado por arrastre de Stokes, F = 6 πη rv, donde la viscosidad η de aire es 1.002

mPa · s. (A) ¿Qué fuerzas están actuando sobre la piedra mientras se mueve hacia arriba?

(B) El uso de la segunda ley de Newton del movimiento, escribir una ecuación de movimiento para la piedra (esta es una dife-
ecuación ferential). Tenga cuidado con los signos. Insinuación: segunda ley de movimiento de Newton se refiere fuerza y ​la aceleración, y la
fuerza de arrastre es en términos de la velocidad. ¿Cuál es la relación entre los dos? Simplificar la ecuación introduciendo el tiempo
característico τ = metro
6 πη R.

(C) Encontrar una solución particular v pag( t) de la ecuación diferencial no homogénea a partir de ( 19b ). (D) Encontrar la solución v h ( t) de
la versión homogénea de la ecuación diferencial. (E) Utilizar los resultados de ( 19c ) Y ( 19d ) Y la condición inicial para hallar la solución
general v (t) de tu
ecuación diferencial. (F) A partir de ( 19e ), Encuentre el momento en que la piedra alcanza su maximumheight. (G) A

partir de v (t), fi nd h (t) para la piedra (altura en función del tiempo). (H) El uso de sus respuestas a ( 19s ) Y ( 19g ),

Encuentre la maximumheight los alcances de piedra.

 3
mi NERGÍA

3.1. W TRABAJO
La cantidad de trabajo es lo que hay que hacer para mover una caja? Bueno, eso depende de dos cosas: lo pesado que es la caja, y hasta qué punto hay
que moverlo. Multiplicar los dos, y que tienes será necesaria una buena medida del trabajo howmuch. Por supuesto, el trabajo se puede realizar en otros
contextos - tirando de un fromequilibrium primavera, o en bicicleta contra el viento. En cada caso, hay una fuerza y una desplazamiento. Para ser justos, sólo
contará la parte de la fuerza que está en la dirección del desplazamiento (al montar en bicicleta, no se hace el trabajo debido al hecho de que hay una fuerza
gravitatoria que tirar hacia abajo, ya que no se mueven verticalmente; lo hace el trabajo porque hay una fuerza de arrastre debido a su movimiento a través
del aire). Definimos trabajo como el producto de la componente de la fuerza en la dirección del desplazamiento, los tiempos de la propia desplazamiento.
Calculamos este componente mediante la proyección del vector de fuerza en el vector de desplazamiento, usando el producto escalar (véase el apéndice A.1 para
una introducción a las matemáticas en el vector):

W = F · X. (3,1)

Tenga en cuenta que el trabajo es una cantidad escalar - que tiene una magnitud pero sin dirección. El trabajo se mide en Julios (J), con una Joule ser
igual a un Newton veces un metro.
Por supuesto, la fuerza que actúa sobre nuestra necesidad objeto no sea constante en todas partes. Tomemos por ejemplo la extensión de un
resorte: cuanto más se tira de él, mayor será la fuerza consigue, según lo dado por la ley de Hooke ( 2.7 ). Para calcular el trabajo realizado al extender la
primavera, cortamos por el sendero (en este caso una línea recta) en muchos pedazos pequeños. Para cada pieza, aproximamos la fuerza por el valor
medio en esa pieza, thenmultiply con la longitud de la pieza y suma. En el límite que tenemos infinitamente muchas piezas, esta aproximación es exacta,
y la suma se convierte en una integral: para una dimensión, tenemos así:

W = ∫ X2 F (x) re X. (3,2)
X1

Del mismo modo, el camino por el que nos movemos no es necesariamente una línea recta. Si la ruta consiste en múltiples segmentos rectos, en cada uno de los
que la fuerza es constante, podemos calcular el trabajo total sumando el trabajo realizado en los diferentes segmentos. Tomando el límite para infinitamente
muchos en fi nitesimally pequeños segmentos d r, en cada uno de los cuales la fuerza está dada por el valor F (r), la suma se convierte nuevamente una integral:

W = ∫ r2 F (r) · re r. (3.3)
r1

La ecuación ( 3.3 ) Es la versión más general de la definición del trabajo; TI simplificada fi ca a ( 3.2 ) Para el movimiento a lo largo de una línea recta, y
para ( 3.1 ) Si tanto el camino es recto y la constante de fuerza 1 . 1 Si se siente intimidado por la forma vectorial de la ecuación ( 3.3 ), Puede ayudar a volver a escribir en términos
de la magnitud de la fuerza F (r) y el (infinitesimal) de desplazamiento d r, y el ángulo θ entre ellos. En términos de F = | F |, re r = | re r y θ, tenemos F · re r = F cos θ re r, una expresión que puede haber

visto antes por una fuerza que no apunta en la misma dirección que el desplazamiento. Si nos AHORAHaga las fuerzas y desplazamientos funciones del puesto r, entonces también lo convertirá

en themagnitude de la fuerza y ​el ángulo, por lo que también se puede escribir la ecuación ( 3.3 ) como

W = ∫ r2 F( r) cos θ ( r) · re r. (3,4)
r1

25
 26 3. mi NERGÍA

En general, el trabajo realizado depende de la ruta tomada - por ejemplo, es más trabajo para tomar un desvío para ir en bicicleta al trabajo fromhome,
suponiendo que la resistencia del aire es la misma en todas partes. Sin embargo, inmany casos importantes del trabajo realizado en ir de un punto a otro
depende únicamente los puntos finales. Fuerzas para el que esto es cierto se llaman las fuerzas conservadoras. Como veremos más adelante, la fuerza ejercida
por un resorte y que ejerce por gravedad son a la vez conservadora.

A veces no va a estar interesado en el trabajo howmuch se realiza en la generación de un cierto desplazamiento, pero durante un cierto período de tiempo -
por ejemplo, un generador genera el trabajo de conseguir algo de movimiento, como una rueda o una válvula, pero que no lo hacen normalmente se preocupan por
esos detalles, queremos saber la cantidad de trabajo que podemos esperar para salir del generador, es decir, la cantidad de poder Tiene. La potencia se define
como la cantidad de trabajo por unidad de tiempo, o
3
P = re W (3,5)
re t.
La potencia se mide en julios por segundo, o Watts (W). Para averiguar el trabajo howmuch se realiza mediante un motor que tiene una cierta potencia de salida,
tenemos que integrar a que la producción en el tiempo:

W=∫ PAG re t. (3,6)

3.2. K INETIC ENERGÍA

fi de Newton primera ley nos dice que un objeto en movimiento permanecerá en movimiento a menos que una fuerza actúe sobre ella - que tiene para moverse con
cualquier velocidad, incluyendo el cero. Ahora bien, si usted quiere empezar a mover algo que está inicialmente en reposo, que necesita para acelerarlo, y la
segunda ley de Newton, indican que se requiere una fuerza - y en movimiento significa algo que está desplazando a ella. Por lo tanto, hay trabajo que hacer para
conseguir algo que se mueve. Definimos la energía cinética (K) de un objeto que se mueve a ser igual al trabajo necesario para que el objeto desde el reposo hasta
que la velocidad, o lo que es equivalente, desde esa velocidad para descansar:

K=1 (3,7)
2 mv 2.

Debido a que la energía cinética es igual a una cantidad de trabajo, sino que también es una cantidad escalar, tiene la misma dimensión, y se mide en
la misma unidad. El factor v 2 es el cuadrado de la magnitud de la velocidad del objeto en movimiento, que se puede calcular con el producto escalar: v 2
= v · v. maravilla youmay donde la ecuación ( 3.7 ) viene de. la segunda ley de Newton nos dice que F = metro re v / re t, relacionando la fuerza a un cambio
infinitesimal en fi en la velocidad. En la definición para el trabajo, la ecuación ( 3.3 ), Multiplicamos la fuerza con un en fi cambio infinitesimal en la
posición d r. Que en desplazamiento infinitesimal toma una cantidad infinitesimal en fi de tiempo d t, que está relacionada con el desplazamiento por la
velocidad instantánea v: re r = v re t. Ahora podemos calcular el trabajo necesario para acelerar de cero a una velocidad finita:

∫
K=∫ F · re r = ∫ metro re v metro v · re v metro v · re v = metro re( v · v) = 1 (3,8)
re t · v re t = ∫ re t re t = ∫ 2 2 mv 2,

donde utilizamos que el producto escalar es conmutativo y el hecho de que la integral sobre la derivada de una función es la propia función.

Por supuesto, ahora que sabemos que la energía cinética está dada por la ecuación ( 3.7 ), Ya no hay necesidad de utilizar una
complicado integral para calcularlo. Sin embargo, debido a que la energía cinética es en última instancia dada por esta integral, que es igual a una
cantidad neta de trabajo, llegamos a la siguiente declaración, a veces referido como el
teorema de trabajo-energía: el cambio en la energía cinética de un sistema es igual a la cantidad neta de trabajo realizado en o por ella (en caso de aumento /
disminución de K):
Δ K = W red. (3,9)
3.2. K INETIC ENERGÍA 27

Figura 3.1: Ejemplos de alta potencia resulta en una alta energía cinética. (A) Funcionamiento del guepardo, el animal de tierra más rápido, que puede alcanzar velocidades de más de 100 km / h en
2-3 segundos, que corresponde a un enorme aumento de su energía cinética [ 10 ], CC BY-SA 3.0. (B) Allyson Felix se ejecuta en segundo lugar en la mujer de 4 × 400 de retransmisión de los Juegos
Olímpicos de Londres 2012. [ 11 ], CC BY-SA 3.0. (C) Robert Garrett se prepara para lanzar el disco en los Juegos Olímpicos de Atenas 1896 [ 12 ]. A diferencia de los corredores, el objetivo del
lanzamiento de disco es maximizar la distancia, no la velocidad, pero para conseguir la mayor distancia posible, el disco aún debe obtener la energía cinética máxima posible.
 28 3. mi NERGÍA

3.3. PAG OTENCIAL ENERGÍA

Ya nos encontramos las fuerzas conservadoras en la sección 3.1 . El trabajo realizado por una fuerza conservadora es (por definición) independiente del camino; Eso
significa que, en particular, el trabajo realizado cuando se mueve a lo largo de cualquier trayectoria cerrada 2

debe ser cero: ∮

F · re r = 0. (3,10)

Para una fuerza conservadora, podemos por lo tanto definen una diferencia de energía potencial entre los puntos 1 y 2 como el trabajo necesario tomove un
fromPoint objeto 1 al punto 2:

3
Δ T 12 = - ∫ r 2 F · re r. (3,11)
r1

Nota theminus cartel en la definición - esta es una opción, por supuesto, y verá belowwhywemade esta elección. Tenga en cuenta también que la
energía potencial es de fi nida sólo entre dos puntos. A menudo vamos a elegir un punto de referencia conveniente y calcular la energía potencial en
cualquier otro punto con respecto a ese punto. El punto de referencia es típicamente o bien el origen o el infinito, si la fuerza pasa a ser cero en
ninguno de estos. Supongamos que hemos establecido un punto tal, y conocen la diferencia de energía potencial con ese punto en cualquier otro punto
en el espacio
- esta función de fi nes (escalar) T ( r). Si ahora queremos saber la fuerza que actúa sobre una partícula en r, todo lo que necesitamos hacer es
tomar la derivada de T ( r) - es decir, el gradiente en tres dimensiones (que simplifica ES a la derivada ordinaria en una dimensión):

F (r) = -∇∇∇ T ( r). (3,12)

La ecuación ( 3.12 ) Es extremadamente útil, ya que nos da un medio para calcular la fuerza, que es una cantidad vectorial, de la función de energía
potencial, que es una cantidad escalar - y por lo tanto mucho más fácil de trabajar. Por ejemplo, ya que las energías son escalares, simplemente pueden
añadirse, como lo haremos en la siguiente sección, mientras que para las fuerzas que tiene que hacer la suma de vectores. La ecuación ( 3.12 ) Refleja
también que tenemos la libertad de elegir un punto de referencia para la energía potencial, ya que la fuerza no cambia si añadimos una constante a la
energía potencial.

3.3.1. sol Energía potencial RAVITATIONAL

Vimos en la sección 2.2.2 que por las bajas altitudes, la fuerza de gravedad está dada por F g = metro g, dónde sol es un vector de magnitud constante sol ≈ 9.81m
/ s 2 y siempre apunta hacia abajo. Por lo tanto, la fuerza gravitatoria no realiza trabajo cuando se mueve horizontalmente, y si primero se mueve hacia
arriba y luego la misma cantidad de nuevo, no se hace ningún trabajo neto sea, como las dos contribuciones cancelan exactamente. F sol Por lo tanto, es un
ejemplo de una fuerza conservadora, y podemos de fi nir y calcular el T energía potencial gravitatoria sol entre un punto a la altura de 0 (nuestro punto de
referencia) y el otro a la altura h:

T sol( h) = - ∫ z = h metro( - g) re z = mgh. (3,13)

z=0

Tenga en cuenta que por la elección de un signo menos en la definición de la energía potencial, nos encontramos con un valor positivo de la energía aquí.

¿Qué pasa con distancias más grandes, es decir, la ley de la gravedad de Newton, la ecuación ( 2.9 )? Bueno, no son las distancias

medida radialmente, por lo anymovement perpendicular a la dirección radial no importa, y si YouMove de ida y vuelta de nuevo, el trabajo neto realizado es
cero, por lo que por el mismo razonamiento que antes de volver a tener una fuerza conservadora. Esta fuerza se anula en el infinito, así que tiene sentido que
al conjunto como un punto de referencia - aunque aviso de que eso hará que nuestra energía potencial siempre negativa en este caso:

T SOL( r) = - GMm (3,14)

r

dónde r es la distancia entre metro y METRO, y METRO se encuentra en el origen. Por supuesto, también podemos calcular las diferencias de potencial
(1 )
gravitatorio entre dos distancias r 1 y r 2 desde METRO: Δ T SOL( r 1, r 2) = GMm
r1- 1 r2
.

2 El signo integral con el círculo en la ecuación ( 3.10 ) Representa una integral sobre una trayectoria cerrada.
3.3. PAG OTENCIAL ENERGÍA 29

EmmyNoether ( 1882-1935) fue un Germanmathematician, whomade contribución clave tanto para

el desarrollo del álgebra abstracta y a las ideas de la física teórica. En física, se descubrió una
profunda conexión entre las leyes de simetría y conservación (ahora conocido como El teorema de
Noether, considerado por muchos como el teorema más importante para el desarrollo de la física
moderna): por cada simetría continua de un sistema, existe una cantidad conservada. Una simetría
continua es uno que deja una invariante sistema para una arbitrariamente grande transformación
dada; por ejemplo, la rotación de un círculo bajo cualquier ángulo. Aplicaciones de Noether es el
teorema incluyen conservación de la energía (que corresponde a la invariancia bajo la traducción
en tiempo, es decir, no importa donde se configura t = 0, la sección de 3.4 ), La conservación del
momento (invariancia bajo traducción espacio, es decir, no importa donde se coloca el origen, la
3
sección 4.2 ) Y la conservación del momento angular (invariancia bajo rotación espacio, es decir, no
importa en qué dirección se elija su eje X, sección 5.7 ). leyes de conservación similares se
encuentran en la relatividad especial y general, la mecánica cuántica y la teoría cuántica de
campos fi. Por desgracia, incluso en el siglo 20, las mujeres todavía estaban excluidos de la
mayoría de los puestos académicos. Noether, por tanto, inicialmente trabajado de forma gratuita en
la universidad de Erlangen, para conseguir una posición pagada en Göttingen en 1915 por Figura 3.2: Emmy Noether [ 13 ].

invitación de Hilbert y Klein, que había sido convencido tanto por la calidad de su trabajo. Su fama
creció a través de las décadas de 1910 y 1920, ganando el reconocimiento en todo el mundo.
Debido a su ascendencia judía, fue despedida posición académica fromher por el gobierno nazi en
1933, y se trasladó a los Estados Unidos, donde murió dos años más tarde a la edad de 53. Varios
institutos y programas de becas, sobre todo en Alemania, ahora están nombrados en su honor.

3.3.2. S Pring energía potencial

Al igual que la fuerza de la gravedad, la fuerza del muelle Hookean ( 2.7 ) También depende de desplazamiento solo, y por el mismo razonamiento
es conservadora (notar el patrón?). El cálculo de su energía potencial asociada es sencillo, y tomando la equilibriumposition de la primavera como
el punto de referencia, encontramos:

T s ( x) = 1 (3,15)
2 kx 2.

Theminus signo Lawgives de inHooke nosotros una energía potencial positivo de la primavera. Tenga en cuenta que X representa el desplazamiento aquí; tan sólo tenemos en

cuenta los resortes de una sola dimensión del 1D-versión es su fi ciente.

3.3.3. sol FUERZAS ENERALES CONSERVADORES

En el caso de la fuerza de la gravedad y la primavera era fácil a la razón de que tenían que ser conservador. También es fácil ver que la fuerza de
fricción no es conservadora: si se toma un camino más largo, es necesario hacer un trabajo más neta contra la fricción, que nunca canmoreover
recuperar energía asmechanical. Formore sistemas complicados, sobre todo en tres dimensiones, puede que no sea tan fácil de ver si es una fuerza
conservadora. Afortunadamente, hay una prueba sencilla que puede realizar: si la curvatura de una fuerza es cero en todas partes, va a ser una fuerza
conservadora, o expressedmathematically:

∇∇∇ × F = 0 ⇔ ∮ F · re r = 0 ⇔ F = -∇∇∇ U. (3,16)

Es fácil demostrar es que si una fuerza es conservador, su curvatura debe desaparecer: una fuerza conservadora se puede escribir como el gradiente
de una función escalar T ( X), y ∇∇∇ × ∇∇∇ T ( x) = 0 para cualquier función T ( X), como se puede comprobar fácilmente por sí mismo. La prueba a la
inversa ismore complicado, y puede encontrarse en libros de texto avanzados mecánica.
 30 3. mi NERGÍA

3.4. C ONSERVACIÓN DE ENERGÍA

Trabajo, energía cinética y la energía potencial son todas las cantidades con la misma dimensión - por lo que podemos hacer operaciones aritméticas con
ellos. Una cantidad particularmente útil es la la energía total E de un sistema, que es simplemente la suma de la energía cinética y potencial:

E = K + U. (3,17)

Theorem3.1 ( Ley de la conservación de la energía). Si todas las fuerzas en un conservador systemare, la energía total en ese sistema se conserva.

3
Prueba. Para simplificar, vamos a ver el caso 1D (3D va análoga). medios conservados que no cambia en el tiempo, por lo que con el fin de probar
la afirmación, sólo tenemos que calcular la derivada temporal de mi y compruebe que es siempre cero.

re mi

rKe t + re re
re t = re re Tt
re T re X
= re( 12 mv 2) +
re t re X re t

= mv re v
re t - fv
)
=-( F - metro re v v
re t

= 0 por la segunda ley de Newton. (3,18)

Conservación de energymeans que la energía total de un cambio systemcannot, pero, por supuesto, la energía potencial y cinética puede - y por la
conservación de la energía total que saber que se convierten directamente en el uno al otro. La explotación de este hecho nos permitirá analizar y resolver
muchos problemas en la mecánica clásica esta ley de conservación es una herramienta extremadamente útil fácilmente.

Tenga en cuenta que la conservación de la energía no es el mismo que el teorema de trabajo-energía de la sección 3.2 . Para el total

la energía se conserva, todas las fuerzas tienen que ser conservador. En el teorema de trabajo-energía, este no es el caso. Por lo tanto, se puede calcular
cambios en la energía cinética debido al trabajo realizado por las fuerzas no conservativas utilizando el último.

Figura 3.3: Un ejemplo de un paisaje energía potencial. En esta figura, la energía total estaría representada por una línea horizontal; la energía cinética por la distancia entre el
potencial y la energía total. Equlibriumpoints (puntos) se producen en los extremos de la energía potencial, cuando su derivado (la fuerza) es cero. Los puntos verdes indican puntos
de equilibrio inestable (Maxima, en el que el segundo derivado es negativo), los puntos de color naranja equilibrios metaestable (mínimos locales) y el punto de color rojo la única
estable a nivel mundial equilibriumof este sistema.
3.5. mi NERGÍA PAISAJES 31

3.5. mi NERGÍA PAISAJES

En la sección anterior hemos demostrado que la energía total se conserva. En la sección antes de eso, nos fijamos en las energías potenciales. Por lo
general, la energía potencial es una función de su posición en el espacio. Cuando se traza como una función de las coordenadas espaciales, obtenemos
una panorama de la energía, medir una cantidad de energía en el eje vertical. Por supuesto, también puede trazar la energía total del sistema - y puesto
que se conserva, es el mismo en todas partes, y se convierte así en una línea horizontal o plano. Debido a la energía cinética no puede ser negativa, no
se permite cualquier punto en el que la energía potencial es mayor que la energía total: el sistema no puede alcanzar este punto. Cuando la energía
potencial es igual a la energía total, la energía cinética (y por lo tanto la velocidad) tiene que ser cero. Siempre que la energía potencial es menor que la
energía total, hay una energía cinética positiva y por lo tanto una velocidad positiva.

3
Probablemente el panorama energético más simple es la del oscilador armónico (masa en un resorte) - es una sencilla parábola. El punto
en que la línea horizontal que representa la energía total cruza los corresponde parábola a los extremos de la oscilación: estos son sus puntos
de inflexión. La parte inferior de la parábola es su punto medio, y se puede ver inmediatamente que ahí es donde la energía cinética (y por lo
tanto la velocidad) será más alto.
Por supuesto que puede tener paisajes de energía más complejo que eso. En particular, se puede tener una extrema
landscapewithmultiple, véase por ejemplo la fi gura 3.3 . Aparticle que está siendo acteduponby fuerzas descritas por esta energía potencial,
sigue una trayectoria en este paisaje, que puede ser visualizado como una bola rodando por las colinas y valles del paisaje. Piense de
nuevo al ejemplo del oscilador armónico. Si nos liberamos de una pelota en un florero parabólica en algún punto de la pendiente, la bola
rodará hacia abajo y coger velocidad, y luego rodar por la ladera opuesta y velocidad suelta, hasta que llega a la misma altura en la que
será de nuevo su velocidad cero. Lo mismo es cierto paisajes inmore complicado. Particularmente interesantes son máximos locales. Si se
pone una bola exactamente en la parte superior de uno de ellos, se quedará allí - es un punto fi jo, pero una inestable, ya que cualquier
perturbationwill arbitrariamente pequeños empujan hacia abajo. Si se suelta una bola en un nivel por encima de un máximo local, puede
saltar sobre ella para la próxima mínimo,

paisajes de energía son evenuseful cuando la energía total no se conserva - por ejemplo debido a condiciones de fricción. La fricción hace
que la energía se disipe del sistema, lo que equivale a tener su pelota se mueva en el paisaje con la fricción. Para baja fricción, su bola oscilará,
pero reciben menos de alto cada vez, hasta que se detiene en el mínimo. Para la alta fricción, que ni siquiera oscilan, pero sólo llegar al mínimo
- exactamente lo que hace un sistema sobreamortiguada en la vida real.

3.5.1. W Ejemplo orked: T ÉL L ENNARD- J LOS POTENCIALES

La energía potencial de Lennard-Jones es un modelo comúnmente utilizado para describir las interacciones entre los átomos no cargados
andmolecules. Esta energía potencial puede escribirse de dos maneras equivalentes:
[( σ ) ) 6]
12 - ( σ
T LJ ( r) = A , (3,19)
r 12 - si r 6 = 4 ε r r

dónde r es la distancia entre los átomos o moléculas, y UN, SI, ε y σ son constantes positivas. (A) Encuentre las dimensiones del UN,

SI, ε y σ.

(B) expreso ε y σ en UN y SI.

(C) Dibuje el potencial (en su segunda forma) como una función de r / σ, y utilizar este esquema para dar un inter física
pretación de ε y σ.

(D) ¿Tiene el potencial de Lennard-Jones plomo a las fuerzas atractivas o repulsivas en las distancias cortas? Y que hay con
¿largas distancias?

(E) Buscar todos los equilibriumpoints de esta energía potencial, y determinar su estabilidad.

S OLUTION

(un) [ U] = = energía ⇒ [ U] = M × L
T2× L = ML 2 T2

[ A] = Energía × Longitud 12 = ⇒ [ A] = ML 14
T2

[ B] = Energía × Longitud 6 = ⇒ [ A] = ML 8
T2
Porque las potencias de los términos (( σ r) 12) y (( σ r) 6) son diferentes, mientras que los añadimos juntos, tienen que ser sin dimensiones, por lo
que [ σ] = L y [ ε] = [ U] = ML 2
T 2.
 32 3. mi NERGÍA

(si)

4 ²σ 12 = UN y 4 εσ 6 = BAB = σ 6 = ⇒ σ
= ( UN ) 1/6

.
si

sustituyendo σ en las expresiones, ya sea para UN o si podemos derivar una expresión para ε:

3 4 σ 6 ε = si

4 ε A = B 2 = ⇒ ε = si 2
4A.

Figura 3.4: Bosquejo de la energía potencial de Lennard-Jones.

(C) Ver fi gura 3.4 . Interpretación: ² es ameasure para la profundidad del pozo de potencial. σ establece la escala de longitud y
por lo tanto la posición de la equilibriumpoint.

(re) Método 1: Calculamos la fuerza como menos la derivada de la energía potencial:

( 12 σ 12 )
F=-∂T
∂r=4ε r 13 - 6 σ 6 r 7

Para pequeños r tenemos r - 13 >> r - 7, entonces F es positivo y por lo tanto repulsivo. Por el contrario, para grandes r tenemos
r - 13 << r - 7, entonces F es negativo y por lo tanto atractivo.
Método 2: Utilice el boceto en (c) para ver que la pendiente de la potencial es negativa para la pequeña r, lo que implica una fuerza de repulsión, y
la pendiente del potencial es positivo para grandes r, lo que implica una fuerza de atracción.

(E) Para un equilibriumpoint tenemos:

( 12 σ 12 ) ( 2 σ6 )
0=∂T = 24 εσ 6 , (3,20)
∂r=4ε r 13 - 6 σ 6 r 7 r7 r 6- 1

por lo que sólo hay una equilibriumpoint, por lo

r eq = 2 1/6 σ. (3,21)

Para determinar la estabilidad en este punto, consideramos que la segunda derivada de U (r):
|||| r = r eq ( ) |||| r = r eq ( 42 2 4/3 σ 2 - 156 )
∂2 T
=4ε 42 σ 6 =4ε = - 36 · 2 2/3 ε (3,22)
∂r2 r 8 - 156 σ 12r 14 2 7/3 σ 2 σ 2 < 0,

lo que significa que el punto de equilibrio es estable. Alternativamente, podríamos haber determinado la estabilidad considerando el gráfico
dibujado en (c), fromwhich podemos ver que los corresponde punto de equilibrio a un minimumof mundial la energía potencial y por lo tanto
es estable.
3.6. PAG PROBLEMAS 33

3.6. PAG PROBLEMAS

3.1 (a) Demostrar que, si se ignora la fricción, un proyectil fi roja a una velocidad inicial v 0 y el ángulo θ tiene un rango R dado
por

0 sen2 θ
R = v2 . (3,23)
sol

(B) Objetivo A está situado a 1,5 km de un cañón a través de un FL en campo. ¿El objetivo de ser golpeado si el anillo fi
ángulo es 42 ◦ y la bala de cañón se fi roja en una velocidad inicial de 121 m / s? (Balas de cañón, como usted sabe, no rebote).

3
(C) para aumentar el alcance de los cañones, que lo puso en una torre de altura h 0. Encontrar el rango máximo en este
caso, como una función del ángulo de anillo de fi y la velocidad, suponiendo que el alrededor de la tierra es todavía FL en.

3.2 Se empuja una caja de masa metro por una pendiente con un ángulo de θ y la fricción cinética coeficiente μ. Encontrar el mínimo

velocidad inicial v youmust dan la caja de modo que alcance una altura h.

3.3 A uniformboard de longitud L andmass METRO se encuentra cerca de una frontera que separa dos regiones. En la región 1, la
coeficiente de fricción cinética entre la junta y la superficie es μ 1, y en la región 2, el coeficiente es
μ 2. Nuestro objetivo es encontrar el trabajo neto W hecho por fricción en tirando de la comida directamente de la región 1 a la región 2, bajo la
suposición de que los boardmoves a velocidad constante.

antes de
L

μ1 μ2
la región 1 la región 2

Durante
X

μ1 μ2

Después

μ1 μ2

(A) Supongamos que en algún momento durante el proceso, el borde derecho de la placa es una distancia X desde el
límite, como se muestra. Cuando el tablero está en esta posición, ¿cuál es la magnitud de la fuerza de fricción que actúa sobre el tablero, en el
supuesto de que se está moviendo hacia la derecha? Expresar la respuesta en función de todas las variables relevantes ( L, METRO, g, X, μ 1, y μ 2).

(B) Aswe've visto en sección 3.1 , Cuando la fuerza no es constante, se candetermine thework integrando la fuerza durante el desplazamiento, W
= ∫ F (x) re X. Integrar su respuesta a partir de (a) para obtener el trabajo neto que hay que hacer para tirar de la junta de la región 1 a la
región 2.

3.4 El gobierno desea asegurar los votos de los propietarios de automóviles mediante el aumento del límite de velocidad en la carretera de 120 140 km / h.
La oposición señala que esto es tanto más peligroso y provocará más contaminación. Los grupos de presión de la industria automovilística dicen al
gobierno que no se preocupe: los coe fi cientes de fricción de los coches han bajado significativamente fi y su construcción es mucho más sólida que
en el momento en que se estableció el límite de velocidad 120 km / h.

(A) Supongamos que el límite de 120 kmh se estableció con un Volkswagen Beetle ( C d = 0.48) in mind, and the lobbyist’s car has a drag
coefficient of 0.19. Will the new car need to domore or less work tomaintain a constant speed of 140 km/h than the Beetle at 120 km/h?

(b) What is the ratio of the total kinetic energy released in a full head-on collision (resulting in an imme-
diate standstill) between two cars both at 140 km/h and two cars both at 120 km/h? (c) The government dismisses the opposition’s

objections on safety by stating that on the highway, all

cars move in the same direction (opposite direction lanes are well separated), so if they all move at 140 km/h, it would be just as
safe as all at 120 km/h. The opposition then points out that running a
 34 3. mi NERGÍA

Escarabajo (los que todavía están alrededor) a 120 kmh ya es un reto, por lo que no habría diferencias de velocidad entre los autos más nuevos y
mayores. Las afirmaciones del gobierno de que la diferencia de 20 KM / H no importa, con la mayor claridad incluso un escarabajo puede sobrevivir a un
20 kmh colisión. Explicar por qué su argumento no es válido.

3.5 La fusión nuclear, el proceso que suministra energía al Sol, se produce cuando dos núcleos atómicos de baja masa se fusionan para formar un núcleo
más grande, la liberación de energía considerable. La fusión es difícil de lograr debido a los núcleos atómicos llevan carga eléctrica positiva, y sus
repulsionmakes eléctricos Usted di fi culto para conseguir themclose suficiente para que el corto alcance fuerza nuclear para unirse en un único
núcleo. La figura a continuación muestra la curva de energía potencial para la fusión de dos deuterones (núcleos de hidrógeno pesado, que consta de
un protón y un neutrón). La energía se mide en millones de electrón voltios (MeV, 1 eV = 1.6 · 10 - 19 J), una unidad de uso general en la física nuclear,
3 y la separación es en femtometers (1 fm = 10 - 15 metro).

T ( MeV)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
Δ X ( fm)
-2
0
-3

-4

-5

(A) Encontrar la posición (s) (si existe) en la que la fuerza entre dos deuterones es cero. (B) Determinar la energía cinética dos deuterones inicialmente

muy separados necesita tener que acercarse lo suficiente para

fusible.

(C) la energía disponible en fusión es la diferencia de energía entre la de deuterones ampliamente separadas
y los deutrons encuadernados después de que han 'caído' en el potencial de pozo profundo muestran en la figura. De lo grande que es la energía?

(D) determinar si la fuerza entre dos deuterones que son 4 fm aparte es repulsivo, atractivo, o
cero.

3.6 Una paloma en ight fl experimenta una fuerza de arrastre debido a la resistencia del aire dado aproximadamente por F = bv 2, dónde v

es la velocidad de vuelo y si es una constante.

(A) ¿Cuáles son las unidades de ¿si?

(B) ¿Cuál es la mayor velocidad posible de la paloma si su salida es maximumpower ¿PAG?

(C) ¿Por qué factor hace el mayor aumento de la velocidad posible si se duplica la salida maximumpower?

3.7 (a) Para que valor (s) de los parámetros α, β y γ es la fuerza dada por

F = ( X 3 y 3 + α z 2, β X 4 y 2, γ xz)

¿conservador?

(B) Hallar la fuerza para la energía potencial dado por U (x, Y, z) = xy / z - xz / y.

3.8 masa punto A está conectado a dos paredes opuestas por dos muelles, como se muestra en la figura. La distancia entre las paredes es 2 L. El muelle tiene
una longitud resto izquierda l 1 = L / 2 y constante de resorte k 1 = k, el resorte de la derecha tiene una longitud de descanso l 2 = 3 L / 4 y constante de resorte k 2 = 3 k.

2L

k1 k2

X
x = -L x=L
 3.6. PAG PROBLEMAS 35

(A) Determinar la magnitud de la fuerza que actúa sobre la masa puntual si es a x = 0. (b) determinar el equilibriumposition de la masa punto.

(C) Determinar la energía potencial de la masa puntual en función de X. Utilice el punto de equilibrio a partir de (b) como

su punto de referencia.

(D) Si el punto de masa se desplaza una pequeña distancia de su posición de equilibrio y luego se libera, se
oscilará. Al comparar la ecuación de la fuerza neta sobre la masa de este sistema con un oscilador armónico simple, determinar la
frecuencia de esta oscilación. (Volveremos a sistemas que oscilan alrededor de la minimumof una energía potencial en el apartado 8.1.4
, No dude en echar un vistazo por delante).
3
3.9 Un bloque de masa m = 3.50 kg diapositivas desde una distancia de descanso re por una pendiente sin fricción en ángulo θ = 30.0 ◦,

donde se encuentra con un muelle de constante de resorte 450 N / m. Cuando el bloque momentáneamente se detiene, se ha comprimido el resorte por 25,0
cm.

(un descubrimiento re.

(B) ¿Cuál es la distancia entre el primer contacto de bloque de resorte y el punto en el que la velocidad del bloque
es más grande?

3.10 toboganes Parque infantil con frecuencia tienen secciones de pendiente variable: las más pronunciadas para coger velocidad, las menos pronunciadas a la velocidad suelta, para que

los niños (y los estudiantes) llegan a la parte inferior de forma segura. Consideramos una diapositiva con dos tramos de fuerte pendiente (ángulo α) y dos con menor pendiente

(ángulo β). Cada una de las secciones tiene una anchura L. La corredera tiene un coeficiente de fricción cinética μ.

α
β

L L L L

(A) Los niños comienzan en la parte superior de la diapositiva con velocidad cero. Calcular la velocidad de un niño de la masa metro al final

de la primera sección empinada.

(B) Ahora calcular la velocidad del niño en la bottomof toda la diapositiva. (C) Si L = 1,0 m, α = 30 ◦ y μ = 0.5, fi nd el valor mínimo β debe

tener para que los niños de hasta 30 kg puede

disfrutar de la corredera ( Insinuación: ¿cuál es el requisito mínimo para la corredera sea funcional)? (D) Una diapositiva dada tiene α = 30 ◦, β = 20 ◦ y μ

= 0.5. Un niño de 10 kg se desliza hacia abajo, mientras que su primo de 20 kg se encuentra en la parte inferior. Cuando el niño deslizamiento llega
al final, los dos niños chocan entre sí, y juntos se deslizan más sobre el suelo. El coeficiente de fricción cinética con el suelo es 0,70. ¿En qué

medida se deslizan los dos niños antes de que se detengan por completo?

3.11 En este problema, consideramos el potencial dado por anarmónico

U (x) = a (3,24)
2 ( X - X 0) 2 + si 3 ( X - X 0) 3,

dónde a, b y X 0 son constantes positivas.

(A) Encuentre las dimensiones del a, b y X 0.

(B) determinar si la fuerza sobre una partícula en una posición x x >> 0 es atractiva o repulsiva (tomando la
origen como su punto de referencia).

(C) Encuentre el equilibriumpoint (s) (si lo hay) de este potencial, y determinar su estabilidad. (D) Para b = 0, el potencial dado en la ecuación ( 3.24 )
Se convierte armónico (es decir, el potencial de un oscilador armónico), en cuyo caso una partícula que se encuentra inicialmente en un
punto de no equilibrio oscilará. ¿Hay valores iniciales para X para los que una partícula en este potencial anarmónico oscilará? Si es así,
encuentre ellos, y hallar la frecuencia de oscilación aproximada; Si no, explica por qué no. (Nota: A medida que el problema está relacionado
con una función polinómica de tercer orden, es posible hallar el tener que resolver un problema de orden tercero Cuando eso sucede, por su
respuesta puede simplemente decir:. La solución X al problema X ).
 36 3. mi NERGÍA

3.12 Una vez que haya éxito terminado su mecánica supuesto, usted decide lanzar el libro en una órbita alrededor de la Tierra. Sin embargo,
el maestro no está convencido de que no lo necesita más y hace la pregunta siguiente: ¿Cuál es la relación entre la energía cinética y
la energía potencial del libro en su órbita? Dejar metro ser la masa del libro, METRO ⊕ y R ⊕ la masa y el radio de la Tierra,
respectivamente. La fuerza de gravedad a una distancia r del centro viene dada por la ley de Newton de la gravitación (ecuación 2.9 ):

F sol( r) = - GmM ⊕ r
3 r 2ˆ

(A) Encuentre la velocidad orbital v de un objeto a la altura h por encima de la superficie de la Tierra. (B) Expresar el trabajo

necesario para conseguir el libro a la altura h.

(C) Se calcula la relación entre la cinética y la energía potencial del libro en su órbita. (D) ¿Qué requiresmore trabajo, llevar el libro a la

Estación Espacial Internacional (orbitando a H = 400 kilometros)

o dándole la misma velocidad que la ISS?

3.13 Uso de argumentos dimensionales, en el problema 1 . 4 encontramos la relación escalar de la velocidad de escape (la
velocidad inicial mínimo un objeto debe tener para escapar de la atracción gravitatoria de la planeta / luna / otro objeto que está en
completamente) con la masa de la radio del planeta. Aquí, vamos a re-derivar el resultado, incluyendo el factor numérico que los argumentos
dimensionales no nos pueden dar.

(A) derivar la expresión de la energía potencial gravitatoria, T sol, de un objeto de masa metro debido a una gravi-
fuerza tational F sol dada por la ley de Newton de la gravitación (ecuación 2.9 ):

F g = - GmM r.
r 2ˆ

Establecer el valor de la constante de integración por T sol → 0 cuando r → ∞.

(B) Determinar la velocidad de escape en la superficie de un planeta de masa METRO y el radio R igualando la inicial
la energía cinética del objeto (cuando se lanzó desde la superficie del planeta) a la energía potencial gravitatoria total tiene allí.

3.14 Una bala de cañón es despedido hacia arriba desde la superficie de la Tierra con suficiente velocidad tal que alcanza TheMoon. Encontrar la
velocidad de la bala de cañón, ya que se estrella en la superficie de TheMoon, teniendo la gravedad de la Tierra y la Luna en cuenta. Mesa B.3 contiene
los datos astronómicos necesarios.

3.15 El grupo de sorteo F (x) de un arco de Turquía como una función del desplazamiento cuerda X ( para x < 0) viene dado aproximadamente por un

)2+( x + d ) 2 = 1.
cuadrante de la elipse ( F (x)

F máx X

En reposo, la cuerda del arco está en x = 0; cuando se tira toda la parte trasera manera, es por lo x = - re.

(A) Calcule el trabajo realizado por el arco en la aceleración de una flecha de la masa m = 37 g, para d = 0,85 m y
F = max 360N.

(B) Suponiendo que todo el trabajo se convierte en energía cinética de la flecha, fi nd la maximumdistance
la flecha se vuele. Insinuación: la variable que se puede controlar cuando se dispara? Maximizar la distancia con respecto a esa variable.

(C) comparar el resultado de (b) con la gama de un arco que actúa como un simple muelle (Hookean) con el
mismos valores de F máx y re. Howmuch hace aún más la flecha disparada por el arco fl turca y que el del sencillo arco de primavera?
 3.6. PAG PROBLEMAS 37

3.16 Un cilindro masivo con masa METRO y el radio R está conectado a una pared por un resorte en su centro (ver fi gura).
El cilindro puede rodar hacia atrás y hacia adelante sin resbalar.

3
(A) Determinar la energía total del sistema que consiste en el cilindro y el resorte. (B) Diferenciar la energía de problema ( 16a ) Para
obtener la ecuación de movimiento del sistema de cilindro y el resorte.

(C) Encontrar la frecuencia de oscilación del cilindro mediante la comparación de la ecuación de movimiento al ( 16b ) Con la de un oscilador armónico
simple (un sistema masa-resorte).

3,17 Un pequeño de partículas (punto azul) se coloca encima del centro de una semiesférica montar de hielo de radio R (véase la fi gura). Se desliza por
el lado del monte con una velocidad inicial insignificante. Suponiendo que no hay fricción entre el hielo y la partícula, fi nd la altura a la que la
partícula pierde el contacto con el hielo.

Insinuación: Para resolver este problema, primero dibujar un diagrama de cuerpo libre, y combinar lo que sabe de la energía y fuerzas.

3.18 tubos Pullingmembrane

La energía (potencial) de un tubo de membrana cilíndrica de longitud L y el radio R es dado por
(κ )
1
mi tubo( R, L) = 2 π RL . (3,25)
2 R2+ σ

aquí κ es el módulo de flexión de la membrana y σ su tensión superficial.

(A) Encontrar las dimensiones del módulo de flexión y la tensión superficial. (B) Encuentra las fuerzas

que actúan sobre el tubo a lo largo de su dirección radial y axial.

tubos (c) de membrana a menudo se sacaron bymembranemotors tirando a lo largo de la dirección axial, como esbozado
en la fi gura 3.5 . Para ese caso, añadimos el trabajo realizado por los motores a la energía total del tubo, por lo que tenemos:

(κ )
1
mi tubo( R, L) = 2 π RL - FLORIDA. (3,26)
2 R2+ σ

Muestran que para un tubo estable, los motores tienen que ejercer una fuerza de magnitud F = 2 π pag 2 κσ.

(D) ¿Puede la fuerza de (c) ser considerada como una fuerza efectiva del resorte? Si es así, encuentre su muelle asociado
constante. Si no, explica por qué no.
 38 3. mi NERGÍA

F tubo
salida

llegada

microtúbulos

Figura 3.5: dibujos animados de motores moleculares juntos tirando de un tubo de membrana.
 4
METRO EPIPLÓN

4.1. C ENTER DE MASA

4.1.1. C ENTER DE masa de un conjunto de partículas
Hasta ahora sólo hemos considerado dos casos - partículas individuales en la que está actuando una fuerza (como una masa en un resorte), y pares de partículas que
ejercen una fuerza sobre la otra (como la gravedad). ¿Qué pasa si hay más partículas entran en el juego? Bueno, thenwe tiene que calcular la fuerza total, por la suma
de vectores, y la energía total, mediante la adición regular. la etiqueta del Let las partículas con un número α, a continuación, la fuerza total está dada por:

(Σ )
α metro α r α
F Total = Σ Fα= Σ metro rα α¨ = METRO re 2 = METRO re 2 (4,1)
α α re t 2 METRO re t 2 r cm,

donde hemos definida de la Total = masa M Σ α metro α y el centro de masa

Σ
r cm = 1 metro α r α. (4,2)
METRO
α

4.1.2. C ENTER DE masa de un objeto

La ecuación ( 4.2 ) Da el centro de masa de un conjunto discreto de partículas. Por supuesto, al final, todos los objetos se construye fuera de un conjunto
discreto de partículas, sus moléculas, pero sumando todos ellos va a ser un montón de trabajo. Vamos a tratar de hacerlo mejor. Considere una pequeña
sub-unidad del objeto de volumen d V ( mucho más pequeña que el objeto, pero mucho más grande que una molécula). Entonces la masa de ese sub-unidad
es d m = ρ re V, dónde ρ es la densidad (masa por unidad de volumen) del objeto. Suma sobre todas estas masas nos da el centro de masa del objeto, por la
ecuación ( 4.2 ). Ahora tomando el límite que el volumen de las subunidades se va a cero, esto se convierte en una suma infinita sobre los volúmenes de
infinitesimales fi - una integral. Así que por el centro de masa de un objeto que fi continua nd:

∫
r cm = 1 ρ · r re V. (4,3)
METRO
V

Tenga en cuenta que, en principio, ni siquiera hay que asumir que la densidad ρ es constante - si depende de la posición en el espacio, también
podemos absorber de que en la discusión anterior, y terminan con la misma ecuación, pero ahora con ρ ( r). Eso hará que el lote integrante más difícil de
evaluar, pero no necesariamente imposible. También tenga en cuenta que la masa total METRO del objeto se da simplemente por ρ · V, dónde V es el
volumen total, si la densidad es constante, y por ∫

Vρ ( r) re V de otra manera. Por lo tanto, si la densidad es constante, cae fuera de la ecuación ( 4.3 ), Y
se puede reescribir como ∫
r cm = 1 r re V para la densidad constante ρ. (4,4)
V V

Por desgracia, muchos libros de textos introducen el concepto confuso de un infinitesimal elemento de masa d metro, en lugar de un elemento de volumen d V con la
masa ρ re V. Esta extraña costumbre menudo lanza estudiantes fuera, y el concepto es totalmente innecesario, por lo que no vamos a adaptarlo aquí.

La ecuación ( 4.3 ) Se cumple para cualquier objeto continuo, pero puede ser confuso si se considera lineal o plana
objeto - como usted puede preguntarse cómo la densidad ρ y elemento de volumen d V se definen en una y dos dimensiones. Hay dos formas de
salir. Una es decir que todos los objetos físicos son tridimensionales - incluso una muy

39
 40 4. METRO EPIPLÓN

palo delgado tiene una sección transversal. Si decir que tiene un área de sección transversal UN ( que es constante a lo largo del palo, o la aproximación
palo delgado sería válido), y la coordenada a lo largo del palo es X, el elemento de volumen simplemente se convierte en d V = A re X, y la integral en la
ecuación ( 4.3 ) Se reduce a una integral de una sola dimensión. Usted puede acercarse a objetos bidimensionales de la misma manera, dándoles un
pequeño espesor Δ z y escribir el elemento de volumen como d V = Δ z re A. Alternativamente, se puede de fi ne uno y análogos bidimensionales de la
densidad: la masa por unidad de longitud λ y la masa por unidad de área σ, respectivamente. Con ellos, los equivalentes de uno y de dos dimensiones de la
ecuación ( 4.3 ) Vienen dados por

∫L ∫
X cm = 1 λ X re X, y r cm = 1 ρ · r re UN,
METRO
0 METRO
UN

dónde METRO sigue siendo la masa total del objeto.

4 4.1.3. W Ejemplo orked: Centro de masa de un hemisferio SOLID

re z

r (z) z
R

Figura 4.1: Sistema de coordenadas para el cálculo del centro de la masa para un hemisferio sólido.

Por simetría, el centro ofmass de un sólido mentira spheremust en su centro. El centro ofmass de un hemisferio no se puede adivinar fácilmente,
por lo que debemos calcularlo. Por supuesto, todavía debe estar en el eje de simetría, pero para calcular en qué parte de ese eje, usaremos la
ecuación 4.4 . Para llevar a cabo la integral, vamos a hacer uso de la simetría del sistema aún tiene, y cortar nuestro hemisferio arriba en finas láminas
de igual espesor d z, véase la fi gura 4.1 . El volumen de una rebanada tales entonces dependerá de su posición z, y ser dada por d V = π r (z) 2 re z, dónde r
(z) es el radio a la altura z. Poner el origen en la parte inferior del hemisferio, se obtiene fácilmente r (z) = pag R 2 - z 2,

dónde R es el radio de la semiesfera. El vector de posición r en la ecuación 4.4 simplemente se convierte en (0,0, z), por lo que tenemos:

∫R [ 1 2 z2 R2- 1 ]R
z cm = 1 z π ( R 2 - z 2) re z = 3 =3 (4,5)
23 π R3 2 R3 4 z4 8 R.
0 0

El centro de masa del hemisferio sólido así se encuentra en r cm = ( 0,0,3 R / 8).

4.2. C ONSERVACIÓN DE IMPULSO

En la ecuación ( 4.1 ), Lo que es la fuerza total que actúa sobre todas las partículas? Bueno, eso es la suma de todas las fuerzas de las partículas ejercen entre sí,
además de todas las fuerzas externas: F Total = Σ
yo F En t, i + Σ yo F ext, yo . La tercera ley de Newton de ahora

movimiento nos dice que las fuerzas internas vienen en pares opuestos, por lo que cuando sumamos ellos, todos se anulan, y la fuerza neta total que actúa
sobre las partículas es igual a la suma de las fuerzas externas que actúan sobre las partículas. Por lo tanto, por la ecuación ( 4.1 ), el centro de masa de un
sistema de segunda ley del movimiento de Newton partículas obedece.
¿Qué pasa con el impulso del centro de masa? Como la fuerza, la cantidad de movimiento total del sistema del sistema viene dado por
el vector sumof los momentos partícula individual:

Σ
PAG Total = Σ pag α = Σ metro rα ˙α = re metro α r α = re (4,6)
α α re t α re tM r cm,

por lo que la cantidad de movimiento total del sistema es igual a la del centro de masa. Por otra parte, siempre que la masa de la
4.3. R EFERENCIA MARCOS 41

sistema se conserva, podemos reescribir la ecuación ( 4.1 ) como

F Total = re PAG total . (4,7)

re t

No sólo el centro de masa de un sistema de partículas obedecen segunda ley de Newton del movimiento, sus momentumdoes totales también. Por otra
parte, a diferencia de en el caso de una partícula, la ecuación ( 4.7 ) Tiene una consecuencia importante para el caso de que hay No fuerza externa que
actúa sobre el sistema. Para una partícula, que sería simplymean que los momentumdoes no cambian - fi de Newton primera ley del movimiento. Pero
para múltiples partículas, la ecuación ( 4.7 ) Nos dice que no hay fuerzas externas medios que la total momentumdoes no cambian. Por ello, hemos llegado
a la segunda ley de conservación:

Teorema 4.1 ( La ley de conservación del momento). Cuando no hay fuerzas externas actúan sobre un sistema de partículas, la cantidad de movimiento total del
sistema se conserva.

Estamos derivados de la ley de conservación del momento mediante la aplicación de las leyes segunda y tercera del movimiento de Newton tanto, así como la 4
conservación de la energía, no es un resultado independiente, pero sigue fromour axiomas. Tenga en cuenta que la ley permite las cantidades de movimiento de las
partículas individuales en el sistema al cambio, siempre y cuando sus estancias totales del mismo - esto es lo que ocurre cuando juegas al billar, y por qué el número
de pelotas de rebote en la horquilla de un Newton se fi ja.

4.3. R EFERENCIA MARCOS

4.3.1. C ENTER DE MASA FRAME
El centro de masa no necesita ser fijada en el espacio, por lo que puede tener una velocidad diferente de cero, que por supuesto está dada simplemente por v cm = ˙

r cm. Para cada una de las partículas en un sistema de múltiples partículas, podemos descomponer su velocidad por
escribirlo como el sumof el centro de masa por velocidad y una velocidad con respecto al centro de masa:

v α = v cm + v α, rel. (4,8)

En muchas aplicaciones, la información está en el componente de la velocidad con respecto al centro de masa. Después de todo, la conservación del
momento implica que para una systemwith fuerzas externas no actúa sobre él, el centro de masa por velocidad no puede cambiar, incluso si todos los
momentos individuales cambian (como sucede en las colisiones). Por lo tanto, a menudo es conveniente analizar su sistema en un marco que se mueve
con el centro de masa, conocido (como era de esperar), como el del centro de masas. En este marco, el centro de masa por velocidad es igual a cero, y
otra vez debido a la conservación del momento, todas las demás velocidades en este marco debe sumar cero. El marco 'mundo real' con el centro de masa
no nula de la velocidad se conoce como el sistema del laboratorio.

4.3.2. sol ALILEAN transformaciones y INERCIAL MARCOS

Como la ecuación ( 4.8 ) muestra, si se sabe la velocidad de una partícula en el del centro de masas, se puede calcular fácilmente la velocidad en el sistema del
laboratorio mediante la adición de la velocidad del centro de masa. En sentido contrario, para calcular la velocidad en el centro del marco de masas, se resta v cm partir
de la velocidad en el marco del laboratorio. Por otra parte, si el centro de masa se mueve a velocidad constante, también podemos relacionar fácilmente las
posiciones en ambos marcos. Si denotamos coordenadas en el sistema del laboratorio de r y los de la del centro de masas por r ', que fácilmente se obtiene:

r = r '+ v cm t, (4,9)

v = v '+ v cm. (4,10)

La ecuación ( 4.9 ) Es un ejemplo de una transformación de galileo entre los marcos de referencia (en este caso el sistema del laboratorio y la del centro de masas).
En realidad, se cumple para cualquier par de tramas de referencia que se mueven con velocidad constante con respecto a la otra. Tales marcos de referencia se
conocen como inerciales si fi de Newton primera ley del movimiento tiene en ellos; por la segunda ley de Newton, si uno de los marcos es un sistema inercial, a
continuación, el obtenido de ella por una transformación de Galileo (es decir, uno que se mueve a velocidad constante con respecto al bastidor primero) es
también un sistema inercial. La razón de esto es que una velocidad constante no juega ningún papel la segunda ley de inNewton, lo que se relaciona la derivada
de la velocidad (es decir, la aceleración) para una fuerza. En consecuencia, no sólo es ficción de Newton primera ley del movimiento válido en ambos sistemas
inerciales - todas las leyes de la física son las mismas en dos de esos marcos. Este hecho se conoce como el principio de relatividad. No se aplica a, por ejemplo,
las tramas que giran con respecto a la otra, como veremos en el capítulo 7 . Por otra parte, aunque el principio de la relatividad es universalmente válido (que es
de hecho uno de los dos supuestos básicos detrás de la teoría de la relatividad de Einstein), las transformaciones de Galileo no lo son. Se desglosan a
velocidades que se aproximan a la velocidad de la luz, ya que vamos a explorar en detalle en la parte II .
 42 4. METRO EPIPLÓN

4.3.3. K INETIC energía de un conjunto de partículas

Hemos establecido anteriormente que tanto la cantidad de movimiento total y la energía se conservan en sistemas cerrados, pero los componentes lata de
cambio de rumbo. Momentum puede ser transferido de una partícula a otra, y así la energía puede (cinética); Por otra parte la energía cinética puede ser
generada a partir de energía potencial. Desafortunadamente, a diferencia de impulso, la energía cinética de un conjunto de partículas no es igual a la del
centro de masa - esto se debe a que la energía cinética depende cuadráticamente en lugar de linealmente de la velocidad. La energía cinética total hace,
por supuesto, igual a la sumof energías cinéticas de las partículas individuales. Por otra parte, también en este caso la descomposición ( 4.8 ) es útil:

1 2 metro α ( v cm + v α, rel) · ( v cm + v α, rel)

K=Σ (4,11)
α

1 2 metro α v 2 1 2 metro α v 2
=Σ cm + Σ metro α v cm · v α, rel + Σ α, rel
(4,12)

4
α α α

= K cm + K En t (4,13)

Debido a que el centro de velocidad de masa es el mismo para todas las partículas, puede ser sacado de la suma en la ecuación ( 4.12 ). Por lo tanto, el
primer iguales plazo 12 mv 2
cm = K cm, y en el segundo término nos encontramos con la suma

terminado todos velocidades con respecto al centro de masa - que es cero. Nos encontramos que la energía cinética total de un conjunto de
partículas es igual a la energía cinética del centro de masas más la energía total interna cinética - que puede cambiar en ambos colisiones y cuando la
energía potencial se convierte en energía cinética (o viceversa).

4.4. R OCKET SCIENCE *

Aunque el diseño de un cohete que va a seguir una trayectoria deseada (digamos a Ceres, Plutón, o Planeta Nueve) con gran precisión es un enorme
desafío de ingeniería, el principio básico detrás de la propulsión de cohetes es muy simple. En esencia, se reduce a la conservación del momento, o,
equivalentemente, la observación de que la velocidad del centro de masa de un sistema no cambia si no hay fuerzas externas que actúan sobre el
sistema. Para entender cómo funciona un cohete, imaginar 1 el siguiente experimento: se sienta en un carro inicialmente parado con una gran cantidad
de pequeñas bolas. A continuación, recoger las bolas una a una, y tirar themall en la misma dirección con la misma velocidad (de preferencia alta) (en
relación a sí mismo y por lo tanto el carro). Lo que sucederá es que, al carro, y las bolas restantes recuperará lentamente la velocidad, en la dirección
opuesta a la que usted está lanzando las bolas en Esto es exactamente lo que hace un motor de cohete:. Que empuja las partículas pequeñas
(moléculas , en realidad) a altas velocidades, ganando un pequeño sí velocidad en la dirección opuesta. Tenga en cuenta que esto es completamente
diferente otros motores frommost, que impulsan la rotación de las ruedas (que dependen de la fricción para el trabajo) o hélices (que dependen de
arrastre para el trabajo).

4.4.1. R OCKET ECUACIÓN

Para entender lo que sucede en nuestro experimento mental, vamos a considerar primero la primera bola se lanza. la llamada de Let la masa del mismo más
el carrito METRO, la masa total de las bolas metro, y la (pequeña) masa de una sola bola d metro. Si TROW la pelota con una velocidad u ( con respecto al
mismo), podemos calcular su velocidad resultante de dos maneras:

1. El centro de masa debe permanecer estacionaria. Pongamos X cm = 0. Antes de banda, entonces tenemos X pelota re m +
X coche( M m +) = 0, mientras que después de la throwwe tienen - Utah re m + v coche t (M + m) = 0, o v = coche - u re m / (M + m).

2. El total momentummust ser conservada. Antes de banda, el momento total es cero, ya que nada se está moviendo. Después de banda,
obtenemos: pag ball + pag = coche - u re m + v coche( M m +). Al igualar a cero este nuevo da
v = coche - u re m / (M + m).

Ahora, para el segundo, tercero, etc. bola, la situación se vuelve más complicado, ya que el coche (incluyendo la pelota que está a punto de ser lanzado) se
alreadymoving. Naturalmente, el centro de gravedad del coche, además de todas las bolas permanece fijada, al igual que la cantidad de movimiento total del coche,
además de todas las bolas. Sin embargo, para calcular la cantidad extra de velocidad del coche recoge del norte º bola, que es más fácil no considerar las bolas ya
lanzados. En su lugar, consideramos un coche (incluyendo las bolas restantes) que ya se está moviendo a una velocidad v, y por lo tanto tiene cantidad de movimiento
total ( M + m) v.
Tirar la bola siguiente reducirá la masa del coche, más bolas por d metro, y aumentar su velocidad por d v.
La conservación del momento y luego da:

( M + m) v = (M + m - re m) (v + re v) + (v - u) re m = (M + m) v + (M + m) re v - u re metro, (4,14)
1 O llevar a cabo, como usted por favor.
4.4. R OCKET SCIENCE * 43

Konstantin Tsiolkovsky Eduardovich ( 1857-1935) fue un científico ruso, que está considerado como
uno de los pioneros de la cosmonáutica. Autodidacta, Tsiolkovsky se interesó en el espacio fl ight tanto
a través de 'cósmica' filósofo Nikolai Fyodorov y la ciencia ficción autor Julio Verne y considera la
construcción de un ascensor espacial inspirado en la torre Eiffel entonces recién construido en París.
Trabajo como profesor, pasó gran parte de su tiempo libre en la investigación, el desarrollo de la
ecuación del cohete que lleva su nombre (ecuación 4.16 ), Así como diseños de desarrollo de cohetes,
entre ellos los de varias etapas. Tsiolkovsky también trabajó en el diseño de aviones y aeronaves
(dirigibles), pero no consiguió el apoyo de las autoridades para desarrollar aún más estos. Siguió
trabajando en cohetes, sin embargo, continuando al mismo tiempo como profesor de matemáticas.
Sólo al final de la vida recibió él el reconocimiento por su trabajo en el hogar (entonces la Unión
Soviética), pero sus ideas se encendería para influir en otros pioneros de los cohetes, tanto en la
Unión Soviética y los programas espaciales estadounidenses.
Figura 4.2: KonstantinTsiolkovsky [ 14 ].

donde dejó caer el segundo orden término d metro re v. La ecuación ( 4.14 ) Puede ser reescrita para

( M m +) re v = u re metro. (4,15)

Tenga en cuenta que aquí tanto u ( la velocidad de cada bola lanzada) y M ( la masa de sí mismo más el coche, o la cáscara de un cohete) son constantes,
mientras metro cambia, para terminar en cero cuando se ha lanzado todas sus bolas. Para hallar la velocidad de nuestro coche, podemos integrar la
ecuación ( 4.15 ), Pero hay una importante y bien sutil, punto a considerar. El lado izquierdo de la ecuación ( 4.15 ) Se aplica a los coches, pero el lado
derecho de la pelota lanzada, con un (positivo) de masa d metro. La masa metro de las bolas restantes en el coche, sin embargo, tiene disminuido por d metro,

por lo que si deseamos conocer el fi nal de velocidad del coche, es necesario incluir un signo menos en el lado derecho de la ecuación ( 4.15 ).
Dividiendo por M + m e integrando, se obtiene entonces:

( M + m0 )
Δ v = v F - v 0 = u Iniciar sesión , (4,16)
METRO

dónde v F es el fi nal de velocidad del vehículo, y metro 0 la masa total inicial de todas las bolas. La ecuación ( 4.16 ) Se conoce como la ecuación del cohete
tsiolkovsky 2 .

4.4.2. METRO ULTI-ETAPA COHETES

Debido al factor logarítmico en la ecuación del cohete de Tsiolkovsky, cohetes necesitan una gran cantidad de combustible en comparación con la masa del
objeto que desean que la entrega (la carga útil - por ejemplo una sonda, o una cápsula con los astronautas). Aun así, la eficacia de los cohetes se limita. Una
relación de combustible a la carga útil de 9: 1 (ya bastante alto) y una velocidad inicial de cero da una velocidad final v f = u log (10) '2,3 u, y el aumento de la
proporción de 99: 1 solamente se duplica este resultado: v f = u log (100) ' 4.6 u. Para superar estas limitaciones y dar cohetes (o más bien sus cargas útiles) la
velocidad necesaria para salir de la Tierra, o incluso el sistema solar, los cohetes se construyen con múltiples etapas - esencialmente una serie de cohetes
apilados uno sobre el otro. Si estas etapas todos tienen la misma relación de combustible a la carga útil y la velocidad de escape, el fi velocidad nal de la carga
útil simplemente es el de una sola etapa veces el número de etapas n: v f = nu log (1+ metro 0 / METRO). Para ver esto, consideran que las etapas restantes son la
carga útil de la etapa actual. Tener múltiples etapas permite así cohetes para recoger speedmore e fi cientemente, esencialmente por el derramamiento de una
parte de la 'carga útil' (la carcasa de un escenario vacío). Por ejemplo, el cohete Saturno V que se utiliza para enviar los astronautas del Apolo a themoon tuvo
tres etapas, además de un pequeño motor de cohete en la propia cápsula (utilizado para breakmoon órbita y enviar a los astronautas de vuelta a la Tierra), ver
la fi gura 4.3 .

4.4.3. yo MPULSE
Cuando estás chocar contra algo, hay dos factores que determinan qué tanto cambia su cantidad de movimiento: la cantidad de fuerza que
actúa sobre ti, y el tiempo de la fuerza está actuando. El producto se conoce como el

2 Aunque Tsiolkovsky sin duda merece el crédito por su trabajo pionero, y que probablemente deriva la ecuación de forma independiente, que no era el primero que lo haga. Tanto

el WilliamMoore matemático británico en 1813 y el ministro escocés y matemático William Leitch en 1861 le precedieron.
 44 4. METRO EPIPLÓN

un si

re

Figura 4.3: Los cohetes y naves espaciales relacionada que llevaron a la gente a la luna a finales de 1960 y principios de 1970 de [ 15 ]. ver (a) aérea de un cohete Saturno V en su plataforma de lanzamiento. Este cohete lleva el Apolo 15, la

cuarta misión de llegar a la luna. Las tres etapas del cohete están separados por anillos alrededor del motor de la siguiente etapa. La altura total del cohete en el lanzamiento era 110,6 m; que tenía una masa total de 2,97 millones de kg, y

podría tomar una carga útil de 140000 kg a una órbita terrestre baja o una carga útil de 48.600 kg a themoon. (B) Vista desde la torre de lanzamiento del Saturno V que lleva Apolo 11 (la famosa primera misión a la Luna en 1969) en el

encendido. El pequeño cohete en la parte superior se iba a utilizar para un escape de emergencia del módulo tripulado inmediatamente inferior si algo ha ido mal en el lanzamiento. El 'módulo de comando' tripulado es la pequeña estructura

cónica; la estructura cilíndrica directamente debajo de él contenía su motor, y la parte cónica a continuación que contenía el módulo de aterrizaje lunar (fi gura d). (C) se deshizo de la tercera etapa del cohete Saturno V que llevó a la misión

Apolo 17 (el sexto y último (!) Para llegar a la luna en 1972). El espacio vacío en la parte delantera contenía el módulo de aterrizaje lunar en el lanzamiento. (D) Lunar Lander de la 11 misión 1969 Apolo, fotografiado desde el

commandmodule después de la separación. Este módulo contiene dos cohetes: uno para ralentizar el descenso de la luna en la parte inferior, y uno para volver órbita tomoon con sólo la parte superior. La parte inferior de los restos módulo

de aterrizaje en themoon y fue fotografiada allí en 2012 por el Lunar Orbiter de Reconocimiento, una nave espacial no tripulada órbita inMoon. El espacio vacío en la parte delantera contenía el módulo de aterrizaje lunar en el lanzamiento.

(D) Lunar Lander de la 11 misión 1969 Apolo, fotografiado desde el commandmodule después de la separación. Este módulo contiene dos cohetes: uno para ralentizar el descenso de la luna en la parte inferior, y uno para volver órbita

tomoon con sólo la parte superior. La parte inferior de los restos módulo de aterrizaje en themoon y fue fotografiada allí en 2012 por el Lunar Orbiter de Reconocimiento, una nave espacial no tripulada órbita inMoon. El espacio vacío en la

parte delantera contenía el módulo de aterrizaje lunar en el lanzamiento. (D) Lunar Lander de la 11 misión 1969 Apolo, fotografiado desde el commandmodule después de la separación. Este módulo contiene dos cohetes: uno para

ralentizar el descenso de la luna en la parte inferior, y uno para volver órbita tomoon con sólo la parte superior. La parte inferior de los restos módulo de aterrizaje en themoon y fue fotografiada allí en 2012 por el Lunar Orbiter de Reconocimiento, una nave espacial no tripu
4.5. C OLLISIONS 45

impulso, por lo que la segunda ley de Newton es igual al cambio inmomentum:

J=Δp=∫ F ( t) re t. (4,17)

los específico de impulso, define como yo sp = J / m propulsor, o la masa de impulso por unidad de combustible, es una medida de la e fi ciencia de los motores a
reacción y cohetes.

4.5. C OLLISIONS
Las colisiones se producen cuando dos (o más) partículas golpean entre sí. Durante una colisión, las partículas ejercen fuerzas entre sí, pero en
general, no hay fuerzas externas que actúan sobre el sistema que consta de las partículas que chocan. En consecuencia, el momento total de
todas las partículas involucradas en la colisión se conserva. Por lo general, sabemos que las velocidades iniciales y las masas de las partículas, y
queremos calcular sus velocidades fi nales aunque, por supuesto, también puede hacerlo a la inversa.
4
Aunque el momentumof total de chocar partículas se conserva, la energía (cinética) total de todas las partículas típicamente no es, como procesos
irreversibles (tales como deformaciones plásticas de las partículas) se producen que están asociados con las fuerzas no conservativas. En el caso especial de
que la energía cinética se conserva en una colisión, que llamamos la colisión (totalmente) elástico. El resto de las colisiones se llaman no elástico, con el caso
extremo de una totalmente inelástica
colisión, en la que los objetos que chocan se pegan entre sí.

4.6. T OTALLY Colisiones inelásticas

Para el caso de dos partículas que chocan totalmente inelástica, la conservación del momento da:

metro 1 v 1 + metro 2 v 2 = ( metro 1 + metro 2) v F. (4,18)

Si se conocen las masas y las velocidades iniciales de las partículas, el cálculo de la fi velocidad nal de la partícula de material compuesto es por lo tanto
sencillo.

4.6.1. W Ejemplo orked: BICICLETA CRASH

v final

φθ

2 vv

xy

Figura 4.4: Dos chocar ciclistas.

Llegas tarde a clase y está lloviendo a arranque, por lo que el ciclo tan rápido como le sea posible, sin poner atención en qué dirección se dirige. Un
compañero de clase, de manera similar tarde, viene hacia ti desde una calle lateral que forma un ángulo φ con tigo. Cuando se cruzan sus calles, que chocan
entre sí, moviéndose juntos en un gran puñado de personas y bicicletas, véase la fi gura 4.4 . Suponga que usted es casi igual de pesado, pero usted es el
ciclista más rápido, con un principio el doble de la velocidad de su compañero de clase. Encontrar la velocidad (es decir, la magnitud y dirección) que usted y
su compañero tiene inmediatamente después de la colisión.
 46 4. METRO EPIPLÓN

S OLUTION
la llamada de Let usted (y su compañero de clase) de masas metro, su velocidad inicial de 2 v ( por lo que la velocidad de su compañero de clase es v), y su velocidad
combinada fi nal v F, con un ángulo θ con su dirección inicial. Después de la YouMove colisión como un objeto, por lo que la colisión es completamente inelástica.
Durante la colisión tenemos conservación del momento, tanto en el
X y y direcciones, lo que da:

0+ v pecado φ = v F pecado θ, (4,19)

2 v - v cos φ = v F cos θ. (4,20)

Tenemos que resolver para ambos v F y θ. Para eliminar θ, elevamos al cuadrado ambos ( 4.19 ) Y ( 4.20 ) Y añadirlos, lo que da

v 2 f = v 2 pecado 2 φ + v 2 ( 2 - cos φ) 2 = v 2 ( 5 - 4cos φ), (4,21)

4 o v f = v √ 5 - 4cos φ. Llegar θ, dividimos ( 4.19 ) Por ( 4.20 ), lo que da

bronceado θ = pecado φ (4,22)

2 - cos φ.

Podemos comprobar fácilmente que estas respuestas tienen sentido cuando φ = 0, lo que da v f = v y θ = 0, como debe ser.

4.7. T OTALLY colisiones elásticas

Para una colisión totalmente elástica, podemos invocar la conservación del momento y (por definición de una colisión totalmente elástico) de la
energía cinética. También tenemos una variable adicional, en comparación con el caso totalmente inelástica, porque en este caso los objetos no se
peguen y así obtener diferentes velocidades finales. Las dos ecuaciones que rigen una colisión totalmente elástica son:

metro 1 v 1, i + metro 2 v 2, i = metro 1 v 1, f + metro 2 v 2, f, (4,23)

para la conservación del momento, y

1 2 metro 1 v 2
1, i + 1 2, i = 1 1, f + 1 2, f
(4,24)
2 metro 2 v 2 2 metro 1 v 2 2 metro 2 v 2

para la conservación de la energía cinética.

Cuando se produce la colisión en una dimensión, podemos combinar las ecuaciones ( 4.23 ) Y ( 4.24 ) Para calcular la
fi nales velocidades como funciones de los iniciales. Primero se reescribe las dos ecuaciones de manera que todo lo relacionado con la partícula 1 está a la
izquierda, y los términos de la partícula 2 están a la derecha:

metro 1 ( v 1, i - v 1, f) = metro 2 ( v 2, f - v 2, i), (4,25)

y
metro 1 ( v 2
1, i - v2 1, f) = metro 2 ( v 2 2, f - v2 2, i).
(4,26)

Podemos ampliar los términos entre paréntesis en la ecuación ( 4.26 ), lo que da:

metro 1 ( v 1, i - v 1, f) ( v 1, i + v 1, f) = metro 2 ( v 2, f - v 2, i) ( v 2, f + v 2, i). (4,27)

Dividiendo la ecuación ( 4.27 ) Por la ecuación ( 4.25 ), Se obtiene una relación entre las velocidades solos:

v 1, i + v 1, = f v 2, i + v 2, f. (4,28)

De la ecuación ( 4.28 ) Podemos aislar v 2, f y la espalda sustituto de ( 4.25 ) A fi nd v 1, f en términos de las velocidades iniciales:

v 1, = f metro 1 - metro 2 v 1, i + 2 metro 2 v 2, i. (4,29)

metro 1 + metro 2 metro 1 + metro 2

Por supuesto, podríamos del mismo modo que hemos calculado v 2, f, la ecuación para el que es sólo ( 4.29 ) Con los 1 y 2 de de intercambiadas:

v 2, = f 2 metro 1 v 1, i + metro 2 - metro 1 v 2, i. (4,30)

metro 1 + metro 2 metro 1 + metro 2

Observamos que en el caso límite de que metro 2 >> metro 1, v 2 apenas se ve afectado, y v 1, f ' - v 1, i + 2 v 2, f.
4.8. mi LASTIC colisiones en el COM MARCO 47

4.8. mi LASTIC colisiones en el COM MARCO

Las ecuaciones ( 4.29 ) Y ( 4.30 ) Dar el fi velocidades NAL de dos partículas después de una colisión totalmente elástico. Hicimos el cálculo en el marco del
laboratorio, es decir, desde el punto de vista de un observador estacionario. Podríamos, por supuesto, del mismo modo que hemos hecho el cálculo en el marco
del centro de masa (COM) de la sección 4.3 . Dentro de ese marco, como veremos más adelante, la relación entre las velocidades inicial y final en un choque
elástico es mucho más simple que en el sistema del laboratorio.

Vamos a utilizar la ecuación ( 4.8 ) Para calcular velocidades en el marco de COM. Para simplificar la notación, vamos a trabajar
en una dimensión, y usar una barra superior para indicar las velocidades en el marco de COM, por lo que tenemos

v i = v cm + ¯ v yo

para cada partícula yo . La velocidad del centro de masa es simplemente la derivada en el tiempo de su posición. Para dos partículas, se da por

v cm = metro 1 v 1 + metro 2 v 2 . (4,31)

4
metro 1 + metro 2

Las velocidades de las dos partículas en el marco COM es entonces

v¯ 1 = v 1 - v cm = metro 2 ( v 1 - v 2) = metro 2 v rel, (4,32)

metro 1 + metro 2 metro 1 + metro 2

v¯ 2 = v 2 - v cm = metro 1 ( v 2 - v 1) = - metro 1 v rel, (4,33)

metro 1 + metro 2 metro 1 + metro 2

dónde v rel = v 1 - v 2 = ¯ v 1 - ¯ v 2 es el velocidad relativa de las dos partículas 3 . Tenga en cuenta que no importa si
calculamos la velocidad relativa en el sistema del laboratorio o COM. Las ecuaciones ( 4.32 ) Y ( 4.33 ) have a nice symmetry in their velocity
components, but not in their mass components. The symmetry is more complete if instead of velocities, we consider momenta in the COM
frame, where ¯ p =m ¯ v:

p¯ 1 = m 1 ¯ v 1 = m 1 m 2 v rel = µ v rel, (4.34)

m1+ m2

p¯ 2 = m 2 ¯ v 2 = − m 1 m 2 v rel = − µ v rel, (4.35)

m1+ m2

where we introduced a new variable µ, the reduced mass

µ= m 1 m 2 . (4.36)
m1+ m2

Clearly the total momentum in the center of mass frame is zero 4 ( as it should be), both before and after a collision, and is thus conserved. To
find out what happens with the relative velocity in an elastic collision, we invoke conservation of kinetic energy, which we calculate using K = 1

2 mv 2 = p 2/ 2 m:

p¯ 21,i p¯ 22,i p 21,f p¯ 22,f

+ =¯ + (4.37)
2 m1 2 m2 2 m1 2 m2
µ 2 ¯v 2 rel,i µ 2 ¯v 2 rel,i v 2 rel,f µ 2 ¯v 2 rel,f
+ = µ2¯ + (4.38)
2 m1 2 m2 2 m1 2 m2
v¯ 2 rel,i = ¯ v 2 rel,f. (4.39)

We find that either ¯ v rel,f = ¯ v rel,i, in which case there would be no collision (as nothing changes), or ¯ v rel,f =
− ¯v rel,i, whichmeans that in an elastic collision in the COM frame, the velocities (andmomenta) of the colliding particles reverse. We get:

v¯ 1,f = − ¯ v 1,i = − m 2 ( v 1,i − v 2,i) = − m 2 v rel,i, (4.40)

m1+ m2 m1+ m2

v¯ 2,f = − ¯ v 2,i = − m 1 ( v 2,i − v 1,i) = m 1 v rel,i. (4.41)

m1+ m2 m1+ m2

We can of course transform these expressions back to the lab frame by adding the center of mass velocity ( 4.31 ), which gives equations ( 4.29
) and ( 4.30 ), the same as our calculation in the lab frame.
3 Equations ( 4.32 ) and ( 4.33 ) hold inmultiple dimensions as well. 4 Since the total momentum in the COM frame is zero, the frame is sometimes also referred to as the

zero-momentum frame.
 48 4. M OMENTUM

4.9. P ROBLEMS
4.1 Celestial centers of mass We say that the Moon orbits the Earth, because the Earth’s gravity pulls on the
Moon, causing it to orbit. However, by Newton’s third law, the Moon exerts a force back on the Earth. Therefore, the Earth should move
in response to the Moon. Thus a more accurate statement would be that the Moon and the Earth both orbit the center of mass of the
Earth-Moon system. Useful values:
M E = 5.97 · 10 24 kg, R E = 6.37 · 10 6 m, R E,orbit = 1.50 · 10 11 m, M M = 7.35 · 10 22 kg, R M = 1.74 · 10 6 m, R M,orbit =
3.84 · 10 8 m, M S = 1.99 · 10 30 kg, R S = 6.96 · 10 8 m.

(a) Find the center of mass of the Earth-Moon system (in an appropriately chosen, and clearly defined,
coordinate system). Does this center of mass lie inside the Earth?

(b) Find the location of the center of mass of the Earth-Moon-Sun systemduring a full Moon. (c) Find the location of the center of mass

4 of the Earth-Moon-Sun system when the Moon is in its first

quarter.

4.2 A shell is shot with an initial velocity of 20 m/s, at an angle of 60 ◦ with the horizontal. At the top of the
trajectory, the shell explodes into two fragments of equal mass. One fragment, whose speed immediately after the explosion is zero,
drops to the ground vertically. How far from the gun does the other fragment land (assuming no air drag and level terrain)?

4.3 Two cannonballswithmasses m 1 and m 2 are simultaneously fired fromtwo cannons situated a distance L
apart.

(a) Find the equations of motion for the horizontal and vertical components of the vector describing the
center of mass of the cannonballs.

(b) Show that the motion of the center of mass is a parabola through space.

4.4 Center of mass of some solid objects

(a) (b)
a

(a) Find the center of mass of an isosceles triangle with a base width w and height h ( see figure a). (b) Find the center of mass of a

pentagon with five equal sides of length a, but with one triangle missing
(see figure b). Hint: use your result from (a).

(c) Find the position of the center of mass of a semicylinder (half of a solid cylinder, i.e., a solid cylinder
sliced in two along a plane containing its symmetry axis). Hint: first calculate the center of mass of half a solid disk.

4.5 A dog (black dot in the sketch below) of mass m stands at the end of a boat of mass M and length L at
an initial distance D from the shore. The dog then walks to the other end of the boat and stops there. Assuming no friction between the
boat and the water, how far is the dog then from the shore? ( Hint:
what is conserved?).

D
4.9. P ROBLEMS 49

Figure 4.5: Serena Williams serving at the 2008 Wimbledon championships [ 18 ].

4.6 [For optional section 4.4 ] Every point in a tennis match stars with one of the players serving. The most
commonly used service involves the player tossing the ball in the air and hitting it with their racket. To get the ball to move as fast as
possible, players commonly swing the racket to give it a large momentum, and deliver a maximal impulse to the ball. Figure 4.5 shows
SerenaWilliams serving during the 2008Wimbledon championships. Williams is widely regarded as one of the best women tennis
players and holds the record of most aces (scoring a point from a serve without the opponent touching the ball) by a female player at a
Grand Slam tournament. Williams is 175 cm tall. As you can see in the figure, at the top of its trajectory, the ball is about twice Williams’
height above the ground. Also, as the span of people’s arms is about the same as their height, and the shoulders of an adult are at
about 5/6th of their height, we can estimate Williams’ arms to be about 75 cm long and her shoulders to be at 145 cm above the
ground. The distance between the point where a player holds the racket and where they hit the ball is typically about 40 cm.

(a) Find the speed of the ball coming down at themoment Williams hits it, assuming that she hits it with
a fully upward stretched arm.

(b) Williams’s personal record for serve speed (speed of the ball after it was hit by the racket) is 207 km/h.
Determine the impulse she delivered with her racket on the 58.0 g tennis ball as she hit it. (c) Assuming a typical racket weight of

360 g, calculate the change in speed of the racket from just before
to just after Williams hit the ball.

(d) Calculate the magnitude of the force on Williams’ hand at the moment she hits the ball with her
racket.

4.7 A 2.75 g bullet embeds itself in a 1.50 kg block, which is attached to a spring of force constant 850 N/m. The maximum compression of
the spring is 4.30 cm.

(a) Determine the initial speed of the bullet.

(b) Find the time it takes the bullet-block system to come to rest.

4.8 Head-on collision between two balls A ball of mass m has velocity v when it makes a head-on collision
with another ball of mass M that is originally at rest. After the collision the ball of mass m rebounds straight back along its path with 2/3 rd
of its initial kinetic energy. We assume that the collision is totally elastic.

(a) Sketch the situation before and after the collision, indicating directions of velocity, and values (if
known, give symbols otherwise).

(b) Write down all applicable conservation laws for this case.
 50 4. M OMENTUM

(c) From the conservation laws, solve for the mass M of the ball that is initially at rest. (d) Also solve for the

velocity of that ball after the collision.

4.9 A small ball of mass m is aligned above a larger ball of mass M with a slight separation, and the two are
dropped simultaneously from a height h. Assume the radii of the two balls and the initial separation are negligible compared to h.

(a) If the larger ball rebounds elastically from the floor and then the small ball rebounds elastically from
the larger ball, what value of m ( as a fraction of M) results in the larger ball stopping when it collides with the small ball?

(b) What height does the small ball then reach?

4
 5
R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND
ANGULAR MOMENTUM

5.1. R OTATION BASICS

So far, we’ve been looking at motion that is easily described in Cartesian coordinates, often moving along straight lines. Such kind of motion
happens a lot, but there is a second common class as well: rotational motion. It won’t come as a surprise that to describe rotational motion,
polar coordinates (or their 3D counterparts the cylindrical and spherical coordinates) are much handier than Cartesian ones 1 . For example, if
we consider the case of a disk rotating with a uniform velocity around its center, the easiest way to do so is to specify over how many
degrees (or radians) a point on the boundary advances per second. Compare this to linear motion - that is specified by howmanymeters you
advance in the linear direction per second, which is the speed (with dimension L/T ). The change of the angle per second gives you the
angular speed ω, where a counterclockwise rotation is taken to be in the positive direction. The angular speed has dimension 1/ T , so it is a frequency.
It is measured in degrees per second or radians per second. If the angle at a point in time is denoted by θ( t ), then obviously ω= ˙

θ, just like v = ˙ x in linear motion.

In three dimensions, ω becomes a vector, where themagnitude is still the rotational speed, and the direction gives you the direction of
the rotation, by means of a right-hand rule: rotation is in the plane perpendicular to ω, and in the direction the fingers of your right hand point
if your thumb points along ω ( this gives ω
in the positive ˆ z direction for rotational motion in the xy plane). Going back to 2D for the
moment, let’s call the angular position θ( t ), then

ω= d θ θ. (5.1)
dt=˙

If we want to know the position r in Cartesian coordinates, we can simply use the normal conversion from polar to Cartesian coordinates,
and write

r ( t ) = r cos( ω t ) ˆ x + r sin( ω t ) ˆ y = r ˆ r , (5.2)

where r is the distance to the origin. Note that r points in the direction of the polar unit vector ˆ r . Equa-
tion ( 5.2 ) gives us an interpretation of ω as a frequency: if we consider an object undergoing uniform rotation (i.e., constant radius and
constant velocity), in its x and y- directions it oscillates with frequency ω.
As long as our motion remains purely rotational, the radial distance r does not change, and we can find the linear velocity by taking the
time derivative of ( 5.2 ):

v( t ) = ˙ r ( t ) = − ω r sin( ω t ) ˆ x + ω r cos( ω t ) ˆ y = ω r ˆ θ, (5.3)

so in particular we have v = ω r . Note that both v and ω denote instantaneous speeds, and equation ( 5.2 ) only holds when ω is constant.
However, the relation v = ω r always holds. To see that this is true, express θ in radians, θ = s/r , where s is the distance traveled along the
rotation direction. Then

ds
ω= d θ (5.4)
dt=1r dt=v r.
1 If you need a refresher on polar coordinates, or are unfamiliar with polar basis vectors, check out appendix A.2 .

51
 52 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

In three dimensions, we find

v=ω×r, (5.5)

where r points from the rotation axis to the rotating point.

Unlike in linear motion, in rotational motion there is always acceleration, even if the rotational velocity ω
is constant. This acceleration originates in the fact that the direction of the (linear) velocity always changes as points revolve around the
center, even if its magnitude, the net linear speed, is constant. In that special case, taking another derivative gives us the linear acceleration,
which points towards the center of rotation:

a( t ) = ¨ r ( t ) = − ω 2 r cos( ω t ) ˆ x + ω 2 r sin( ω t ) ˆ y = − ω 2 r ˆ r . (5.6)

In section 5.2 below we will use equation ( 5.6 ) in combination with Newton’s second law of motion to calculate the net centripetal force
required tomaintain rotation at a constant rate.
Of course the angular velocity ω need not be constant at all. If it is not, we can define an angular acceleration by taking its time
derivative:

α= d ω θ, (5.7)
dt=¨

5 or in three dimensions, where ω is a vector:

α= d ω (5.8)
dt.
Note that when α is parallel to ω, it simply represents a change in the rotation rate (i.e., a speeding up/slowing down of the rotation), but when
it is not, it also represents a change of the plane of rotation.
In both two and three dimensions, a change in rotation rate causes the linear acceleration to have a component in the tangential
direction in addition to the radial acceleration ( 5.6 ). The tangential component of the acceleration is given by the derivative of the linear
velocity:

at= d v (5.9)
d t = r d ωd t = r α.

In two dimensions, a t points along the ± ˆ θ direction.

Naturally, there are even more complicated possibilities - the radius of the rotational motion can change as well. We’ll look at that case
in more detail in chapter 6 , but first we consider ‘pure’ rotations, where the distance to the rotation axis is fixed.

5.2. C ENTRIPETAL FORCE

When you’re rotating at constant angular velocity, the magnitude of your velocity is always the same, but its direction constantly changes - so
you’re constantly undergoing an acceleration, as indicated in equation ( 5.6 ). Therefore there must be a net force acting on you. We can
calculate that net force using Newton’s second law of motion. It is known as the centripetal force and given by:

F cp = m a = − mv 2 r = − m ω2 r ˆ r . (5.10)
rˆ

‘Centripetal’ means ‘center-seeking’ (from Latin ‘centrum’ = center and ‘petere’ = to seek). It is important to remember that this is a net
resulting force, not a ‘new’ force like that exerted by gravity or a compressed spring. Equation ( 5.10 ) is after all just a special case of
Newton’s second law of motion.

5.3. T ORQUE
Anyone who has ever used a lever - that is everyone, presumably - knows how useful they are at augmenting force: youpushwith a small
force at the long end, toproduce a large force at the short end, andmake the crank turn, stone lift or bottle cap pop off. If the force is at
straight angles with the lever arm (the line connecting the point at which you exert the force to the pivot around which your lever rotates), the
effect is largest. In that case we define the torque ( or moment of force) τ as the product of the force and the lever arm length. As only the
perpendicular component of the force counts (you’ll simply push or pull on your lever with a parallel component, not make it turn), in a vector
setting you need to project on that perpendicular component, so if

r ( from the pivot to the point at which the force acts) makes an angle θ with the force vector F , themagnitude of the torque becomes τ = rF sin θ.
That’s exactly the magnitude of the cross product of r and F , which
5.4. M OMENT OF INERTIA 53

Object Rotation axis Moment of inertia

1 12 ML 2
Stick Center, perpendicular to stick
13 ML 2
Stick End, perpendicular to stick
Cylinder, hollow Center, parallel to axis MR 2
12 MR 2
Cylinder, solid Center, parallel to axis
23 MR 2
Sphere, hollow Any axis through center
25 MR 2
Sphere, solid Any axis through center
1 12 Mb 2
Planar object, size a × b Axis through center, in plane,
parallel to side with length a
1 12 M(a 2 + b 2)
Planar object, size a × b Axis through center,
perpendicular to plane

Table 5.1: Moments of inertia for some common objects, all with total mass M and length L / radius R.

also has directional information - useful as a torque can be clockwise or counterclockwise. In general we’ll therefore define the torque by:

τ= r × F , (5.11) 5
whichmakes a counterclockwise torque positive, in correspondence with the definition of the rotation vector
ω.

5.4. M OMENT OF INERTIA

Suppose we have a mass m at the end of a massless stick of length r , rotating around the other end of the stick. If we want to increase the
rotation rate, we need to apply a tangential acceleration a t = r α, for which by Newton’s second law of motion we need a force F = m a t = mr α. This
force in turn generates a torque of magnitude τ= r · F =mr 2 α. The last equality is reminiscent of Newton’s second law of motion, but with force
replaced by torque, acceleration by angular acceleration, andmass by the quantity mr 2. In analog withmass representing the inertia of a body
undergoing linear acceleration, we’ll identify this quantity as the inertia of a body undergoing rotational acceleration, which we’ll call the moment
of inertia and denote by I :

τ= I α. (5.12)

Equation ( 5.12 ) is the rotational analog of Newton’s second law of motion. By extending our previous example, we can find the moment of
inertia of an arbitrary collection of particles of masses m α and distances to the rotation axis r α ( where α runs over all particles), and write:

I=∑ m α r 2α, (5.13)

α

which like the center of mass in section 4.1 easily generalizes to continuous objects as 2

I=∫ (r·r)ρdV=∫ ρ r 2 d V. (5.14)

V V

Note that it matters where we choose the rotation axis. For example, the moment of inertia of a rod of length L and mass m around an
axis through its center perpendicular to the rod is 1
12 mL 2, whereas the
moment of inertia around an axis perpendicular to the rod but located at one of its ends is 13 mL 2. Also, moments of inertia are different for
hollow and solid objects - a hollow sphere of mass m and radius R has
23 mR 2 whereas a solid sphere has 2
5 mR 2, and for hollow and solid cylinders (or hoops and disks) around the

long axis through the center we find mr 2 and 1 4 mr 2 respectively. These and some other examples are listed
in table 5.1 . Belowwe’ll relate themoment of inertia to the kinetic energy of amoving-and-rolling object, but first we present two handy
theorems that will help in calculating them.

Theorem5.1 ( Parallel axis theorem). If the moment of inertia of a rigid body about an axis through it’s center of mass is given by I cm, then the
moment of inertia around an axis parallel to the original axis and separated from it by a distance d is given by

I = I cm+ md 2, (5.15)
2 Like the one- and two-dimensional analogs of the center of mass of a continuous object ( 4.3 ), there are one- and two-dimensional analogs of ( 5.14 ), which you get by replacing ρ with

λ or σ and d V by d x or d A, respectively.
 54 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

where m is the object’s mass.

Proof. Choose coordinates such that the center of mass is at the origin, and the original axis coincides with the ˆ
z axis. Denote the position of the point in the xy plane through which the new axis passes by d, and the distance from that point for any
other point in space by r d , such that r =d+r d . Now calculate themoment of inertia about the new axis through d:

I=∫ ( rd· rd) ρ d V

V

=∫ ( r · r+d · d − 2 d · r) ρ d V
V

= I cm+ md 2 − 2 d · ∫ r ρ d V. (5.16)
V

Here d 2 = d · d. The last integral in the last line of ( 5.16 ) is equal to the position of the center of mass, which we chose to be at the origin, so
the last term vanishes, and we arrive at ( 5.15 ).

5 Note that the first two lines of table 5.1 (moments of inertia of a stick) satisfy the perpendicular-axis theorem.

Theorem5.2 ( Perpendicular axis theorem). If a rigid object lies entirely in a plane, and themoments of inertia around two perpendicular axes x
and y in that plane are I x and I y , respectively, then the moment of inertia around the axis z perpendicular to the plane and passing through the
intersection point, is given by

Iz= Ix+ Iy. (5.17)

Proof. We simply calculate the moment of inertia around the z- axis (where A is the area of the object, and σ
the mass per unit area):

Iz= ∫ ( x 2 + y 2) σ d A = ∫ x 2 σ d A+ ∫ y2 σ d A = Iy+ Ix. (5.18)

A A A

Note that the last two lines of table 5.1 (moments of inertia of a thin planar rectangle) satisfy the parallel axis theorem.

5.5. K INETIC ENERGY OF ROTATION

Naturally, a rotating object has kinetic energy - its parts are moving after all (even if they’re just rotating around a fixed axis). The total kinetic
energy of rotation is simply the sum of the kinetic energies of all rotating parts, just like the total translational kinetic energy was the sum of
the individual kinetic energies of the constituent particles in section 4.5 . Using that v = ω r , we can write for a discrete collection of particles:

1 2 mα v2 1 2 mα r 2
K rot = ∑ α= ∑ α ω2= 1 (5.19)
α α 2 I ω 2,

by the definition ( 5.13 ) of the moment of inertia I . Analogously we find for a continuous object, using ( 5.14 ):

1 2 v2 ρ d V = ∫ 1 2 ω2 r 2 ρ d V = 1
K rot = ∫ (5.20)
V V 2 I ω 2,

so we arrive at the general rule:

K rot = 1 (5.21)
2 I ω 2.

Naturally, the work-energy theorem (eq. 3.9 ) still holds, so we can use it to calculate the work necessary to effect a change in rotational
velocity, which by equation ( 5.12 ) can also be expressed in terms of the torque (in 2D):

W = ∆ K rot = 1 τ d θ. (5.22)
2 I ( ω 2final − ω 2initial) = ∫ θ final θ initial
5.6. A NGULAR MOMENTUM 55

5.6. A NGULAR MOMENTUM

In analogy with the definition of torque, τ = r × F as the rotational counterpart of the force, we define the
angular momentum L as the rotational counterpart of momentum:

L = r × p. (5.23)

For a rigid body rotating around an axis of symmetry, the angular momentum is given by

L = I ω, (5.24)

where I is the moment of inertia of the body with respect to the symmetry axis around which it rotates. Equation ( 5.24 ) also holds for a
collection of particles rotating about a symmetry axis through their center of mass, as readily follows from ( 5.13 ) and ( 5.23 ). However, it does
not hold in general, as in general, L does not have to be parallel to ω. For the general case, we need to consider a moment of inertia tensor I
( represented as a 3 × 3 matrix) and write L = I · ω. We’ll consider this case inmore detail in section 7.3 .

5.7. C ONSERVATION OF ANGULAR MOMENTUM

5
Given that the torque is the rotational analog of the force, and the angular momentum is that of the linear momentum, it will not come as a
surprise that Newton’s second law of motion has a rotational counterpart that relates the net torque to the time derivative of the angular
momentum. To see that this is true, we simply calculate that time derivative:

dL
(5.25)
d t = d rd t × p +r × d p d t = τ,
because ˙ r × p = v × m v = 0. Some texts even use equation ( 5.25 ) as the definition of torque and work from
there. Note that in the case that there is no external torque, we arrive at another conservation law:

Theorem5.3 ( Lawof conservation of angularmomentum). When no external torques act on a rotating object, its angular momentum is
conserved.

Conservation of angular momentum is why a rolling hoop keeps rolling, and why a balancing a bicycle is relatively easy once you go fast
enough.
What about collections of particles? Here things are a littlemore subtle. Writing L = ∑ i L i and again taking
the derivative, we arrive at
dL
ri× Fi= ∑ τi. (5.26)
dt=∑ i i

Now the sum on the right hand side of ( 5.26 ) includes both external torques exerted on the system, and internal torques exerted by the
particles on each other. When we discussed conservation of linear momentum, the internal momenta all canceled pairwise because of
Newton’s third law of motion. For torques this is not necessarily true, and we need the additional condition that the internal forces between
two particles act along the line connecting those particles - then the internal torques are zero, and equation ( 5.25 ) holds for the collection as
well. Consequently, if the net external torque is zero, angular momentum is again conserved.

5.8. R OLLING AND SLIPPING MOTION

When you slide an object over a surface (say, a book over a table), it will typically slow down quickly, due to frictional forces. When you do
the same with a round object, like a water bottle, it may initially slide a little (especially if you push it hard), but will quickly start to rotate. You
can easily check that when rotating, the object looses much less kinetic energy to work than when sliding - take the same water bottle, either
on its bottom (sliding only) or on its side (a little sliding plus rolling), push it with the same initial force, and let go: the rolling bottle gets much
further. However, somewhat ironically, the bottle can only roll thanks to friction. To start rolling, it needs to change its angular momentum,
which requires a torque, which is provided by the frictional force acting on the bottle.

When a bottle (or ball, or any round object) rolls, the instantaneous speed of the point touching the surface over which it rolls is zero.
Consequently, its rotational speed ω and the translational speed of its center of rotation v r ( where the r subscript is to indicate rolling) are
related by v r = ω R, with R the relevant radius of our object. If the object’s center of rotationmoves faster than v r, the rotation can’t ‘keep up’, and
the object slides
 56 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

a rolling shot b high shot c low shot

ω
ω ω

v v v
5

vc Ff Ff vc

d follow shot e draw shot

before after before after
ω ω ω ω

vi vf vi vf

Ff Ff

Figure 5.1: Five types of billiard shots. (a-c) The type of motion depends on where the cue hits the ball. (a) If the cue hits the ball at exactly 7 R/ 5 above the table, the ball will exhibit
pure rolling motion, ω = vR. ( b) If the cue hits the ball above the critical spot, it will rotate faster than translate ( ω> vR) and exhibit a slipping rotation. Friction will slow down the rotation
until rolling motion is achieved. (c) If the cue hits the ball below the critical spot, it will translate faster than rotate ( ω < vR) and initially slide, until friction both slows down the
translational speed and accelerate the rotational speed to the point where rolling motion is achieved. Note that the rotational motionmay even be retrograde, i.e., backwards
compared to the translational motion. (d-e) Behavior of the incident billiard ball before and after collision with a stationary ball of equal mass. Since the collision is elastic, all linear
momentum is transferred to the other ball. If the incident ball was initially rolling, immediately after the collision it will continue rotating with complete slipping. Friction then causes the
ball to pick up linear speed again, with a direction depending on the direction of the rotational motion, resulting in a follow (d) or draw (e) shot.
5.8. R OLLING AND SLIPPING MOTION 57

over the surface. We call this type of motion slipping. Due to friction, objects undergoing slipping motion typically quickly slow down to v r, at
which point they roll without slipping.
Suppose we started our object with a velocity v 0. If there is no rotation, the only force changing its velocity is the constant frictional force F
friction = µ k F N = µ k mg , with m the mass of the object (equation 2.13 ). The constant force results in a linear decrease in the translational speed
(see section 2.3 ): v(t ) = v 0 − µ k g t . However, if our object can roll, there is a second contribution to the motion, due to the torque τ friction = F friction R

of the frictional force. Using the rotational analog of Newton’s second law, equation ( 5.12 ) (or writing L = I ω
and using equation ( 5.25 )), we get an equation of motion for the rotational velocity:

I α= I d ω (5.27)
d t = τ friction = F friction R.

Integrating equation ( 5.27 ) with initial condition ω( t = 0) = 0 we get ω( t ) = µ k mgRt/I . While the object undergoes slipping motion, the
translational speed thus linearly decreases with time, whereas the rotational speed linearly increases. To find the time and velocity at which
the object enters a purely rolling motion, we simply equate v(t ) with ω( t )R, which gives

v0
tr= (5.28) 5
µ k g ( 1+ mR 2/ I ) ,
v0
vr= (5.29)
1+ I /(mR 2) .

Note that the time t r until fully rollingmotion is achieved scales inversely with the friction coefficient, but the final rolling speed v r is
independent of the frictional force. The rolling speed does depend on the moment of inertia of your object - for a hollow cylinder it’s v r = 12 v 0, whereas
for a solid cylinder it’s v r = 23 v 0. Once the object is rolling, its surface no longermoves with respect to the surface that it’s rolling on (as its
instantaneous speed at the point of touching is zero). Consequently, the frictional force ismuch reduced, and the object can roll a large
distance before it stops; in fact, the main force slowing it down once it is rolling is drag with the ambient air, which we could safely ignore
when (kinetic) friction was still in the picture.

5.8.1. W ORKED EXAMPLE: A CYLINDER ROLLING DOWN A SLOPE

A massive cylinder with mass m and radius R rolls without slipping down a plane inclined at an angle θ.
The coefficient of (static) friction between the cylinder and the plane is µ. Find the linear acceleration of the cylinder.

FN
Fz

Ff

Figure 5.2: Free body diagramof a cylinder rolling down a plane.

S OLUTION
There are at least three ways to tackle this problem. For all three, it helps (as always) to make a sketch, indicating the relevant forces - see
figure 5.2 .
 58 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

• Method 1: Forces and torques. Let the friction force F f be positive in the direction up the plane. Then we have:

F =ma ⇒ mg sin θ − F f = ma

τ= I α ⇒ F f R = 1
2 mR 2 α
no slipping ⇒ a = α R.

The last two equations give F f = 12 ma. Plugging this into the first equation gives

a = g sin θ =2
1+ 12 3 g sin θ.

• Method 2: Energy. The total energy of the system is given by

E tot = K +V = 1
2 mv 2 + 1 2 I ω 2 + mgh.
5
If the cylinder rolls down the slopewithout slipping, its angular and linear velocities are related through
v = ω R. Also, if it moves a distance ∆ x, its height decreases by ∆ x · sin θ. Conservation of energy then gives:

[ 1 2 mv 2 + 1 ( v R) 2 − ]
mgx sin θ
0= d E tot
dt=d dt 2I
v R 2 − mgv sin θ
= mv ˙ v + I v ˙
]
=[ a+ 1 mv,
2 a − g sin θ

where we used I = 1 2 mR 2 for a massive cylinder in the last line. The linear acceleration a is thus given
by a = 2 3g sin θ.

• Method 3: Rotational version of Newton’s second law. At a given point in time, we can apply the rotational version of Newton’s
second law to rotations about the point where the cylinder touches the surface (as the cylinder is rolling without slipping, this is the
only motion at that point). Of the three forces in the system, two act at that point, so they have no lever arm. Only gravity has a
nonzero lever arm of length R sin θ, leading to a torque given by τ z = mgR sin θ. By the rotational version of Newton’s second law, we
have τ= I α, where I is themoment of inertia about the pivot. Applying the parallel-axis theorem, we find I = I cm+ md 2 = 3

2 mR 2 in this case, so we get an angular acceleration of

α= τ z
32 mR 2 = 2 g
I = mgR sin θ 3 R sin θ.

The linear acceleration of the center of the cylinder due to the ‘rotation’ about this pivot is given by
a =R α= 2 3g sin θ.

5.9. P RECESSION AND NUTATION

The action of a torque causes a change in angular momentum, as expressed by equation 5.25 ). A special case arises when the torque is
perpendicular to the angular momentum: in that case the change affects only the direction of the angular momentum vector, not its
magnitude. Since the torque is given by the cross product of the arm and the force, this case arises when the angular momentum is parallel
to either arm or force, or more generally, lies in the plane spanned by the force and arm. As a result, the angular momentum vector may start
rotating about a fixed axis, a process known as precession. Due to the action of a second force (with associated torque), the angle between
the angular momentum vector and the fixed axis (which we’ll call the

z- axis) may also change, a process known as nutation.

The simplest example of a precessing system is that of a rotationally symmetric top, spinning about an axis that is not the vertical z- axis,
see figure 5.3 . In this case, the armof gravitational force (pointing from the
5.9. P RECESSION AND NUTATION 59

a b
L
z z
ω ω
φ

y y

x x

Fg

Figure 5.3: Precession of a spinning top. The top rotates about an axis which makes an angle φ with the vertical ( z) axis. The angular momentum of the top is parallel to the rotation
vector. The arm between the pivot (where the top touches the supporting surface) and the center of mass is parallel to the angular momentum as well. Consequently, the torque of
the gravitational force (which as always is pointed downward from the center of mass) is perpendicular to the angular momentum, and causes it to precess about the z- axis with a
precession frequency ω p.
5

pivot at the origin to the center of mass of the top) is parallel to the angularmomentum, which itself is parallel to the rotation vector, as L = I ω. The
torque of gravity is thus perpendicular to the angular momentum. If we call the angle between L and the z- axis φ, and work in cylindrical
coordinates ( ρ,θ, z), we can write
L = L xy ˆ ρ+ L z ˆ z, where L xy = L sin φ is the projection of L on the xy- plane, and ˆ ρ is the radial unit vector in
the xy- plane (i.e., ˆ ρ = cos θ ˆ x + sin θ ˆ y). The gravitational torque is then given by:

τ z = r × F z = mgr sin φ ˆ θ, (5.30)

where r is the arm pointing from the origin to the center of mass, r its length, and ˆ θ the angular unit vector
in the xy- plane (i.e., ˆ θ = − sin θ ˆ x + cos θ ˆ y). For the time derivative of L, we get:

dL
ρ+ L xy ˙ θ θ+
θ̂+
ˆ d Lz z, (5.31)
d t = d L xyd t ˆ dtˆ

where we used (see equation A.8 )

d ρ̂
ˆ ρ dθ
θ θ̂.
ˆ (5.32)
d t = d ˆd θ d t = ˙
Equating ( 5.30 ) and ( 5.31 ), we find that d L xy / d t = d L z/ d t = 0, and

ωp≡ d θ = mgr (5.33)

d t = mgr sin
L xy
φ Iω.

Equation ( 5.33 ) gives us the frequency of the precession about the z- axis. The associated precession rotation vector is given by ω p = ω p ˆ
z.
Where precession, in terms of the angles used in this section, represents a change in θ, nutation is associated with a change in the tilt
angle φ. It comes about in several cases, most commonly due to the action of a second force, and often results in a periodic motion (hence
the name nutation, ‘nodding’). One example is the change in the Earth’s axis. As the axis is not perpendicular to the plane of Earth’s orbit (it
presently makes an angle of about 23.4 ◦), gravity from the sun exerts a net torque on the Earth’s rotation axis, causing it to precess with a
period of about 25000 years. Consequently, the current polar star will only remain the polar star for a couple of centuries. Due to the torques
exerted by the moon and the other planets, the Earth’s axis also nutates - with amplitudes from arcseconds to a few degrees, and periods
that range widely, from 18.6 years due to the gravitational pull of the moon up to millennia due to other effects.
 60 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

5.10. P ROBLEMS
5.1 Figure 5.4 shows two hand powered drills.

(a) With which of the two drills shown in figure 5.4 will you be able to exert a greater torque on the drill
bit?

(b) With which of the two drills shown in figure 5.4 will you be able to exert a greater rotational speed?

Figure 5.4: Two hand-powered drills. (a) A brace [ 16 ], CC BY-SA 3.0. (b) An egg-beater drill [ 17 ].

5.2 An Atwood’s machine consists of two masses m 1 and m 2, connected by a string that passes over a pulley.
5 If the pulley is a disk of radius R andmass M, find the acceleration of the masses.

5.3 You hold a uniformpen with a mass of 25.0 g horizontal with your thumb pushing down on one end and your index finger pushing upward
2.0 cm from your thumb. The pen is 14 cm long.

(a) Which of your fingers exerts the greater force? (b) Find the

two forces.

5.4 A wagon wheel is constructed as shown in the figure below. The radius of the wheel is R. Each of the
spokes that lie along the diameter has amass m, and the rimhas mass M ( youmay assume the thickness of the rim and spokes are
negligible compared to the radius R).

a b

2R

(a) What is the moment of inertia of the wheel about an axis through the center, perpendicular to the
plane of the wheel (figure a)?

(b) For the same wheel, what is the moment of inertia for an axis through the center and two of the
spokes, in the plane of the wheel (figure b)?

5.5 A sphere with radius R = 0.200 m has a density ρ that decreases with distance r from the center of the
sphere, according to ρ( r ) = a − br , where a = 1.00 · 10 3 kg/m 3 and b = 4.00 · 10 3 kg/m 4.

(a) Calculate the total mass of the sphere.

(b) Calculate the moment of inertia of the sphere for an axis through its center.

5.6 A 0.10 kg yo-yo has an outer radius R that is 5.0 times greater than the radius r of its axle. The yo-yo is
in equilibrium if a mass m is suspended from its outer edge, as shown in figure 5.5 . Find the tensions T 1
and T 2 in the two strings, and the mass m.

5.7 A table consists of three pieces: a tabletop which is a circular disk of radius R, thickness d = R/ 50, and mass M; a single leg that supports
the tabletop in its center and consists of a hollow cylinder of height
h = R/ 2 and mass m = M/ 5, and a foot, which consists of a solid cylinder of radius R/ 3, mass M and height h =R/ 4.
5.10. P ROBLEMS 61

T1

R
T2

m
5
Figure 5.5: A yo-yo with a mass suspended from its outer edge.

(a) Find the position of the center of mass of this table.

(b) With what force should you push down on the edge of the table tomake it tip over? (c) A stone of mass m = M/ 2 is placed on the

table. How far out from the center can it be positioned

before the table tips over? Youmay approximate the stone as a point mass.

5.8 A set-square protractor made of plastic with density ρ = 1.2 g/cm 3, thickness 2.0mm and sides of 10 cm
is placed in a coordinate systemas shown in the figure. The z- axis (not shown) is coming out of the paper.

a b
y

F3
10 cm

F1 F2

10 cm x

(a) Find the position of the center of mass of the protractor.

(b) Find the moment of inertia of the protractor when rotating it along the y-axis. (c) Find the moment of inertia of the protractor when

rotating it along the z-axis (i.e., the axis through

the origin and perpendicular to the xy-plane).

(d) Find themoment of inertia of the protractor when rotating it along an axis through its center of mass,
and parallel to the z-axis (i.e., perpendicular to the xy-plane).

(e) You pick up the protractor and balance it on your finger in its center of mass. You then tap one of the
points with a small force F, directed in the plane of the protractor. For which of the three forces shown in figure b is the rotational
speed the protractor gets the largest? (As always, explain your answer; the magnitude of all three forces is the same, the three
indicated angles are all 45 ◦).
 62 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

(f) You bring in three friends, who now push on the protractor along the directions indicated by F 1, F 2
and F 3 in the figure. If F 1 and F 2 are both 1.0N, how large must F 3 be so that the protractor does not move?

5.9 In this problem, we consider an object which consists of a frame with four balls, as depicted in the figure below. Each of the balls has a
radius R = 5.0 cm. Their masses are m A = 3.0 kg, m B = 3.0 kg, m C = 2.0 kg and m D = 1.0 kg. The rods of the frame (which run from the edge
of one ball to the edge of the next) have lengths L 1 = 20 cm and L 2 = 30 cm and a linear density λ = 10 g/cm. (The distance between the
centers of balls A and B is thus 30 cm, and between the centers of balls B and C is 40 cm). The thickness of the rods is negligible. We
use the xyz frame indicated in the figure, with a z axis coming out of the paper in the origin.

y
A D

5 L1
B C
L2
x

(a) Find the position of the center of mass of the object.

(b) Find the moment of inertia of the object with respect to rotations about the y- axis. (c) We apply a torque of 10 Nm to set the object

spinning about the y- axis. Calculate the magnitude of

the resulting angular velocity.

(d) Find the moment of inertia of the object with respect to rotations about an axis through its center of
mass, and parallel to the y- axis.

(e) Find the moment of inertia of the object with respect to rotations about an axis through its center of
mass, and parallel to the z- axis.

5.10 Three uniformbars with linear density (i.e., mass per unit length) λ are welded together into the shape of
an isosceles triangle with sides of length 5 L, 5 L, and 6 L ( figure a).

(a) (b)

5L 5L θ
L

6L

The moment of inertia of a rod with mass m and length L about an axis that goes through one of its end points at an angle θ with the
rod itself (figure b) is given by

I bar = 1
3 mL 2 sin 2 θ.

(a) Find the position of the center of mass of the triangle.

(b) Find themoment of inertia of the triangle about its axis of symmetry. To do so, youmay use the given
expression for the moment of inertia of a bar at an angle. (c) Find the moment of

inertia of the triangle about its longest side.

(d) Find themoment of inertia of the triangle about the axis through its center of mass, perpendicular to
the triangle’s plane. Use the theorems proved in this section to do so.
 5.10. P ROBLEMS 63

(e) Are rotations of this triangle about its symmetry axis stable?

(f) [Challenging] Derive the given expression for the moment of inertia of the rod under an angle.

5.11 We consider the same setting as in the worked example in section 5.8 . A massive cylinder with mass m
and radius R rolls without slipping down a plane inclined at an angle θ ( see figure a). The coefficient of (static) friction between the
cylinder and the plane is µ.

a ω b ω

a
v

θ θ

(a) Find the largest angle θ for which the cylinder doesn’t slip.

(b) Suppose now that we accelerate the plane upwards (along its direction) with acceleration a, see fig-
ure b. For what value of a does the center of mass of the cylinder not move? (You may assume that the cylinder still isn’t slipping).

5.12 We consider a wheel with mass m and radius R which rolls without slipping on a flat (problems a and b)
and an inclined (problems c-i) plane.

a) b) ω
ω

(a) Draw a free-body diagram of the wheel rolling on a horizontal surface (figure a). Also indicate the
(linear) velocity vector v of the wheel.

(b) How much work is done by the friction force on the wheel? What effect does this work have on the
linear and angular velocity of the wheel?

We now consider the case that the wheel rolls up an inclined plane (angle α, see figure b) with initial velocity v 0.

(c) Again draw a free-body diagramof the wheel and indicate the linear velocity v.

(d) Determine the equation of motion for both the linear and the rotational velocity of the wheel (i.e.
apply Newton’s second law to the translational and rotational motion ot the wheel). For this problem, you can describe the wheel
as a cylindrical ring (and thus ignore the mass of the spokes). (e) Solve the equations of motion from ( 12d ) to obtain the linear
acceleration of the wheel.
 64 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

(f) From the equations of motion, determine the magnitude and the direction of the frictional force
acting on the wheel.

(g) Determine the total energy of the wheel. (h) Take the derivative of the total energy of problem ( 12g ) to again arrive at an equation of
motion for the wheel.

(i) Is the energy of the wheel rolling up the incline conserved? Does the frictional force do any work in
this case?

5.13 We consider a solid cone of uniformdensity ρ, height h and base radius R.

a) b)

Figure 5.6: Sketch of the cone. (a) Dimensions. (b) Tilt angle θ.

(a) Taking the origin to be at the center of the base, and the symmetry axis along the z ( vertical) axis,
show that the center of mass of the cone is located at (0,0, h/ 4). Hint: consider the cone as a stack of disks and pick your origin
carefully.

(b) Over what maximum angle can you tilt the cone such that it just doesn’t fall over? (c) Qualitatively sketch the potential energy

landscape U( θ) of the cone as a function of this tilt angle θ.

Indicate the stationary points and their stability. Assume the cone is narrow, i.e., the radius of the base is less than a quarter of the
height.

(d) Going back to the upright position, show that the moment of inertia of the cone around its axis of
symmetry is given by I = ( 3/10) MR 2, where M is the total mass of the cone. (e) Consider a cone which is 100 cm high, has a base

radius of 20 cm, and a mass density of 700 kg/m 3.

If the cone is standing with its base on a perfectly slippery surface (no friction), and you want to set it spinning at 1 revolution per
minute, starting from rest, howmuch work do you have to do?

5.14 A hockey stick of mass m s, length L, and moment of inertia (with respect to its center of mass) I 0 is at
rest on the ice (which we assume to be frictionless). A puck withmass m p hits the stick a distance D from the middle (i.e., center of
mass) of the stick. Before the collision, the puck was moving with speed v 0 in a direction perpendicular to the stick, as indicated in the
figure. The collision is completely inelastic, and the puck remains attached to the stick after the collision.

a) b)

center of mass stick center of mass

stick
b
center of mass
D stick + puck

v0
 5.10. P ROBLEMS 65

(a) Find the speed v f of the center of mass of the stick + puck combination after the collision, in terms of
v 0, m p, m s, and L.

(b) After the collision, the stick and puck will rotate about their combined center of mass, which lies a
distance b from the center of mass of the stick. Find b.

(c) What is the angular momentum L cm of the system before the collision, with respect to the center of
mass of the final system? Use your answer at (b) to eliminate the value of b from your answer. (d) What is the angular velocity ω of

the stick + puck combination after the collision? Your answer should
be independent of the variable b.

(e) Are the kinetic energy, linear momentum, and angular momentum conserved in this collision?

5.15 We consider the same situation as in problem 5 . 14 , but now the collision is fully elastic. Find the velocity of the ball after the collision, as
well as the translational and rotational velocity of the stick after the collision. Hint: You have to solve for three unknowns, so you need
three equation - what are they?

5.16 In Greek mythology Sisyphus by life was the king of Ephyra (Corinth). After he died, he was punished for his self-aggrandizing craftiness
and deceitfulness in Tartarus (Greek hell) by being forced to roll an immense boulder up a hill only for it to roll down when it nears the 5
top, repeating this action for all eternity. We take the original rock to have a diameter of 1.00m and a mass of 2000 kg; the hill is 1.00
km high and has a slope of 30 ◦.

(a) Suppose Sisyphus somehow managed to replace this rock with one made of aerogel with a mass of
only 1.0 kg covered by a thin layer of rock which also has a mass of 1.0 kg. To hide his deceit, he still walks uphill slowly, and
kicks the rock when it ‘slips’ down again. What speedmust Sisyphus give the fake rock such that it has the same speed at the
bottomas the real rock would have? Youmay assume that both rocks roll all the way down without slipping.

(b) Hades, being not amused with Sisyphus’ trickery in part (a), decides to repay himusing his ownmea-
sures. He sends Sisyphus off to Helheim (Norse hell), strapped to the original rock, which he kicks so hard that it reaches escape
velocity (11.2 km/s) while also spinning at a rate of 1.0 revolutions per second. Howmuch energy did Hades put into the rock (you
may ignore Sisyphus’ mass, he’s a ghost anyway)?

(c) Hel, the ruler of Helheim, doesn’t want him either, so she picks up the capstone of a dolmen, with
a mass ten times that of Sisyphus’ rock, and hurls it towards the oncoming Sisyphus. As it happens, Hel throws just hard enough
that after the collision, Sisyphus (now stuck between the two rocks) is spinning in place. How fast did Hel throw her stone?

(d) At what angular velocities do Sisyphus and his two rocks spin after the collision? (e) Dante finally finds a place for Sisyphus in

Inferno (Christian hell). To get him there, he first needs to

remove the capstone. Taking pity on Sisyphus, Dante wishes to do so in a way that the original rock stops spinning. He stands on
Sisyphus’ rock, pushing on the capstone. What torquemust he exert on that stone to stop Sisyphus’ rock?

(f) Dante then ties a 100 km long rope to the rock, which at the other end is connected to Lucifer (down
at the center of Inferno). Lucifer then hauls in the rope, with a speed of 1.0 m/s. Unfortunately for Sisyphus, the removal of the
capstone, although it has stopped him from spinning, has resulted in him getting a small linear velocity of 1.0 cm/s in the direction
perpendicular to the rope. When Lucifer has hauled in enough rope to put Sisyphus in the fourth circle of Inferno at about 5 km
from himself, what is the angular velocity of Sisyphus’ rock?

5.17 Two children, with masses m 1 = 10 kg and m 2 = 10 kg sit on a simple merry-go-round that consists of
a massive disk with a mass of 100 kg and a radius of 2.0 m. The disk can rotate freely about its center, and is doing so at a frequency ω
0 of 5.0 revolutions per minute. A third child with mass m 3 = 10 kg runs towards the merry-go-round with a speed v 0 of 1.0m/s, at an angle
of 30 ◦ with the tangent to the merrygo-round’s edge (see figure). Once it reaches the merry-go-round, the child jumps on it, and
continues rotating with the other two. Find the resulting rotational velocity of the merry-go-round with the three children.
 66 5. R OTATIONAL MOTION, TORQUE AND ANGULAR MOMENTUM

ω0

m2 m1

v0 θ = 30°

m3

5
 6
G ENERAL PLANAR MOTION

Although Newton’s laws of motion, the various force laws, and the three conservation laws we have derived, are all valid in three
dimensions, we have so far restricted our study of motion almost exclusively to two special cases: linear motion in one dimension, and
rotational motion in a plane, where the radius of the rotation is constant. Although for the second case we do need two directions to describe
it, the motion itself is constricted to a circle, and thus essentially one-dimensional. In this section, we’ll look at general motion in a plane -
which turns out to capture a large number of important nontrivial cases.

6.1. P ROJECTILE MOTION

The simplest case of two-dimensional motion occurs when a particle experiences a force only in one direction. The prime example of this
case is themotion of a projectile in Earth’s (or any other planet’s) gravitational field as locally described by Galilean gravity (equation 2.8 ): F = m
g . Once a projectile has been fired with a certain initial velocity v 0, we can find its trajectory by solving the equation of motion that follows
fromNewton’s second law: m g = m ¨
r . We can decompose r and v 0 in horizontal ( x) and vertical ( z) components;
each of them has its own one-dimensional equation of motion, which we already solved in section 2.3 . The horizontal component
experiences no force and thus executes a simple linear motion with uniform velocity
v 0 cos θ 0, where θ 0 = arccos( v 0 · ˆ x)/ v 0 is the angle with the horizontal under which the projectile was fired and
v 0 = | v 0| the initial speed. Likewise, because the acceleration due to gravitation is constant, our projectile will execute a uniformly
acceleratedmotion in the vertical directionwith initial velocity v 0 sin θ 0. If the projectile’s initial position is ( x 0, z 0), its motion is thus described by:

) ) ( cos θ 0 ) )
1 2 t 2.
r ( t ) = ( x(t ) = ( x0 + v0 t −( 0 (6.1)
z(t ) z0 sin θ 0 g

6.2. G ENERAL PLANAR MOTION IN POLAR COORDINATES

Although in principle all planar motion can be described in Cartesian coordinates, they are not always the easiest choice. Take, for example,
a central force field (a force field whose magnitude only depends on the distance to the origin, and points in the radial direction), as we’ll
study in the next section. For such a force field polar coordinates are a more natural choice than Cartesians. However, polar coordinates do
carry a few subtleties not present in the Cartesian system, because the direction of the axes depends on position. We will therefore first
derive the relevant expressions for the position, velocity and acceleration vector, as well as the components of the force vector, in polar
coordinates for the general case.

Aswe already know (see appendix A.2 ), the position vector~ r = x ˆ x+ y ˆ y has a particularly simple expression
in polar coordinates: r = r ˆ r , where r = √ x 2 + y 2. To find the velocity and acceleration vectors in polar coor-
dinates, we take time derivatives of r . Note that because the orientation of the polar basis vectors depends on the position in space, the time
derivative acts on both the distance to the origin r and the basis vector ˆ r.
Because the two polar basis vectors are each other’s derivatives with respect to θ ( see equation A.8 ), we find for their time derivatives:

d r̂ˆ r dθ d θ̂
ˆ θ dθ
θ θ̂,
ˆ θ r̂ˆ . (6.2)
d t = d ˆd θ d t = ˙ d t = d ˆd θ d t = − ˙

67
 68 6. G ENERAL PLANAR MOTION

For the velocity and acceleration vectors we then find:

v=dr r ˆr + r ˙ θ θ̂,
ˆ (6.3)
dt=˙

a=dv r − r ˙ θ 2) ˆr +( r ¨ θ+ 2˙ r ˙θ) ˆθ̂. (6.4)

dt=(¨

Note that equations ( 5.3 ) and ( 5.6 ) are the special cases of equations ( 6.3 ) and ( 6.4 ) for which both the radius r
and the angular velocity ω= ˙ θ are constant.
Using equation ( 6.4 ) for ¨ r in Newton’s second law, we get an expression decomposing the net force F into
a radial and an angular part, each of which consists of two terms:

F = m ¨ r = Frˆ r + Fθˆθ (6.5)

F r = m( ¨ r − r ˙ θ 2) (6.6)

F θ = m(r ¨ θ+ 2˙ r ˙θ) (6.7)

The two terms in F r are readily identified as the radial acceleration ¨ r ( acting along the line through the ori-
gin) and the centripetal force (which causes objects to rotate around the origin, see equation ( 5.10 )). The first term r ¨
θ in F θ is the tangential acceleration α of a rotating object whose angular velocity is changing
(equation ( 5.8 )). The last term in F θ we have not encountered before; it is known as the Coriolis force

6 F Cor = 2 m ˙ r ˙θ θ̂,
ˆ (6.8)

and is associated with a velocity in both the radial and the angular direction. It is fairly weak on everyday length scales, but gets large on
global length scales. In particular, if you move over the surface of the Earth (necessarily with a nonzero angular component of your velocity),
it tends to deflect you from a straight path. On the Northern hemisphere, if you move horizontally, it tends to push you to the right; it also
pushes you west when going up, and east when going down. Coriolis forces are responsible for the rotational movement of air around high
and low pressure zones, causing respectively clockwise and counterclockwise currents around them on the Northern hemisphere (see figure
6.1 ). We’ll encounter the Coriolis force again in the more general three-dimensional setting in section 7.2 .

a b

Coriolis pressure
force gradient

Figure 6.1: The Coriolis force causes clockwise and counterclockwise currents around high and low pressure zones on the Northern hemisphere. (a) Pressure gradient (blue),
Coriolis force (red) and resulting air flow (black) around a low pressure zone. (b) Typical satellite picture of a low-pressure zone and associated winds over Iceland. Picture by
NASA’s Aqua/MODIS satellite [ 20 ].

6.3. M OTION UNDER THE ACTION OF A CENTRAL FORCE

A central force is a force that points along the (positive or negative) radial direction ˆ r , and whose magnitude
depends only on the distance r to the origin - so F (r ) = F(r ) ˆ r . Central forces can be defined in both two
and three dimensions, with the three-dimensional concept of the radial distance (to the origin) and direction (direction of increasing r ) completely
analogous to the two-dimensional case. Two important examples of central forces are (general) Newtonian gravity ( 2.9 ) and the Coulomb
force ( 2.10 ) between two charged objects. Although these forces are three-dimensional examples, discussing them here is appropriate, as
the following theorem shows.
6.3. M OTION UNDER THE ACTION OF A CENTRAL FORCE 69

Theorem6.1. The motion of a particle under the action of a central force takes place in a plane. Proof. We first note that a

central force can exert no torque on an object: τ = r × F = F(r )( r × ˆ r ) = 0. Con-

sequently, under the action of a central force, angular momentum is conserved. Moreover, we have r · L = r · ( r × p) = 0 and v · L = v · ( r × m v)
= 0. Both the position vector r and the velocity vector v thus lie in the plane perpendicular to L. As L is conserved r and v must be confined to
the plane perpendicular to L and through the origin.

Applying the results of the previous section to the motion of a single particle under the action of a central force, we find (for the plane in
which the particle moves):

F(r ) =F r = m ¨ r − mr ˙ θ 2 = m ¨ r − L 2 (6.9)
mr 3 ,

where we used that for a single particle, the magnitude of the angular momentum is given by L = mr 2 ˙ θ.
Rewriting equation ( 6.9 ) gives

m ¨r =F(r )+ L 2 (6.10)
mr 3 = F(r )+F cf,
where F cf is known as the centrifugal force, as it tends tomove our particle away from the origin. We canwrite the centrifugal force as the
derivative of a potential:
( L2 )
F cf = − d U cf . (6.11)
dr=−d dr 2 mr 2 6
Writing the original force as the derivative of a potential U(r ) as well, we can write down an equation for the total energy of the system:

E =K +U = 1 r 2 + U(r )+ L 2 (6.12)
2m˙ 2 mr 2 .
For both Newtonian gravity and the Coulomb force, the potential can be written as U(r ) = − α/ r , where
α = Gm 1 m 2 for gravity and α = − k e q 1 q 2 for Coulomb’s law. We can then rewrite the energy equation as a differential equation for r (t ):

( d r )2= E + α
12m
(6.13)
dt r − L 22 mr 2 .

To describe the motion of the particle, rather than specifying r (t ) and θ( t ), we would like to express r as a function of θ. We can rewrite
equation ( 6.13 ) to a differential equation for r ( θ) by invoking the chain rule:
( d r )2=( d r )2=( d r )2( L )2
dθ
, (6.14)
dt dθ dt dθ mr 2

where we again used that L =mr 2 ˙ θ. Equation ( 6.13 ) now becomes:

(1 )2= − 1
dr
(6.15)
r2 dθ r 2 + 2 mLα2 r + 2 mEL 2 .

Equation ( 6.15 ) isn’t pretty, but can be simplified a little by absorbing the 1/ r 2 on the left hand side into the derivative, and completing the
square on the right hand side:
( d( 1 ) 2 = −( 1 ) 2 +( m α )
)2(
r)
1+ 2 EL 2 . (6.16)
dθ r − m αL 2 L2 m α2

We can simplify equation ( 6.16 ) further by introducing a new variable, z = 1 r − m α/ L 2. We also introduce a

dimensionless constant ε = p 1+2 EL 2/ m α 2 and an inverse length q =m αε/ L 2. With these substitutions, our equation becomes:

( d z ) 2 = − z 2 + q 2.
(6.17)
dθ

We can solve equation ( 6.17 ) by separation of variables:

∫ (zq)
1
√ q2− z2d z = ∫ d θ ⇒ arccos = θ − θ 0. (6.18)
 70 6. G ENERAL PLANAR MOTION

Taking the reference angle θ 0 ( our integration constant) to be zero, we find z( θ) = q cos( θ). Translating back to r ( θ), we obtain a fairly simple
solution:

1 1+ ε cos
r ( θ) = L 2 θ. (6.19)
mα

What the solution ( 6.19 ) (the orbit of our particle under the action of the central force) actually looks like, depends on the value of our
dimensionless variable ε, known as the eccentricity of the orbit. To find out whichorbitswe canget, we translate equation ( 6.19 ) back
toCartesian coordinates, using x = r cos θ. Defining
k =L 2/ m α, we get k = r + ε r cos θ = r + ε x, or r =k − ε x. Now using r 2 = x 2 + y 2, we get

x 2 + y 2 = ( k − ε x) 2 = k 2 − 2 ε kx + ε 2 x 2. (6.20)

We can now distinguish four possibilities:

1. ε = 0: In this case, equation ( 6.20 ) becomes x 2 + y 2 = k 2, so our orbit is a circle with the origin at its
center.

2. 0 < ε < 1: For this case, with some algebra, we can rewrite equation ( 6.20 ) as (( x − x 0)/ a) 2 +( y/b) 2 = 1, where a =k/( 1 − ε 2), x 0 = − ε a, and b =k/ p 1 −
ε 2. These orbits are ellipses, with the center of the ellipse at ( x 0, 0), semi-major axis a, semi-minor axis b, and focal length f = p a 2 − b 2 = k ε/( 1
− ε 2) = − x 0. One of the foci thus lies at the origin.

6 3. ε = 1: Equation ( 6.20 ) now becomes y 2 = k 2 − 2 kx, which is the equation for a parabola ( extending
along the negative x- axis) with its ‘top’ (in this case, rightmost point) at ( k/ 2,0) and focal length k/ 2, so the (single) focus is again
located at the origin.

4. ε > 1: This case again requires some algebra to rewrite equation ( 6.20 ) in a recognizable standard form: (( x − x 0)/ a) 2 −( y/b) 2 = 1, where a
= k/( ε 2 − 1), x 0 = ε a and b = k/ p ε 2 − 1. These orbits are hyperbola,
crossing the x- axis at ( x 0, 0), and approaching asymptotes y = ± b((x/a) − ε), which meet at ( x 0 + a, 0). The focal length is now f = p a 2 + b 2 = k ε/(ε
2− 1) = ε a = x 0 + a, so the focus of the hyperbola is also located at the origin.

In mathematics, these four possible types of orbits are known as conic sections: the curves you can get by intersecting a conewith a plane.
Specifically, when the central force is gravity, such as in the solar system(where the sun is somuch heavier than everything else combined
that to good approximationwe can describe orbits as being determined by the sun’s gravitational field alone), the four cases listed above are
the only possible orbits bodies can have. The planets, dwarf planets, asteroids, andmany minor objects in our solar system all follow elliptical
orbits around the sun, albeit with different eccentricity 1 - Earth’s is almost zero (0.017), but that of Mars is significantly higher (0.09), and of
Pluto much higher still (0.25). Comets, on the other hand, typically parabolic or hyperbolic orbits. Spacecraft such as the Voyager and New
Horizons probes are often put on trajectories past planets that are not their final destination, to pick up (or loose) speed through a
gravitational assist (in which they take a little bit of momentum from the planet’s orbit); those paths past planets are typically hyperbola.
Getting a spacecraft to orbit another planet (i.e., in a bound, so elliptical) orbit is actually much harder, but again, the resulting orbit is
described by the maths presented above.

6.4. K EPLER ’ S LAWS

The fact that the planets move in elliptical orbits was first discovered by Kepler, based on observational data alone (he didn’t have the
benefit, as we do, of living after Newton and thus knowing about Newton’s law of gravity). Kepler summarized his observational facts in three
laws, whichwe can, with the benefit of hindsight, prove to be corollaries of Newton’s laws.

Theorem6.2 ( Kepler’s first law). The planets move in elliptical orbits, with the sun at one of the foci.

Proof. This is case two of the general result given by equations ( 6.19 ) and ( 6.20 ).

1 See table B.4 for data on the orbits of all planets and a number of their moons.
6.4. K EPLER ’ S LAWS 71

Johannes Kepler ( 1571-1630) was a German astronomer and mathematician who made major
contributions to understanding the motion of the planets. Copernicus had published his
heliocentric (rather than geocentric) view of the universe posthumously in 1543, but the two
systems were still heavily debated in Kepler’s time. Having been convinced that Copernicus
was right, Kepler set out to construct a geometric description of the solar system. He initially
tried todo sousing polyhedra andPlatonic solids, but found that these could not accurately
describe the data. In 1600, Kepler met with astronomer Tycho Brahe, who had made
meticulous observations of the known planets, and, having been convinced of Kepler’s skills
inmathematics, shared his data with him. After Tycho’s death in 1601, Kepler succeeded himas
imperial mathematician in Prague, where he developed his laws over the next decade.
Unfortunately, Kepler’s Calvinist views got him in trouble frequently with both the Catholic and
the Lutheran church, which led to his excummunication, but he managed to avoid further
persecution by moving frequently, and he always could continue his scientific work. The Kepler
spacecraft and mission, launched in 2009 to hunt for extrasolar terrestial planets, is named in
Figure 6.2: Portrait of Johannes Kepler
his honor.
(1610) [ 21 ].

Theorem6.3 ( Kepler’s second law). A line segment joining a planet and the sun sweeps out equal areas during equal intervals of time.
6
Proof. This law is nothing but a special case of conservation of angular momentum. Consider a small piece of the orbit, in which the planet
moves a distance d x. The lines connecting the initial and final points of this piece of orbit with the sun make an angle d θ. If the initial distance
from the planet to the sun was r , and the final distance r + d r , we have, to first order, d x = r d θ. The infinitesimal area the planet has swiped
out is then given by (area of a triangle): d A = 12 r d x = 12 r 2 d θ. If we want to know howmuch area was swept out over an amount of time, we
need to know the time derivative of A, which is thus given by d A/ d t = 12 r 2 d θ/ d t . Now using that the angular momentumof the planet is given
by L =mr 2 ˙
θ, we find

dA dθ
(6.21)
dt=r22 dt=L2m,

which is constant if L is conserved.

Theorem6.4 ( Kepler’s third law). The square of the period T of an orbit is proportional to the cube of its semimajor-axis length a:

T 2= 4 π2 (6.22)
GM ¯ a 3,

where M ¯ is the mass of the sun.

Proof. We integrate equation ( 6.21 ) over the period of a whole orbit, which gives A =LT/ 2 m. By Kepler’s first law, the orbit is an ellipse, so its
area equals A = π ab, with a and b the ellipse’s semi-major and semi-minor axes. The two axes are related by b = a p 1 − ε 2, with ε again the
eccentricity of the ellipse. Making these substitutions and squaring the resulting relation, we get:

T2
π2 a4= L2 (6.23)
m( 1 − ε 2) 4m.

Using k =L 2/ m α, like in equation ( 6.20 ), and the observation that for an elliptical orbit k/( 1 − ε 2) = a, we get
L 2/ m( 1 − ε 2) = α a. Now for orbits in the solar system, α= GM ¯ m, so we arrive at equation ( 6.22 ).
 72 6. G ENERAL PLANAR MOTION

6.5. P ROBLEMS
6.1 A particularly useful orbit for satellites is the geosynchronous one: the orbit in which the satellite rotates
around the Earth in exactly one day, so with respect to the ground, it is always in the same position. Find the altitude (i.e., distance
above the Earth’s surface) for a circular geosynchronous orbit.

6.2 Kepler’s laws apply to the case that an object with relatively small mass m orbits an object with large
mass M, which we assume stays fixed. Technically, this is incorrect: both objects rotate about their common center of mass.
Fortunately, we can still use the expressions derived in this section, with a small modification. To see how this works, we write down
the equations of motion for the two objects, due to the force they exert on each other:

ẍ 1 = − 1
x ẍ 2 = 1
x (6.24)
m F (r ), M F (r ),

where x 1 is the position of the object withmass m, x 2 that of the object withmass M, and r = x 2 − x 1 their separation. We denote the position
of the center of mass of the systemby R.

(a) As there is no external force acting on the system, the total momentum is conserved and therefore
the center of mass cannot accelerate. Argue that this implies that

( m+M) ¨ R = 0, (6.25)

6 and combine equations ( 6.24 ) and ( 6.25 ) into an expression for R in terms of x 1, x 2, and the masses of the two objects. (b)
Fromequation ( 6.24 ), also derive an equation of motion for the separation r between the two objects.

The equations you found in (a) and (b) together are equivalent to the equations of motion in ( 6.24 ), but only one is a differential
equation, and they are uncoupled: we don’t need to know the position of the center of mass to find the separation, and vice versa.

(c) Show that you can re-write the equation of motion for the separation between the two objects as
F (r ) = µ ¨ r , where µ is the reduced mass that we also encountered when studying collisions in the center of mass frame,
equation ( 4.36 ), given by

µ= mM
m+M .

Note that solving the final equation for the separation r is entirely equivalent to solving the equation of motion of a single particle under
the action of a central force, with the modification that the mass of the particle is replaced by the reduced mass. For the case that m
<<M, the reduced mass is approximately equal to m.

(d) Calculate the reduced mass of the Earth-Moon two body problem. Can we state that the Moon re-
volves around the Earth?

(e) Nowhere in the derivations in this problem did we assume that m << M. The same rules apply to
any two objects. Consider the opposite limit: two objects (thesemight for instance be binary stars) of equal mass M that rotate
around their common center of mass. Show that for this case, for circular orbits the orbital period is given by

T 2= 2 π2 d3 (6.26)
GM ,
where d is the distance between the two objects.

6.3 A student withmass 65.0 kg stands at the center of a simplemerry-go-round that consists of a large disk of radius 1.5m and mass 25 kg
and is making a full rotation every 2.0 s. The student walks out to a distance of 0.50m from the center.

(a) Find the rotational frequency of the merry-go-round with the student at this point. (b) What are the forces

acting on the student at this point?

 7
G ENERAL ROTATIONAL MOTION*

7.1. L INEAR AND ANGULAR VELOCITY

We related the linear and angular velocities of a rotating object in two dimensions in section 5.1 . There, we also already stated the relation
between the linear velocity vector and rotation vector in three dimensions (equation ( 5.5 )):

v=ω×r. (7.1)

It is not hard to see that this expression indeed simplifies to the scalar relationship v = ω r for rotations in a plane, with the right sign for the
linear velocity. That’s hardly a proof though, so let’s put this on some more solid footing. Suppose r makes an angle φ with ω. Suppose also
that it changes by d r in a time interval d t , then if we have pure rotation, d r is perpendicular to both r and ω, and its magnitude is given by |d r |
=
ω r sin φ d t = | ω × r | d t , where ω and r are the lengths of their respective vectors. Finally, as seen from the top (i.e., looking down the vector ω), the
rotation should be counter-clockwise (by definition of the direction of
ω), which corresponds with the direction of ω × r . We thus find that both the magnitude and direction of
v = d r / d t indeed equal ω × r , and equation ( 5.5 ) holds.

7.2. R OTATING REFERENCE FRAMES

In section 4.3 , we consideredwhat happens if we considered the (linear)motion of an object froma stationary (‘lab frame’) or co-moving point
of view, with special attention for the center of mass frame. These frames weremovingwith constant velocitywith respect to each other,
andwere all inertial frames - Newton’s first and second laws hold in all inertial frames. In this section, we’ll consider a rotating reference
frame, where instead of co-moving with a linear velocity, we co-rotate with a constant angular velocity. Rotating reference frames are not
inertial frames, as to keep something rotating (and thus change the direction of the linear velocity) requires the application of a net force.
Instead, as we’ll see, in a rotating frame of reference we’ll get all sorts of fictitious forces - forces that have no real physical source, like
gravity or electrostatics, but originate from the fact that we’re in a rotating reference frame.

In a rotating reference frame, the direction of the basis vectors changes over time (as measured with respect to the stationary lab frame
- this is different from the linearly co-moving frames, where the directions of the basis vectors remained constant). To see how the basis
vectors change over time, we can simply calculate their linear velocity, using equation ( 5.5 ):

d x̂ˆ d ˆŷ d ẑˆ

x, y, z. (7.2)
dt=ω׈ dt=ω׈ dt=ω׈

We can now easily determine the change of an arbitrary vector u = u x ˆ x + u y ˆ y + u z ˆ z over time:

) ( )
du d x̂ˆ d ˆŷ d ẑˆ
x + ∂ uy y + ∂ uz z + ux
d t = ( ∂ u ∂x t ˆ ∂tˆ ∂tˆ d t +u y d t +u z dt

=δu (7.3)
δ t + ω × u,

73
 74 7. G ENERAL ROTATIONAL MOTION*

where δ u δ t is defined by equation ( 7.3 ), and represents the time derivative of u in the rotating basis 1 . We see that in addition to the ‘regular’
time derivative, acting on the components of u, we get an additional term
ω × u due to the rotation of the system. Note that for u = ω, we find that d ω/ d t = δ ω/ δ t = ˙ ω, i.e., the time
derivative of the rotation vector is the same in the stationary and rotating frames.
The prime example of a vector is of course the position vector r of a particle, the second derivative of which appears in Newton’s second
law of motion. We’ll calculate that second derivative for a position vector in a rotating coordinate frame. The first derivative is a simple
application of equation ( 7.3 ):

dr
(7.4)
d t = δ rδ t + ω × r .

To get the second derivative, we apply ( 7.3 ) to the velocity vector found in ( 7.4 ):

(δr )
d2 r
d t2= d d t δt+ω×r
(δr ) )
=δ + ω ×( δ r
δt δt+ω×r δt+ω×r

= δ2 r (7.5)
δ t 2 + δ ωδ t × r + 2 ω × δ r δ t + ω ×( ω × r ).

Like in the two-dimensional case given by equation ( 6.4 ), we find that the acceleration in a rotating reference frame picks up extra terms
compared to a stationary (or more general, inertial) frame. To get a complete picture, we also allow the origin of the rotating frame to be
different from that of the stationary lab frame. Let
r lab be the position vector in the lab frame, R the vector pointing from the origin of the lab frame to that of the rotating frame, and r the
position vector in the rotating frame. We then have r lab = R +r , and for the second derivative of r lab we find:

7
d 2 r lab
d t2= d2 r d t2+ d2 R
d t2

= δ2 r (7.6)
δ t 2 + ω ×( ω × r )+ 2 ω × δ r δt+δω
δ t × r + d 2 Rd t 2 .

We can substitute equation ( 7.6 ) in Newton’s second law of motion in the lab frame (i.e., just F = d r lab/ d t ) to find the expression for that law in
the rotating frame:

[ ]
m δ2 r ω ×( ω × r )+ 2 ω × v + ˙ ω × r + d2 R , (7.7)
δ t2= F − m d t2

where we defined v = δ r / δ t as the velocity in the rotating frame, and used that the time derivative of ω is the same in both the stationary and
the rotating frame. We find that we get four correction terms to the force due to our transition to a rotating frame. They are not ‘real’ forces
like gravity or friction, as they vanish in the lab frame, but you can easily experience their effects, when you’re in a turning car or rotating
carousel. As they have no physical origin, we call these forces fictitious. They are known as the centrifugal, Coriolis, azimuthal, and
translational force, respectively:

F cf = − m ω ×( ω × r ) (7.8)

F Cor = − 2 m ω × v (7.9)

F az = − m ˙ ω × r (7.10)

F trans = − m d 2 R (7.11)
d t2

We encountered the centrifugal, Coriolis and azimuthal force before in section 6.2 . To see how the ex-
pressions above connect to the planar versions, let us pick the coordinates of the rotating frame such that the direction of ω coincides with
the z- axis. The rotational motion and the forces can then be described in terms of the cylindrical coordinates consisting of the polar
coordinates ( ρ, θ) in the xy- plane and z along the z- axis (note that we use ρ = √ x 2 + y 2 for the radial distance in the xy plane instead of r , as r is
now the distance
(du )
1 Some authors use the notation
dt rot for δ u δ t .
7.3. R OTATIONS ABOUT AN ARBITRARY AXIS 75

a ω b ω

v v

θ r 2-axis θ 3-axis

1-axis

L L

-v -v

Figure 7.1: Rotation of a dumbbell, consisting of two equal masses m separated by a distance d = 2 r about an axis which is not a symmetry axis of the system.

from the origin to our point in three dimensions). For the centrifugal force we have ω · F cf = 0, so it lies in our newly defined xy plane, and in
cylindrical coordinates it can be expressed as

F cf = − m[ ω(ω · r ) − ω 2 r ] = m ω 2( x ˆ x + y ˆ y) = m ω 2 ρ ˆ ρ. (7.12)
7

The centrifugal force is thus nothing but minus the centripetal force, which we already encountered for uniform rotational motion in equation ( 5.10
), and as the second term in ( 6.6 ). The centrifugal force is the force you ‘feel’ pushing you sidewards when your car makes a sharp turn, and
is also responsible for creating the parabolic shape of the water surface in a spinning bucket, see problem 7 . 4 .

The Coriolis force is present whenever a particle is moving with respect to the rotating coordinates, and tends to deflect particles froma
straight line (which you’d get in an inertial reference frame). We have ω · F Cor =
v · F Cor = 0, so the Coriolis force is perpendicular to both the rotation and velocity vectors - note that this is the velocity in the rotating frame. In
the two-dimensional case, we had F Cor = 2 m ˙ ρω ˆθ ( equation 6.8 ), which
for a velocity in the radial direction, ˙ ρ, gives a force in the angular direction ˆ θ.
The azimuthal force occurs when the rotation vector of our rotating system changes - i.e., when the rotation speeds up or decelerates,
or the plane of rotation alters. In either case we have r · F Cor = 0, so the force is perpendicular to the position vector. If it is the magnitude of
the rotation vector that changes, and we again take the rotation vector to lie along the z- axis in the rotating frame, ˙
ω also lies along the z- axis, and we get

F az = − m ˙ ω z
ẑˆ × r = − mr ¨ θ θ̂,
ˆ (7.13)

so the azimuthal force is minus m times the tangential acceleration α ( see equation 5.8 ), or minus the first term of ( 6.7 ).

The translational force finally occurs when the rotating reference frame’s origin accelerates with respect to that of the stationary lab
frame. You also feel it if the ‘rotating’ reference frame is actually not rotating, but only accelerating linearly - it’s the force that pushes you
back in your seat when your car or train accelerates.

7.3. R OTATIONS ABOUT AN ARBITRARY AXIS

7.3.1. M OMENT OF INERTIA TENSOR
In chapter 5 , we studied the rotation of rigid bodies about an axis of symmetry. For these cases, we have
L = I ω, where I is themoment of inertia with respect to the rotation axis. We already noted that I depends on which axis we pick, and that the
proportional relation between the rotation vector and angular momentum is not the most general possibility. In this section, we’ll derive the
more general form, in which the number I
is replaced by a 2-tensor, i.e., a map from a vector space (here R 3) into itself, represented by a 3 × 3 matrix.
 76 7. G ENERAL ROTATIONAL MOTION*

To arrive at the more general relation between L and ω, we go back to the original definition of L = r × p,
and consider the motion of a dumbbell around an axis which is not a symmetry axis (see figure 7.1 ). If the dumbbell makes an angle θ with
the rotation axis, and rotates counter-clockwise as seen from the top, we get:

L = m r × v + m( − r ) ×(− v)
= 2 m r ×( ω × r )
= 2 m[ ω( r · r ) − r (r · ω)]

= 2 mr 2 ω − 2 m ω r cos θ r (7.14)

where we used equation ( 5.5 ) relating the linear velocity v to the rotational velocity ω through v = ω × r .
Equation ( 7.14 ) shows that for a rotation about an arbitrary axis through the center of the dumbbell, we get two terms in L. The first term, 2 mr 2
ω, is the rotation about an axis perpendicular to the dumbbell, and equals I ω for I = 2 mr 2, as we found in section 5.4 . The second term, − 2 m ω r
cos θ r , tells us that in general we also get a component of L along the axis pointing from the rotation center to the rotating mass (i.e., the
arm). Note that the two terms cancel when θ = π/ 2, as we’d expect for in that case the moment of inertia of the dumbbell is zero.

We can easily generalize equation ( 7.14 ) to any set of masses m α with position vectors r α ( where the index
α runs over all particles), and with a rotation ω about an arbitrary axis:

L=∑ m α r α ×( ω × r α) ≡ I · ω. (7.15)
α

The moment of inertia tensor is defined by equation ( 7.15 ). It is a symmetric tensor, mapping a vector ω in R 3
onto another vector L in R 3. In Cartesian coordinates, we can express its nine components as threemoments of inertia about the x, y and z axes,
which will be the diagonal terms of I :

7 I xx = ∑ m α( y 2 α+ z 2 Iyy= ∑ m α( x 2 α+ z 2 I zz = ∑ m α( x 2 α+ y 2 (7.16)
α) α) α),
α α α

and three products of inertia for the off-diagonal components:

I xy = I yx = − ∑ mα xα yα I xz = I zx = − ∑ mα xα zα I yz = I zy = − ∑ m α y α z α. (7.17)
α α α

We can also write equations ( 7.16 ) and ( 7.17 ) more succinctly using index notation, where i and j run over x, y and z, and we use the
Kronecker delta δ i j which is one if i = j and zero if i 6= j :

Iij= ∑ m α( r 2 δ i j − r i r j ). (7.18)
α

Equations ( 7.16 ) and ( 7.17 ) generalize to continuous objects in the same way equation ( 5.13 ) generalized to ( 5.14 ). Using the index notation
again, we can explicitly write:

Iij= ∫ ( r 2 δ i j − r i r j ) ρ( r ) d V. (7.19)
V

The moment of inertia tensor contains all information about the rotational inertia of an object (or a collection of particles) about any axis.
In particular, if one of the axes (say the z- axis) is an axis of symmetry, we get that I xz = I yz = 0, and for rotations about that axis (so ω= ω ˆ
z), we retrieve L = I z ω.
In addition to calculating the angular momentum, we can also use the moment of inertia tensor for calculating the kinetic energy for
rotations about an arbitrary axis. We have:

∑
K=1 mα vα· vα
2 α
∑
=1 m α( ω × r α) · ( ω × r α)
2 α
]
=1 m α r α ×( ω × r α)
2 ω · [ ∑α

=1 (7.20)
2 ω · L = 1 2 ω · I · ω.
7.3. R OTATIONS ABOUT AN ARBITRARY AXIS 77

Leonhard Euler ( 1707-1783) was a Swiss mathematician whomade major contributions to

many different branches of mathematics, and, by application, physics. He also introduced much
of the modern mathematical terminology and notation, including the concept of (mathematical)
functions. Euler was possibly the most prolific mathematician who ever lived, and likely is the
personwith themost equations and formula’s named after him. Although his father, who was a
pastor, encouraged Euler to follow in his footsteps, Euler’s tutor, famous mathematician (and
family friend) Johann Bernoulli convinced both father and son that Euler’s talent for
mathematics would make him a giant in the field. Famous examples of Euler’s work include his
contributions to graph theory (the Köningsberg bridges problem), the relation e i π+ 1=0 between
five fundamental mathematical numbers named after him, his work on power series, amethod
for numerically solving differential equations, and his work on fluid mechanics (in which there is
also an ‘Euler’s equation’).

Figure 7.2: Portrait of Leonhard Euler by

Jakob Handmann (1753) [ 22 ].

7.3.2. E ULER ’ S EQUATIONS

In the lab frame, we have equation ( 5.25 ) relating the torque and the angular momentum. We used this equation to prove conservation of
angular momentum in the absence of a net external torque, and to study precession. However, for rotations about an arbitrary axis, it is
easier to transform to a frame in which we rotate with the object, much like moving with the center of mass makes the study of collisions
much easier. We’ve already done the math for transforming to a co-rotating frame in section 7.2 ; here we only need the result in equation ( 7.3
) to find the time derivative of the angular momentum in the rotating frame. Equation ( 5.25 ) then translates to:

7
τ= δ L ω+ω ×( I · ω). (7.21)
δt+ω×L=I·˙
Now since I is symmetric, all its eigenvalues are real, and its eigenvectors are a basis for R 3; moreover, for distinct eigenvalues the
eigenvectors are orthogonal, so from the eigenvector basis we can easily construct an orthonormal basis ( ˆ
e 1, ˆe 2, ˆe 3) of eigenvectors corresponding to the three eigenvalues I 1, I 2 and I 3. If we
express the moment of inertia tensor in this orthonormal eigenvector basis, its representation becomes a simple diagonal matrix, I = diag( I 1, I 2, I 3).
We call the directions ˆ e i the principal axes of our rotating object,
and the associated eigenvalues the principal moments of inertia. The construction of the principal axes and moments of inertiaworks for any
object - including ones that donot exhibit any kind of symmetry. If anobject does have a symmetry axis, that axis is usually also a principal
axis, as can easily be checked by calculating the products of inertia with respect to that axis (they vanish for a principal axis).

If we express our rotational quantities in the principal axis basis { uni t vece i } of our rotating object, our equations become much simpler.
We have
• • • • • •
I10 0 0 I20 0 ω1 I1 ω1
L = I · ω= • 0 I3 • • ω2 • = • I2 ω2 • , (7.22)
ω3 I3 ω3

or in components: L i = I i ω i . Equation ( 7.21 ) simplifies to:

• • • • • •
I 1 ˙ω 1 ω1 I1 ω1
τ= • I 2 ˙ω 2 • + • ω 2 • × • I 2 ω 2 • , (7.23)
I 3 ˙ω 3 ω3 I3 ω3

which gives for the three components of the torque:

τ 1 = I 1 ˙ ω 1 +( I 3 − I 2) ω 3 ω 2,
τ 2 = I 2 ˙ ω 2 +( I 1 − I 3) ω 1 ω 3,
τ 3 = I 3 ˙ ω 3 +( I 2 − I 1) ω 2 ω 1. (7.24)

Equations ( 7.24 ) are known as Euler’s equations ( of a rotating object - the classification is necessary as there are many equations
associated with Euler).
 78 7. G ENERAL ROTATIONAL MOTION*

As an example, let’s apply Euler’s equations to our dumbbell. We take the origin at the pivot, i.e., where the rotation axis crosses the
dumbbell’s own axis. The dumbbell does have rotational symmetry, about the axis connecting the two masses - let’s call that the 3-axis. The
other two axes then span the plane perpendicular to the dumbbell; we can pick any orthonormal pair for the 1 and 2-axes. The rotation
vector in this basis is given by

• • • •
ω1 0
ω= • ω 2 • = ω • sin θ • . (7.25)
ω3 cos θ

The products of inertia vanish; the principal moments are given by I 1 = I 2 = 1 2 md 2 ( with d the distance
between the two masses) and I 3 = 0. As long as the rotational velocity is constant ( ˙ ω= 0), we get from Euler’s
equations that τ 2 = τ 3 = 0, and τ 1 = − 1 2 md 2 ω 2 sin θ cos θ. We can thus rotate our dumbbell about an axis
that’s not a symmetry axis, but at a price: it exerts a torque on its support, which in turn exerts a countertorque to keep the dumbbell’s
rotation axis in place. This torque will change the angular momentum of our dumbbell over time. If we remove the force exerting the
counter-torque (e.g., if our dumbbell is supported at the pivot, remove the support), the dumbbell will turn, in our example about axis 2, until
the rotation vector ω
has become parallel with the angular momentum vector L.
For the dumbbell, as it has a rotational symmetry, two of the principal moments are identical. There are many objects that have no such
symmetry, but they still have three well-defined principal axes. While for the dumbbell rotation about any of the principal axes is stable, this is
not the case for an object with three different principal moments. A good example is a tennis racket, whose principal axes are sketched in
figure 7.3 . The accompanying theoremabout the stability of rotations about these axes is easily demonstrated with a tennis racket, and bears
its name.

Theorem7.1 ( Tennis racket theorem). If the three principal moments of inertia of an object are different (say I 1 < I 2 < I 3), then rotations about the

7 principal axes 1 and 3 associated with the maximum and minimum moments I 1 and I 3 are stable, but those about the principal axis 2 associated
with the intermediate moment I 2
are unstable.

Proof. For rotations about a principal axis, the torque is zero (by construction), so Euler’s equations read

ω̇ 1 + I 3 − I 2
ω ω 3 ω 2 = 0,
I1

ω̇ 2 + I 1 − I 3
ω ω 1 ω 3 = 0,
I2

ω̇ 3 + I 2 − I 1
ω ω 2 ω 1 = 0. (7.26)
I3

If we rotate about axis 1, then ω 2 and ω 3 are (at least initially) very small, so the first line in ( 7.26 ) gives ˙ ω 1 = 0.
We can then derive an equation for ω 2 by taking the time derivative of the second line of ( 7.26 ) and using the third line for ˙
ω 3, which gives:

I2− I1
0= ¨ ω 2 + I 1 − I 3 ω̇ 1 ω 3 + ω 1 ˙ ω 3) = ¨ ω 2 − I 1 − I 3
(ω ω 21 ω 2. (7.27)
I2 I2 I3

Now ( I 1 − I 3)/ I 2 < 0, ( I 2 − I 1)/ I 3 > 0, and ω 21 > 0, and ω 2 satisfies the differential equation ¨ ω 2 = − c ω 2, with c > 0.
Solutions to this equation are of course sines and cosines with constant amplitude. Although ω 2 can thus be finite, its amplitude does not
grow over time (and will in fact decrease due to drag), so rotations about axis 2 are opposed. Similarly, we find that rotations about axis 3
cannot grow in amplitude either, and rotations about axis 1 are stable. We can repeat the same argument for axes 2 and 3. For axis 3, we
find that rotations about the other two axes are likewise opposed, so rotations about this axis are stable as well. For axis 2 on the other hand,
we find that

I2− I1
0= ¨ ω 1 − I 3 − I 2 ω 22 ω 1, (7.28)
I1 I3

or ¨ ω 1 = c ω 1, with c another positive constant. Solutions to this equation are not sines and cosines, but exponential: ω 1( t ) = A exp( p ct )+B exp( −p
ct ), whichmeans that for any finite initial rotation about the 1 axis, the amplitude of this rotation will grow over time, and rotations about the
2-axis are thus unstable.
7.4. P ROBLEMS 79

a b

2-axis
2-axis

3-axis 3-axis

1-axis 1-axis

Figure 7.3: The three principal axes of a tennis racket.

7
7.4. P ROBLEMS
7.1 TwoDelft studentswish to re-createGalilei’s experiment dropping objectswithdifferentmass froma high tower. They use the tower of the
Old Church inDelft, which, like themore famous one in Pisa supposedly used by Galilei, leans over somewhat. The tip of the tower is 75
m above street level, and 2.0 m removed from the vertical. The student whowill drop the objects stands on the trans at 60m. The base
of the tower is a square of 10 × 10m.

(a) How far from the base of the tower do you expect the stone to fall?

(b) The second student, who has done the same calculation you did in (a), has put a camera close to the
floor aimed at the spot where the objects will drop. Surprisingly, in a test drop of a single stone, he observes that the actual
position the stone hits the ground deviates from this spot. The student at the top however insists that she dropped the stone
straight down from the tower trans, as agreed. The students therefore go back to their Mechanics books and realize that they
forgot to account for the rotation of the Earth. Which of the (fictional) forces described in this section could cause the stone to
deviate from its straight path down?

(c) Delft is located on the Northern hemisphere. In which direction will the trajectory of the stone be
deflected? (d) Delft is at 52.0 ◦ N. What is the magnitude of the deflection of the dropped stone on the ground? You may neglect air
resistance in this calculation.

7.2 Foucault’s pendulum A well-known (and conclusive) proof of the fact that the Earth is rotating is pro-
vided by a Foucault pendulum, first presented by French physicist Léon Foucault in 1851 (a replica of his device is on permanent
exhibit in the Panthéon in Paris, as well as in many other science musea around the world, see figure 7.4 ). A key part of this pendulum
is the way its pivot is constructed: it has to be rotationally symmetric and frictionless, so it can’t exert any torques on the pendulumitself.
Consequently, the plane in which the pendulumoscillates will remain unchanged 2 , even as the Earth rotates. Therefore, for observers on
Earth, the plane of the pendulumseems to rotate over time. To see how this works, consider putting this pendulum at the North pole.
Then for an external observer, the plane of the pendulum stays

2 With respect to the (relatively) fixed frame provided by a collection of distant stars.
 80 7. G ENERAL ROTATIONAL MOTION*

a) ω b) c)
ω

x
z

Figure 7.4: Foucault’s pendulum. (a) Coordinates in Paris. (b) For a pendulumwith a long string and small amplitude, the velocity of the bob will be almost horizontal. (c) The replica
of Foucault’s original pendulum at the Panthéon [ 19 ].

fixed (there are no forces acting on it), while the Earth (looking down on the North pole) rotates counterclockwise; for an Earth-bound
observer, the pendulum’s plane thus seems to move clockwise (again as seen from the top), making one full revolution in one day.

Paris is not on the North pole, but it does lie on the Northern hemisphere, so the pendulum will still appear to rotate clockwise, just at a
slower frequency. We’ll calculate this precession frequency in this problem.

7 (a) First, we need the angular velocity inParis, in a useful coordinate system. Define the ˆ z axis as pointing
upwards in Paris, and ˆ x as the tangent to the planet due North (see figure 7.4 a). Express ω in these
coordinates.

(b) If the pendulumhas a very long string (the original Foucault one is 67 m) compared to its amplitude,
the velocity v of the weight will be roughly in the horizontal direction, see figure 7.4 b. Argue why, in this case, the component of ω in
the ˆ x direction will not change the frequency at which the plane of
the pendulumprecesses.

(c) The pendulum’s plane rotates with a (precession) frequency ω P = ω P ˆ z with respect to the Earth’s
frame fixed in Paris. This precession frequency must exactly compensate for the Earth’s rotation in the frame of the pendulum (as
in that frame, there are no forces acting on the pendulum, and thus its plane of oscillation stays fixed). Show that these
considerations imply that ω P = − ω cos θ.

(d) Suppose that you enter the Panthéon at noon, and mark the direction in which the pendulum is
oscillating. When you return an hour later, by how much will this plane have rotated? Will this be enough to be visible by eye? The
Panthéon is at 48 ◦ 50 ′ 46 ′′ N (note that degrees, like hours, are divided in (arc)minutes and seconds that run up to 60, not 100).

7.3 An alternative way to show the effect of the rotation of the Earth involves only a smooth horizontal plane and a particle that can slide over
it. Show that if the particle’s velocity is v, its trajectory will be a circle with radius r = v/ 2 Ω, where Ω is the Earth’s rotational velocity.

7.4 The centrifugal force emerges in a rotating coordinate frame, and famously causes the parabolic shape of the surface of water in a
rotating bucket. As the centrifugal force is always perpendicular to the rotation axis, we can pick coordinates such that the rotation axis
coincides with the z- axis, ω = ω ˆ z, and we can
express the centrifugal force in cylindrical coordinates as F cf = m ω 2 ρ ˆ ρ ( equation 7.12 ).

We now consider a small volume of water at the rotating surface (in steady-state). There are two forces acting on this mass of water:
gravity (pointing down, as always) and the centrifugal force, pointing outward, see figure 7.5 . The resulting net force cannot have a
component along the surface, as this would result in an acceleration of the water (and hence a water flow); therefore, the forcemust be
perpendicular to the surface, and counterbalance the pressure in the water (just like it would for the flat surface of water in a bucket that
is not rotating).
7.4. P ROBLEMS 81

F’
ωρ
θ
mω 2 ρ
θ
mg mg eff

Figure 7.5: Parabolic water surface in a rotating bucket. The axis of rotation coincides with the axis of symmetry. For a small volume of water at the surface, the gravitational force
and the centrifugal force add up to an effective gravitational force, whichmust be perpendicular to the water surface in steady-state. This net force is counterbalanced by the
pressure in the water ( F ′).

The gravitational and centrifugal force add up to what is known as an effective gravity, given by

g eff = − g ˆ z + ω 2 ρ ˆρ. (7.29)

(a) Find the angle θ the direction of the effective gravitational force makes with the vertical (see fig-
ure 7.5 ).

(b) If the gravitational force is to be perpendicular to the water surface, we must have

dz
d ρ = tan θ.
7
Integrate this equation to find z( ρ) ( and thus the shape of the surface). (c) Find the potential energy corresponding

to the effective gravitational force, F eff = m g eff.

(d) Arguewhy the potential energymust be constant on thewater surface, and fromthis condition, again
derive the shape of the water surface.
 8
O SCILLATIONS

8.1. O MOVIMIENTO SCILLATORY

8.1.1. H armonic OSCILLATOR
Ya hemos hablado dos ejemplos de movimiento oscilatorio - el movimiento de rotación del capítulo 5 , Y el sistema de masa-on-a-resorte en la sección 2.3 (Véase
la fi gura 1.1 ). Este último es el oscilador por excelencia de la física, conocido como el oscilador armónico. Recapitulando brevemente, obtenemos la
ecuación de movimiento, considerando una masa metro
que está siendo tirado por un muelle sin masa ideal de constante de muelle k. Al igualar la fuerza del muelle resultante (ley de Hooke) a la fuerza neta en la
segunda ley de Newton del movimiento, obtenemos:

x =¨
metro - kx. (8,1)

El oscilador armónico se caracteriza por su frecuencia natural ω 0:

√
k
ω0= (8,2)
m,

como sigue fácilmente por argumentos dimensionales (o, por supuesto, por resolución de la ecuación diferencial). Debido a que la ecuación ( 8.1 ) Es de
segundo orden, su solución tiene dos incógnitas; Por otra parte, ya que tiene que beminus su propio derivado que ver con facilidad que debe ser una
combinación lineal de senos y cosenos (para una derivación formal, véase el apéndice A.3.2 ). Podemos escribir la solución de dos maneras diferentes:

x (t) = x ( 0) cos ( ω 0 t) + v ( 0) pecado( ω 0 t), (8,3)

ω0
= UN cos ( ω 0 t + φ), (8,4)

v ( 0)
donde la fase de φ está dada por tan φ = - 1 la amplitud UN por A = X( 0)
ω X( 0) y cos φ. Como era de esperar, ya que

ambos son simples movimientos periódicos, existe una relación directa entre un oscilador armónico con la frecuencia natural ω 0, y un punto
en un disco giratorio con velocidad angular uniforme ω 0 en el xy avión - el movimiento del oscilador armónico es la del disco proyecta sobre
la X ( o y) eje.

8.1.2. T ORSIONAL OSCILLATOR

Un oscilador de torsión es el análogo rotacional de un oscilador armónico - imaginar un withmoment disco de inercia
yo suspendida por una masa, cuerda sin fricción que tiene una constante torsional κ, es decir, la fuerza para torcer la cuerda está dada por F = - κθ, con θ El
ángulo de torsión. Al invocar el análogo de rotación de Newton de la segunda ley del movimiento, la ecuación ( 5.12 ), Que fácilmente nd fi para la ecuación de
movimiento del oscilador torsional:

yoθ¨ = - κθ, (8,5)

por lo que el oscilador torsional de hecho es el análogo exacto de rotación del oscilador armónico, y tiene una frecuencia natural de ω 0 = pag κ / YO .

83
 84 8. O SCILLATIONS

Christiaan Huygens ( 1629-1695) fue un físico y astrónomo holandés, y uno de themajor cifras
en la revolución científica. Huygens inventó el reloj de péndulo en 1656, que revolucionó la hora
normal y siguió siendo el reloj más preciso durante 300 años. Huygens también fue la primera
para echar las leyes de la física en forma matemática, anotando una primera versión (cuadrática)
de la segunda ley de Newton del movimiento, la ecuación para la fuerza centrípeta (eq. 5.10 ), Y
la forma correcta de las leyes de colisiones elásticas (sección 4.7 ). La observación de dos relojes
de péndulo en la misma pared, Huygens observó que sincronizan (ver sección 8.4 ). estudio de
Huygens de la óptica le llevó a formular la teoría ondulatoria de la luz, que puede predecir
correctamente difracción de la luz. En astronomía, descubrió la primera característica en la
superficie de Marte, la luna más grande de Saturno (Titán), y que las observadas previamente ''
forma cambia de Saturno se debieron a la presencia de sus anillos. La sonda Huygens, que
aterrizó en Titán en 2005 fue nombrado muy apropiadamente en su honor.

Figura 8.1: 1671 Retrato de Huygens por

Caspar Netscher [ 23 ].

8.1.3. PAG ENDULUM

unObjeto Apendulumis que está suspendida de un gancho horizontal a través de cualquier punto X PAG pero su centro ofmass X CM
(No oscilará si lo fija en el centro de masa). Si el centro de masa del péndulo se tira hacia un lado, gravitywill ejercer un par alrededor de la posición
de la espiga, tirando hacia abajo del pendulumback. Si la distancia entre X PAG y X CM es L, y la línea que conecta themmakes un ángulo θ con la
vertical, a través de X PAG, entonces el par ejercido por la gravedad alrededor X PAG iguales - mgL pecado θ, donde como de costumbre metro es la masa
del péndulo. Ahora de nuevo invocando la ecuación 5.12 , Podemos escribir la ecuación de movimiento del péndulo (con yo su momento de inercia
respecto X PAG):

yoθ¨ = - mgL pecado θ. (8,6)

Desafortunadamente, no podemos resolver la ecuación ( 8.6 ). Para pequeños ángulos Sin embargo, podemos Taylor-expandir el seno, y el pecado de
escritura θ ≈ θ, lo que nos lleva de nuevo a la ecuación del oscilador armónico. Desde que se encuentra que para este péndulo (llamado péndulo físico), la
8 frecuencia natural es ω 0 = √ mg L / I. Para el caso especial de que el péndulo consiste en una masa metro suspendido de una cuerda sin masa de longitud L
( el péndulo simple), tenemos I = ml 2 y por lo tanto ω 0 = √ g / L.

8.1.4. O SCILLATIONS EN potencial energético PAISAJE

La energía potencial asociada con una masa en un resorte tiene una forma muy sencilla: T s ( x) = 12 kx 2 ( véase la ecuación 3.15 ). El potencial
panorama de la energía de un oscilador armónico por lo tanto tiene la forma de una parábola. Ahora que es una forma que nos encontramos muy
a menudo: la forma de casi todos los paisajes sobre un mínimo asemeja mucho a una parábola 1 . Para ver por qué este es el caso, simplemente
Taylor-expandir la energía potencial de un mínimo en X 0: debido a que la función tiene un mínimo en X 0, T '( X 0) = 0, y la expansión de Taylor da

U (x) = U (x 0) + 1 (8,7)
2 T '' ( X 0) X 2 + O ( X 3).

Alrededor de un minimo de la energía potencial, cualquier energía potencial de este modo se asemeja a la de un oscilador armónico. Cualquier partícula
colocado en un potencial panorama energético cerca tal a un mínimo (es decir, una partícula en el que una fuerza actúa cerca del punto donde la fuerza
se desvanece) será por lo tanto tienden a oscilar. Comparando la ecuación ( 8.7 ) Con la energía potencial del oscilador armónico, podemos leer
inmediatamente que el movimiento oscilatorio resultante es idéntica a la de un oscilador armónico con constante de resorte k = U '' ( X 0). Una partícula
liberado cerca de un minimumof la energía potencial lo hará así oscilar con una frecuencia ω = √ T '' ( X 0) / metro.

8.2. re AMPED oscilador armónico

Hasta ahora hemos disregarded amortiguación en nuestros osciladores armónicos, lo cual es, por supuesto, no es muy realista. Themain fuente de amortiguación para una

masa en un resorte es debido a la resistencia de la masa cuando se mueve a través del aire (o cualquier fl uid, ya sea gas o líquido). Para velocidades relativamente bajas,

las fuerzas de arrastre en una escala objeto linealmente con la velocidad del objeto, como se ilustra por la ley de Stokes (ecuación 2.11 ). Para un objeto de movimiento de

forma arbitraria a través de una

1 La única excepción de funciones de la forma X 2 norte para n> 1.

8.2. re AMPED oscilador armónico 85

x (t)

½1
π 2π 3π 4π t

-½

-1

Figura 8.2: Posición como función del tiempo para cuatro tipos de oscilación: no amortiguado ( ζ = 0, azul), subamortiguado (0 < ζ < 1, naranja), críticamente amortiguado ( ζ = 1, verde) y
sobreamortiguado ( ζ> 1, rojo). En todos los casos las condiciones iniciales son X( 0) = 1 y v ( 0) = 0.

arbitraria fl uido escribiremos F = arrastre - γ ˙ X, con γ el arrastre coeficiente, y por supuesto se opone a la dirección de
movimiento. La adición de este a la fuerza del muelle da por la ecuación de movimiento de la oscilador armónico amortiguado:

x =¨
metro - γ ˙ X - kx. (8,8)

Ahora tenemos dos números que determinan el movimiento: la frecuencia no amortiguada ω 0 = pag k / m y el coeficiente de amortiguamiento ζ = γ / 2 pag mk. En
términos de estos parámetros, podemos reescribir la ecuación ( 8.8 ) como:

xẍ + 2 ζω 0 ˙ x + ω 20 x = 0. (8,9)

La solución de la ecuación ( 8.9 ) Depende en gran medida del valor de ζ, véase la fi gura 8.2 . Podemos encontrarla 2 mediante la sustitución de la Ansatz x (t) = e λ t, que
8
da una ecuación característica para λ:

λ 2 + 2 ζω 0 λ + ω 20 = 0, (8,10)

entonces
√
λ = - ζω 0 ± ω 0 ζ 2 - 1. (8,11)

por ζ < 1, hay dos soluciones complejas para λ, y se encuentra que x (t) se somete a una oscilación con una amplitud exponencialmente
decreciente:

x (t) = e - ζω 0 t [ UN cos ( ω re t) + B pecado( ω re t)], (8,12)

√ 1 - ζ 2 y UN y si seguir partir de las condiciones iniciales. Porque todavía hay una oscilación, esta
dónde ω d = ω 0
tipo de movimiento se llama amortiguada. Por el contrario, si ζ> 1, las raíces λ ± en la ecuación ( 8.11 ) Son reales, y tenemos cualitativamente diferente, sobreamortiguada
comportamiento, en el cual X vuelve a 0 con un decaimiento exponencial sin ningún tipo de oscilaciones:

x (t) = Ae λ + t + Ser λ - t = mi - ζω 0 t [ Ae Ω t + Ser - Ω t] , (8,13)

√ ζ 2 - 1. Naturalmente el caso límite es cuando ζ = 1, que es una críticamente amortiguado oscilador - la
dónde Ω = ω 0
más rápido retorno a 0 y sin oscilaciones. Debido a que en este caso la ecuación ( 8.11 ) Sólo tiene una raíz, una vez más obtener una solución cualitativamente
diferente:

x (t) = (A + Bt) e - ω 0 t. (8,14)

Los tres casos diferentes y la oscilación no amortiguada se muestran en la fi gura 8.2 .

2 Ver el Apéndice A.3.2 para los detalles matemáticos sobre cómo resolver ecuaciones generales de este tipo.
 86 8. O SCILLATIONS

8.3. re RIVEN oscilador armónico

Una masa en un resorte, desplazado de su posición de equilibrio, oscilará sobre que el equilibrio de todos los tiempos, si no amortiguado, o relajarse
hacia ese equilibrio cuando amortiguado. Su amplitud se mantendrá constante en el primer caso, y disminuir de forma monótona en el segundo. Sin
embargo, si le damos la masa a un pequeño empuje periódica en el momento preciso en su ciclo de oscilación, su amplitud puede aumentar, e
incluso divergen. Para ver cómo funciona esto se estudia la oscilador forzado, donde aplicamos una fuerza impulsora periódica F RE( t) = F re cos ( ω re t) =

( mi yo ω re t + mi - yo ω re t). La adición de esta fuerza de accionamiento a la ecuación de movimiento ( 8.8 ) De un OS- armónico amortiguado
12 F re

cillator, obtenemos:
(
xẍ + 2 ω 0 ζ ˙xẋ + ω 20 x = F re mi yo ω re t + mi - yo ω re t) . (8,15)
2 metro

Ya sabemos la solución homogénea a la ecuación ( 8.15 ) - eso es sólo el oscilador amortiguado de nuevo, por lo que dependiendo del valor de ζ, obtenemos
una de las tres posibles soluciones de la sección anterior. Para hallar una solución particular, nos Fi Nota primera que podemos dividir el término de
conducción en dos - si tenemos una solución particular para cada una de las exponenciales oscilantes, podemos simplemente añadirlos. Además,
estos mismos exponenciales son muy similares a las soluciones amortiguada, para que puedan hacer una buena suposición para una solución
particular. Por un lado derecho de ( F RE/ 2 yo ± yo ω re t por lo tanto intentamos X p = Ae ± yo ω re t. Sustituyendo esto en la ecuación ( 8.15 ) Con el lado derecho
proceda, obtenemos:

)
UN( - ω 2D ± 2 yo ω 0 ζω D + ω 20 mi ± yo ω re t = F re (8,16)
2 yo ± yo ω re t,

por lo que se encuentra que de hecho tenemos una solución si la amplitud está dada por

F re
UN( ω D) = ). (8.17)
2 metro( ω 20 ± 2 yo ω 0 ζω re - ω 2D

La solución particular completo de la ecuación ( 8.15 ) Viene dada entonces por

[ ]
mi yo ω re t mi - yo ω re t
X pag( t) = F re +
2 metro ω 20 + 2 yo ω 0 ζω re - ω 2D ω 20 - 2 yo ω 0 ζω re - ω 2D
8 [( ω 20 - ω 2D) cos ( ω re t) + 2 ω 0 ζω re pecado( ω re t) ]

= F re
metro ( ω 20 - ω 2D) 2 + 4 ω 20 ζ 2 ω 2D

= F re (8,18)
señor( ω RE) cos ( ω re t - φ (ω RE))

donde el factor R ( ω RE) en la amplitud se define por

R 2 ( ω D) = ( ω 20 - ω 2D) 2 + 4 ω 20 ζ 2 ω 2D, (8,19)

y la fase φ (ω RE) por cos φ = (ω 20 - ω 2D) / R ( ω RE), pecado φ = 2 ω 0 ζω RE/ R ( ω RE), entonces

bronceado( φ (ω D)) = 2 ω 0 ζω re (8,20)

( ω 20 - ω 2D) .

Resonancia, una gran respuesta del oscilador armónico a una fuerza de accionamiento pequeña, se produce cuando X pag( t) explota, o R ( ω RE) tiende a
cero. Eso no siempre sucede, pero R ( ω RE) puede alcanzar aminimumat la que la amplitud se hace grande:

0 = d R2 = - 4 ( ω 20 - ω 2D) ω D + 8 ω 20 ζ 2 ω RE, (8,21)

re ω re

que es al
ω 2D = ω 20 - 2 ω 20 ζ 2, (8,22)

o ω D ' ω 0 Si el factor de amortiguamiento ζ es pequeño. Nótese que en este mismo límite (pequeña ζ), nos encontramos que cuando ω D ' ω 0,

bronceado φ → ∞, entonces φ → π / 2. Por lo tanto, en este caso la conducción sucede fuera de fase con la respuesta, es decir, se presiona más difícil cuando la
masa está en su punto de máxima velocidad, aumentando la velocidad que aún más, y que conduce a un aumento de la amplitud. En la práctica, esto es lo
que hacen los niños cuando se sientan en un columpio: que fl ing volver sus piernas cuando pasan por el punto más bajo (maximumspeed) yendo hacia
atrás, y fl ing sus piernas hacia adelante en el mismo punto cuando va hacia delante, aumentando su velocidad y por lo tanto la amplitud.
8.4. C OUPLED OSCILADORES 87

θ ( t)
un si
0.10

θ1 θ2
0.05

L
L
t
50 100 150

k -0.05

metro
metro
-0.10

Figura 8.3: movimiento de dos péndulos acoplados. (A) Croquis de la instalación. Dos péndulos idénticos de longitud L y la masa metro están conectados a través de un resorte débil de
constante de muelle k. A medida que nuestra condición inicial elegimos ambos péndulos en reposo, con la correcta en su equilibriumposition y el de la izquierda dado una amplitud finita. (B)
Resultingmotion de los dos péndulos: a la izquierda (azul) y derecha (naranja).

8.4. C OUPLED OSCILADORES

8.4.1. T WO ACOPLADO PÉNDULOS
Una hermosa demostración de cómo la energía puede ser transferida a otro oscilador fromone es proporcionada por dos péndulos débilmente
acoplados. Imaginemos que tenemos dos péndulos idénticos de longitud L y la masa metro, que están conectados por un muelle débil con constante de
resorte k ( fi gura 8.3 un). La ecuación de movimiento del sistema combinado entonces dada por:

L ¨θθ̈ 1 = - sol pecado θ 1 - kL ( pecado θ 1 - pecado θ 2), (8.23a)

L ¨θθ̈ 2 = - sol pecado θ 2 + kL ( pecado θ 1 - pecado θ 2). (8.23b)

8
Vamos a utilizar una vez más la pequeña expansión del ángulo en el que podemos aproximar el pecado θ ≈ θ, e identificar ω 0 =
√ g / L como la frecuencia de cada uno de los péndulos (desacopladas). Las ecuaciones ( 8.23 ) Y luego convertido

θ̈ 1 = - ω 20 θ 1 - k θ 1 + k θ 2,
θ (8.24a)

θ̈ 2 = - ω 20 θ 2 + k θ 1 - k θ 2.
θ (8.24b)

Podemos resolver el sistema de ecuaciones acopladas ( 8.24 ) Fácilmente mediante la introducción de dos nuevas variables: α = θ 1 + θ 2 y

β = θ 1 - θ 2, lo que nos da dos ecuaciones desacopladas:

α̈ = - ω 20 α,
α (8.25a)

β¨ = - ω 20 β - 2 k β = - ( ω ') 2 β, (8.25b)

dónde ( ω ') 2 = ω 20 + 2 k o ω '= √ 2 k + g / L. Desde las ecuaciones ( 8.25a ) Y ( 8.25b ) Son simplemente las ecuaciones de osciladores armónicos,
podemos escribir sus soluciones de inmediato:

α ( t) = A cos ( ω 0 t + φ 0), (8.26a)

β ( t) = B cos ( ω ' t + φ '). (8.26b)

Convertir de nuevo a las variables originales θ 1 y θ 2 También es sencillo, y da

θ1= 1 (8.27a)
2 ( α + β) = UN 2 cos ( ω 0 t + φ 0) + si 2 cos ( ω ' t + φ '),

θ2= 1 (8.27b)
2 ( α - β) = UN 2 cos ( ω 0 t + φ 0) - si 2 cos ( ω ' t + φ ').

Vamos a poner en algunos especí fi ca las condiciones iniciales: partiendo de péndulo número 2 en reposo en su posición de equilibrio ( θ 2 ( 0) = ˙
θ 2 ( 0) = 0 y el péndulo dar número 1 una amplitud finita pero también lo liberan en reposo ( θ 1 ( 0) = θ 0,
 88 8. O SCILLATIONS

θ˙1 ( 0) = 0). La elaboración de los cuatro incógnitas ( UN, SI, φ 0 y φ ') es sencillo, y obtenemos:
( ω0+ ω' ) ( ω0- ω' )
θ1= θ0 t cos t , (8.28a)
2 cos ( ω 0 t) + θ 0 2 cos ( ω ' t) = θ 0 cos 2 2
( ω0+ ω' ) ( ω'- ω0 )
θ2= θ0 t pecado t . (8.28b)
2 cos ( ω 0 t) - θ 0 2 cos ( ω ' t) = θ 0 pecado 2 2

La solución dada por las ecuaciones ( 8.28 ) Se representa en la fi gura 8.3 si. Tenga en cuenta que las soluciones tienen dos frecuencias (conocido
como el frecuencias propias del sistema). El uno rápido, 12 ( ω 0+ ω '), que para constante de acoplamiento aweak k está muy cerca de la frecuencia
propia ω 0 de un solo péndulo, es la frecuencia a la que los péndulos oscilan. El lo hacen en anti-fase, como expressedmathematically por el hecho
de que una oscilación tiene un seno y el otro un coseno (que es, por supuesto, sólo un sine cambiado con el π / 2). La segunda frecuencia, 12 ( ω ' - ω 0) ismuch
más lento, y representa la frecuencia a la que los dos péndulos transfieren energía a la otra, a través del resorte que las parejas ellos. En la fi gura 8.3
b, es la frecuencia de la envolvente de la amplitud de la oscilación de cualquiera de los péndulos. Todos estos fenómenos volverán en la próxima
sección, en el estudio de las ondas que viajan en un medio de osciladores whichmany están acoplados entre sí.

8.4.2. norte MODOS Ormal

Para una systemwith sólo dos osciladores, la técnica se utilizó anteriormente para resolver el sistema de ecuaciones acopladas ( 8.23 ) Es sencillo. No
obstante, no generalizar fácilmente a sistemas withmany osciladores. En cambio, podemos aprovechar el hecho de que las ecuaciones son lineales y
técnicas de uso de álgebra lineal (como youmay han adivinado por el término frecuencia propia). Podemos reescribir las ecuaciones ( 8.23 ) Forma
Inmatrix:

( θ1 ) ) ( θ1 )
re 2 k
= (- ( ω 20 + k) . (8,29)
re t 2 θ2 k - ( ω 20 + k) θ2

La ecuación ( 8.29 ) Es una, de segundo orden ecuación diferencial homogénea con coeficientes constantes, se asemeja fuertemente la ecuación para una
simple, oscilador armónico unidimensional. En consecuencia, podemos esperar que las soluciones a un aspecto similar, así que tratamos nuestro habitual
Ansatz:

8 ( θ1 ) )
= ( C1 mi yo ω t, (8,30)
θ2 C2

dónde C 1 y C 2 son constantes. sustituyendo ( 8.30 ) En ( 8.29 ) da

( ω 20 + k - k ) ( C1 ) ( C1 )
= ω2 , (8,31)
- k ω 20 + k C2 C2

es de esperar que reconoce como un problema de valores propios. Resolviendo para los valores propios ω 2 da:

( - ω 2 + ω 20 + k) 2 - k 2 = 0. (8,32)

Las soluciones de la ecuación ( 8.32 ) Reproducir como era de esperar las frecuencias de las ecuaciones desacoplados en la sección de 8.4.1 :

ω 2+ = ω 20, ω 2 - = ω 20 + 2 k. (8,33)

Los vectores propios de ( 8.31 ) Vienen dados por

(11 ) (1 )
C + = 1 pag 2 para ω + y C - = 1 pag 2 para ω -. (8,34)
-1

Tenga en cuenta que los vectores propios son ortogonales; esto es una propiedad general de los vectores propios de matrices simétricas. Cada vector propio
corresponde a un posible estado de equilibrio de movimiento del sistema; estos estados son conocidos como el modos normales ( 'Normal' en referencia a la
ortogonalidad de los vectores propios). Ahora podemos escribir inmediatamente la solución más general de la ecuación ( 8.29 ) Como una combinación lineal
de los modos propios:

( θ 1 ( t) ) (11 ) (1 )
UN -
=A+ + , (8,35)
θ 2 ( t) 2 mi yo ( ω + t + φ +) 2 mi yo ( ω - t + φ -) -1

donde las amplitudes UN ± y fases φ ± están determinados por las condiciones iniciales.
8.4. C OUPLED OSCILADORES 89

Escribiendo nuestro sistema de ecuaciones en forma matricial permite generalizar fácilmente tanto a fi guraciones asimétrica (véase el problema 8.4 . 7 ) Y
a los sistemas con muchos osciladores acoplados. Un ejemplo importante de este último caso es el estudio de vibraciones en sólidos. Los átomos o iones en
sólidos típicamente forman una red cristalina, que puede ser modelado como un gran número de masas acopladas por medio de muelles. Tales cristales
pueden han complicado propiedades vibracionales, que pueden ser analizados en términos de sus modos normales. En particular, los modos con una baja
energía típicamente se puede acceder fácilmente. Se les conoce como fonones, y corresponden a las ondas sonoras en el sólido.

8
 90 8. O SCILLATIONS

8.5. PAG PROBLEMAS

8.1 Un objeto se somete a un movimiento armónico simple de amplitud UN y la frecuencia angular ω sobre el equi-
punto de Librium x = 0. Encuentre la velocidad v del objeto en términos de UN, ω, y X. Insinuación: utilizar conservación de la energía.

8.2 Un disco de radio R andmass METRO está suspendida de un pivote en algún lugar entre su centro y su borde, ver
figura a continuación. Por lo punto de pivote (es decir, que la distancia re) será el período de este péndulo físico ser un mínimo (o equivalentemente la
frecuencia de un máximo)? Usted puede presentar uno de los teoremas nd hemos demostrado en el capítulo 5 útiles para responder a esta pregunta.

re

8,3 figura 8.4 muestra un diseño balancín común hoy en día, también aparece en el problema 2 . 10 . Además de una viga con dos asientos, este
balancín también contiene dos muelles idénticos (con constante de resorte 10 kN / m) que conectan la viga al suelo. La distancia entre el
pivote y cada uno de los muelles es 30,0 cm, la distancia entre el pivote y cada uno de los asientos es de 1,50 m. Dos niños se sientan en
los dos asientos. Ambos

un) si) C)
h (m)
1.2
1.0
0.8

8
0.6
0.4
30 cm150 cm
0.2
0.0
3,00 m 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
t (s)

Figura 8.4: Seesawwith dos resortes.

los niños arrancan contra el suelo un par de veces, poniendo el sube y baja en un movimiento oscilante con una amplitud de 50,0 cm. A t = 0
los niños dejan de patadas. La trama en fi gura c muestra la altura de uno de los asientos como una función del tiempo después.

(A) ¿En qué tipo de movimiento es el sube y baja después de que los niños dejan de patear?

(B) Se podría modelar el sube y baja con los dos niños como una simple masa-on-a-primavera, con un muelle de con-
Stant dos veces la del muelle individual en el balancín. Utilizando el gráfico de la fi gura c, estimar la masa efectiva de este sistema.

(C) Después de un tiempo, los niños reanudar la patadas, con lo que poco a poco la espalda amplitud de hasta 50,0 cm. Utilizando

el sistema masa-resorte de (b), estimar la cantidad de energía que los niños tienen que poner en por período para lograr esto.

8.4 bloque A con masa metro 1 = 1,5 kg bloque está soportado por una superficie sin fricción y unida a un resorte horizontal de constante k = 22N / m,
como se muestra en la figura. Los oscila de bloque con una amplitud de 10,0 cm, ejecutando un movimiento armónico simple.

ω v
k
metro 1 metro 2
8.5. PAG PROBLEMAS 91

(A) Encontrar la frecuencia ω de la oscilación del bloque.

(B) Escribe la ecuación de la posición del bloque como una función del tiempo, x (t), en forma de un tal que
está en su posición más a la derecha en t = 0.

Un segundo bloque de masa 0,80 kg mueve desde la derecha a 2,5 m / s y pega en el primer bloque en t = 0, es decir, cuando está en su posición más a
la derecha. Los dos bloques y luego se unen y continúan moviéndose como uno solo.

(A) ¿Qué cantidad / cantidades se conservan durante la colisión? (B) Determinar la frecuencia del

movimiento de los dos bloques después de la colisión. (C) Determinar la amplitud del movimiento de los

dos bloques después de la colisión.

8.5 Suponga que está varado en un planeta desconocido con nada más que un físico pendulumand un cronómetro. Ha determinado las propiedades
de la parte posterior del péndulo en la Tierra, y se encontró m = 2,0 kg, H = 0,50 m y
I = 3,0 kg · metro 2. Como no tenía nada mejor que hacer, youmeasure el tiempo que tarda el péndulo para completar 50 ciclos, y encontramos que este
tiempo es igual a 170 s. Utilizar esta información para calcular el valor de la aceleración de la gravedad sol en su nuevo mundo de origen.

8.6 Para un oscilador armónico amortiguado impulsado por una fuerza sinusoidal (como en la ecuación 8.15 ), Fi nd la potencia media disipada por un periodo de
(conducir). Insinuación: utilizar P = F · v.

8.7 Considere un systemof dos osciladores coupledharmonic, donde uno (2 withmass metro y constante de muelle 2 k)
está suspendida del techo, y el otro (withmass metro y constante de resorte k) está suspendido de la primera, como se muestra en la figura.

(A) Encontrar la ecuación de movimiento de este sistema de osciladores acoplados, y escribir en forma de matriz. por
eachmass, las coordenadas de uso en la que el cero es el equilibriumposition. (B) Encontrar las

frecuencias de los modos normales de este sistema acoplado.

8
 9
W AVES

En la física de una ola es una perturbación o de oscilación que viaja por el espacio acompañadas de una transferencia de energía, y se pueden
propagar con poco o ningún movimiento neto del medio en cuestión. En esta sección vamos a considerar ondas mecánicas, en el que las partículas en
un material están oscilando. Ejemplos de ello son las olas en el mar, la ola de la multitud en un estadio, y el sonido. Más adelante vamos a encontrar ondas
electromagnéticas en el que los campos eléctricos y magnéticos están oscilando, y que pueden viajar a través de vacío. Ejemplos son señales de luz y
de radio. En mecánica cuántica, también vamos a encontrar lo que a veces se denominan ondas de materia, donde los objetos fundamentales que
suelen pensar en forma de partículas, tales como electrones y protones, también se puede considerar como ondas. Por último, recientemente ondas
gravitacionales fueron descubiertos, que son vibraciones de espacio-tiempo mismo.

Mediante la observación de una partícula, sabemos en qué dirección se mueve en un momento dado. Sin embargo, como acabo de decir, las
partículas en una onda mecánica no tienen, o casi ninguna, el movimiento neto a medida que pasa la onda. La onda tiene un fi dirección bien definido-de
embargo: la dirección en la que se transfiere energía. Algunas ondas distribuidas de manera uniforme, tal como una onda de sonido que emana de una
fuente puntual. Otros están restringidas en su movimiento por las propiedades del material que viajan en, tal como una onda en una cadena, o por las
condiciones de contorno, como la endof esa cadena. Para ondas thatmove (predominantemente) dirección inone, que candistinguish dos tipos
fundamentales, ilustrados en la fi gura 9.1 . El primer tipo es el caso de que las partículas oscilan en la misma dirección que la onda se está moviendo
(figura 9.1 a), lo que llamamos una longitudinal ola; sonido es un ejemplo. El segundo caso es que las partículas oscilan en una dirección perpendicular al
movimiento de las olas, lo que llamamos un transverso ola (figura 9.1 b), de las cuales las ondas en un estanque son un ejemplo.

9.1. S ONDAS INUSOIDAL

Probablemente la onda kindof más simple es una onda sinusoidal transversal en una cadena unidimensional. En tales awave cada punto de la
cadena se somete a una oscilación armónica. Vamos a llamar el desplazamiento del equilibrio u,
entonces podemos trazar u como una función de la posición en la cadena en un punto dado en el tiempo, fi gura 9.2 a, que es una instantánea de la onda.
Alternativamente, podemos trazar u como una función del tiempo para un punto dado (con posición dada) en la cadena, figura 9.2 si. Debido a que la oscilación
es armónica, el desplazamiento como una función del tiempo es una función sinusoidal, con una amplitud (maximumdisplacement) UN y un período
(betweenmaxima tiempo) T.
Por definición, cada punto de la cadena de someterse a una onda sinusoidal se somete a una oscilación armónica, por lo que para cada punto
podemos escribir u (t) = A cos ( ω t + φ) ( ecuación 8.4 ), Donde como antes ω = 2 π / T es la frecuencia (angular) y φ la fase. Dos puntos vecinos en la
cadena son un poco fuera de la fase - si la onda se desplaza hacia la derecha, entonces su vecino de la derecha se reachmaximumslightly tarde de lo
que, por lo que tiene una fase un poco más grande. La diferencia de fase es directamente proporcional a la distancia entre dos puntos, de llegar a una
plena 2 π ( que por supuesto es igual a cero) después de una distancia λ, el longitud de onda. La longitud de onda es, pues, la distancia entre dos
puntos sucesivos con la misma fase, en particular entre dos máximos. En medio de estos máximos, la fase se ejecuta sobre la completa 2 π, por lo que
la onda es también una sinusoide en el espacio, con un 'frecuencia espacial' o número de onda k = 2 π / λ. La combinación de las dependencias en el
espacio y el tiempo en una sola expresión, podemos escribir para la onda senoidal:

u (x, t) = A cos ( kx - ω t). (9,1)

93
 94 9. W AVES

un

hora
ola
si

hora

Figura 9.1: Dos tipos básicos de las ondas. (A) longitudinal de onda, en el que el movimiento oscilatorio de las partículas es en la misma dirección que la de la onda. (B) Transversal de
onda, en el que el movimiento oscilatorio de las partículas es perpendicular a la de la onda.

La velocidad de la onda es la distancia que la onda viaja por unidad de tiempo. Una unidad de tiempo para una onda es un período, ya que es el
tiempo que tarda la oscilación para volver a su punto original. La distancia recorrida en un periodo es una longitud de onda, ya que es la distancia entre
twomaxima. La velocidad es por lo tanto simplemente su relación, que también puede ser expresado en términos del número de onda y frecuencia:

vw= λ (9,2)
T = ω k.

9.2. T HE ecuación de onda

Al igual que con todos los fenómenos en la mecánica clásica, el movimiento de las partículas en una onda, por ejemplo las masas en resortes en fi gura 9.1 , Se
rigen por las leyes de Newton del movimiento y las diversas leyes vigentes. En esta sección vamos a utilizar estas leyes para derivar una ecuación de movimiento
para la onda en sí, que se aplica bastante general a fenómenos ondulatorios. Para ello, tenga en cuenta una serie de partículas de igual masa metro conectado por

9 medio de muelles de constante de muelle k, de nuevo como en la fi gura 9.1 una, y se supone que en el resto de la distancia entre dos masas es h. Deje que la
posición de la partícula yo ser X, y u la distancia que la partícula está fuera de su posición de reposo; luego u = x descanso - X es una función tanto de la posición X y
tiempo t. Supongamos partícula yo ha movido a la izquierda, a continuación, se sentirá una fuerza de retroceso hacia la derecha debido a dos fuentes: el resorte
comprimido en su izquierda, y el resorte extendido en su derecho. La fuerza total hacia la derecha y luego viene dada por:

F i = F i + 1 → yo - F yo - 1 → yo
= k [u (x + h, t) - u (x, t)] - k [u (x, t) - U (x - h, t)]
= k [u (x + h, t) - 2 u (x, t) + u (x - h, t)] (9,3)

La ecuación ( 9.3 ) Da la fuerza neta sobre la partícula yo , que por la segunda ley de Newton de movimiento (ecuación 2.5 ) Es igual a masa de la
partícula su aceleración. La aceleración es la segunda derivada temporal de la posición X,
pero puesto que la posición de equilibrio es una constante, sino que también es la segunda derivada temporal de la distancia desde la equilibriumposition u
(x, t), y tenemos:

F = netos metro ∂ 2 u (x, t) (9,4)

∂ t 2 = k [u (x + h, t) - 2 u (x, t) + u (x - h, t)] .

La ecuación ( 9.4 ) Se cumple para partículas yo , pero igual de bien para partículas i + 1, o yo - 10. Podemos obtener una ecuación para norte

partículas por simple adición de sus ecuaciones individuales, lo que podemos hacer porque estas ecuaciones son lineales. Así, nd fi por una serie
de partículas de longitud L = Nh y masa total M = Nm:

∂ 2 u (x, t) u (x + h, t) - 2 u (x, t) + u (x - h, t)
. (9,5)
∂ t 2 = KL 2 METRO h2
9.2. T HE ecuación de onda 95

un
u (x)

si t AT
Utah)

Figura 9.2: Una onda transversal sinusoidal en el espacio (a) y el tiempo (b). La distancia entre dos máximos sucesivos (o cualesquiera dos puntos sucesivos con la misma fase es la longitud
de onda λ de la onda. El desplazamiento máximo es la amplitud A, y el tiempo que se necesita un solo punto para ir a través de una oscilación completa es la periodo T.

aquí K = k / N es la constante de resorte efectiva del norte resortes en serie. Ahora echa un vistazo de cerca a la fracción en el lado derecho de la ecuación ( 9.5 ):
Si tomamos el límite h → 0, esta es la segunda derivada de u (x, t) con respecto a X. Sin embargo, teniendo h También se lleva a cero L a cero - whichwe puede
contrarrestar mediante la adopción de forma simultánea
norte → ∞, de tal manera que su producto L sigue siendo el mismo. Lo que terminamos con es una cadena de infinitamente muchas partículas conectadas por
infinitamente muchos manantiales - por lo que un partículas y muelles continuumof, para las que la ecuación de movimiento se da por la ecuación de onda:

∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
w
. (9,6)
∂ t2= v2 ∂ X2

En la ecuación ( 9.6 ), v w = pag KL 2 / M ( a veces también se denota por C) es la velocidad de onda. 9

Para una onda en una cuerda tensa, la descripción unidimensional es exacta, y que podemos relacionar nuestras cantidades
K, L y METRO a las propiedades más familiares de la cadena: su tensión T = KL con la dimensión de una fuerza (esto es simplemente la ley de Hooke de nuevo) y su
masa por unidad de longitud μ = M / L, por lo que tenemos

v = string √ T (9,7)
μ.

En dos o tres dimensiones, la derivada espacial de la ecuación ( 9.6 ) Se convierte en un operador de Laplace, y el
ecuación de onda viene dada por:

∂ 2 u ( X, t)
w ∇ 2 u ( X, t) (9,8)
∂ t2= v2
Como puede verse fácilmente por la ecuación de escritura ( 9.8 ) En términos de coordenadas esféricas, si la onda es radial
(Es decir, solamente depende de la distancia a la fuente r, y no en el ángulo), la cantidad ru (r) obedece a la ecuación de onda unidimensional, por lo que
podemos escribir la ecuación para u (r) inmediatamente. Una aplicación importante son las ondas de sonido, que se extendió de manera uniforme en un
uniformmedium. Para hallar su velocidad, caracterizamos el medio en una manera similar como lo hicimos para la cadena: tomamos la masa por unidad
de volumen, que es simplemente la densidad ρ, y el medio es módulo de volumen, que es una medida para la resistencia del medio a la compresión (es
decir, una especie de análogo tridimensional de la constante de muelle), definido como:

B = - V re pag (9,9)
re
re V = ρ re pag ρ,

dónde pag es la presión (fuerza por unidad de área) y V El volumen. El módulo de compresibilidad veces también se denota como K. Las dimensiones de
los módulo de volumen son las de una presión o fuerza por unidad de área, y los de la
 96 9. W AVES

densidad son masa por unidad de volumen, por lo que su relación tiene la dimensión de una velocidad al cuadrado, y la velocidad del sonido está dada por:

v = sonido √ si (9,10)
ρ

La ecuación ( 9.8 ) Describe una onda que se caracteriza por un desplazamiento unidimensional (ya sea longitudinal
o transversal) en tres dimensiones. En general una onda puede tener componentes de ambos, y el desplazamiento se convierte en una
cantidad vectorial, u (x, t). En ese caso, la ecuación de onda tridimensional toma una forma más compleja:

ρ ∂ 2 u (x, t) (9,11)
∂ t2= f + ( B + 4 3 SOL) ∇ (∇ · u (x, t)) - sol ∇ × (∇ × u (x, t)),

dónde F es la fuerza de accionamiento (por unidad de volumen), si de nuevo el módulo de compresibilidad, y sol los materiales módulo de corte.

La ecuación ( 9.11 ) Se utiliza para la descripción de las ondas sísmicas en la tierra y las ondas ultrasónicas con el que solidmaterials se sondean para
los defectos.

9.3. S OLUCIÓN DE LA UNIDIMENSIONAL WAVE ECUACIÓN

La ecuación de onda unidimensional ( 9.6 ) Tiene una solución sorprendentemente genérico, debido al hecho de que contiene segundas derivadas en el
espacio y el tiempo. Como se puede ver fácilmente por inspección, la función Q (x, t) = x - v w t
es una solución, como es la misma función con un signo más en lugar de un signo menos. Estas funciones representan ondas que se desplazan hacia la
derecha (menos) o izquierda (más) a la velocidad v w. Sin embargo, la forma de la onda no importa - cualquier función F (q) = F (x - v w t) es una solución de ( 9.6 ),
Como es cualquier función G (x + v w t), y la solución general es la suma de estos:

u (x, t) = F (x - v w t) + G (x + v w t). (9,12)

Para encontrar una solución específico, tenemos que mirar el condiciones iniciales de la onda, es decir, las condiciones en t = 0.
Debido a que la ecuación de onda es de segundo orden en el tiempo, tenemos que especificar tanto el desplazamiento inicial y la velocidad inicial del
desplazamiento, que puede ser funciones de la posición. Para el caso general más que escribir:

u (x, 0) = u 0 ( X), (9,13)

u̇ (x, 0) = v 0 ( X).
u (9,14)

La solución resultante de la ecuación de onda unidimensional es conocido como La ecuación de D'Alembert:

9 ∫ x+vwt
u (x, t) = 1 v (y) re y. (9,15)
2 ( u 0 ( X - v w t) + u 0 ( x + v w t)) + 1 2 vw X-vwt

9.4. W SUPERPOSICIÓN AVE

La ecuación de onda ( 9.6 ) Es lineal en la función que nos interesa, el desplazamiento u (x, t). Esta simple afirmación matemática tiene consecuencias
importantes, porque significa que si conocemos cualquier conjunto de soluciones, podemos createmore soluciones bymaking lineal combinaciones de ellos
- por lo que si u 1 ( X, t) y u 2 ( X, t) son soluciones, a continuación, por lo que son au 1 ( X, t) + BU 2 ( X, t) para cualquier elección de un y si. En física, esta propiedad
útil de las ecuaciones diferenciales lineales se conoce como el principio de superposición. Gracias a este principio, podemos estudiar cómo las diferentes
ondas interactúan entre sí sin tener que hacer (mucho) extra en matemáticas.

Para ilustrar esto, consideremos dos ondas unidimensionales que viajan en direcciones opuestas, la fi gura 9.3 . Como
siempre que las olas no se superponen, la oscilación de cualquier partícula dada se debe a una sola onda, y no hay interacción. Sin embargo, tan pronto
como las olas comienzan superpuestas, las oscilaciones se suman, lo que conduce a interferencia. En algunos puntos, las dos oscilaciones estarán en
fase, resultando en una amplitud de oscilación mucho más grande, whichwe llaman interferencia constructiva (fi gura 9.3 si). En otros puntos, las dos
oscilaciones estarán fuera de fase, resultando en una amplitud de oscilación mucho más pequeña, o incluso desaparición, que llamamos interferencia
destructiva (fi gura 9.3 C). Sin embargo, las mismas olas no se verán afectados, y el derecho de transmisión a través de uno al otro, continuando su
camino como si nada hubiera sucedido (cifra 9.3 re).

Las olas que llegan al extremo de una cuerda, o el borde de un estanque, o cualquier tipo de límite, no simplemente desaparecerán.
Recuerde, las ondas de transportar energía, y esa energía se conserva, por lo que tiene que ir a alguna parte una vez que la onda alcanza el
límite. Si no hay nada en el límite, las ondas se reflejan de nuevo en el material. Esto ocurre en dos casos: a (perfectamente) fi ja límite, y una
(la perfección) de frontera libre; en otros casos, parte de la energía se pueden transmitir al material en el otro lado del límite (a partir de una
nueva ola allí),
9.4. W SUPERPOSICIÓN AVE 97

un 2

-1

-2

si 2

-1

-2
hora

C 2

-1

-2

re 2

1
9
0

-1

-2

Figura 9.3: Dos interactuar paquetes de ondas. La secuencia de imágenes muestra cuatro instantáneas. El azul de la onda se desplaza hacia la derecha, la onda roja a la izquierda (a). Cuando las
olas se superponen, el desplazamiento total de la partícula está dada por la suma de los desplazamientos debido tanto a las ondas, que se muestran en verde. Esto puede conducir a la vez interferencia
constructiva ( b), cuando las dos ondas están en fase, y interferencia destructiva
(C), cuando sus fases son opuestas. Las ondas de sí mismos no son afectadas por la interacción y después viajan como si nada hubiera sucedido (d).
 98 9. W AVES

mientras que el resto se refleja de nuevo en el material original con menos energía, resultando en una amplitud de onda más pequeña. A ectedwave
re fl viaja en la dirección opuesta a la onda original, por lo que puede interferewith sí mismo. De hecho, esta interferencia es un punto crucial para
poder cumplir con las condiciones de contorno. A fi ja límite no se puede mover, así que debe haber interferencia destructiva mantener la amplitud no
cero en todo momento - por lo que se deduce que una ola lo que refleja en un límite fijo se somete a una π cambio de fase. límites libres en el otro
lado son perfectamente libres de moverse, por lo que no hay nada de nuevo la celebración de alcanzar el máximo desplazamiento que se puede
lograr por la interferencia constructiva, y la onda re fl eje sin un cambio de fase.

Si se pone límites en ambos extremos de una cuerda, la onda mantiene reflejando un lado a otro, lo que interfiere continuamente con ella misma.
Para hallar la forma resultante de la cadena, vamos a utilizar el principio de superposición de una onda sinusoidal simple. Dejar u 1 ( X, t) = A cos ( kx - ω t) ser
la parte de la onda que se desplaza hacia la derecha, y
u 2 ( X, t) = - UN cos ( kx + ω t) ser la parte que viaja hacia la izquierda. Tenga en cuenta las diferencias: las ondas tienen signos opuestos de sus velocidades, y
signos opuestos para sus desplazamientos, este último debido a la π cambio de fase (también podríamos escribir u 2 ( X, t) = A cos ( kx + ω t + π)). La forma de la
cuerda es ahora simplemente la sumof estas dos ondas:

u (x, t) = u 1 ( X, t) + u 2 ( X, t) = A [ cos ( kx - ω t) - cos ( kx + ω t)]

= 2 UN pecado( kx) pecado( ω t). (9,16)

La ecuación ( 9.16 ) Nos dice que para una onda auto-interferencia, la ola ya no se mueve - en su lugar, cada punto simplemente oscila con frecuencia ω a una
amplitud dependiente de la posición 2 UN pecado( kx). Llamamos a tales una ola una onda estacionaria. Las ondas estacionarias son muy comunes - que obtendrá uno
cada vez que se va a tocar las cuerdas de una guitarra o un violín. Naturalmente, ellos no están restringidos a una sola dimensión sistemas - la piel de un tambor, con
restricciones en el borde del tambor, se pusieron en una onda estacionaria cada vez que alguien le pega.

La ecuación ( 9.16 ) Describe la forma de una onda estacionaria en una cuerda sujeta en ambos extremos. Si la cadena de
tiene una longitud L, a continuación, por la naturaleza de las condiciones de contorno, debemos tener u ( 0, t) = u (L, t) = 0 para todo t. La condición primera
sigue de forma gratuita (que es, por supuesto, sólo se debe a una buena selección de coordenadas), pero el segundo pone una restricción en nuestra
onda. El desplazamiento sólo puede ser cero en todo momento si la amplitud es igual a cero, por lo que exigimos que sin ( kL) = 0, o L = m π / k = m λ / 2,
donde metro es cualquier entero positivo. Así pues, hay infinitamente muchos permitido ondas estacionarias, sino que se caracterizan por un número
discreto. Las ondas permitidos son conocidos como modos, y el número asociado metro es el número de modo. La ola más simple, con el valor más bajo
posible, m = 1, que se conoce como la modo fundamental. En el modo fundamental, la oscilación de la cadena tiene una amplitud distinta de cero en todas
partes, pero al fi ja extremos; para los modos más altos, también hay puntos intermedios que tienen amplitud cero, que se conocen como nodos; puntos en
los que la amplitud es máxima se denominan a veces antinodos.

9 Un espectro discreto de soluciones deseados, caracterizado por números enteros, no sólo aparece en ondas mecánicas, pero también
es un aspecto fundamental de la mecánica cuántica.

9.5. UN MPLITUDE MODULACIÓN

Hasta el momento, we'vemostly considerado ondas sinusoidales simples con amplitudes fijas. Sin embargo, la solución general de la ecuación de
onda permite muchas formas de onda más interesantes. Una importante y, a menudo encontrado es donde la onda sí mismo se utiliza como el medio,
por el cambio de la amplitud en el tiempo:

u (x, t) = A (x, t) cos ( kx - ω t). (9,17)

La onda ahora consiste en twowaves: la onda portadora, que se desplaza con el velocidad v fase w = ω / k, y el
sobre, que viaja con el grupo velocidad v sol. Una ilustración de una onda modulada se muestra en la fi gura 9.5 . En el caso común de que la velocidad de
grupo es independiente de la longitud de onda de la onda portadora, podemos reescribir ( 9.17 ) Para reflejar el hecho de que la amplitud es ahora
también una ola, con la velocidad v sol:

u (x, t) = A (x - v sol t) cos ( kx - ω t). (9,18)

9.6. S ONDAS Oundu

Hasta ahora, hemos considerado sobre todo las ondas transversales, que incluyen ondas en cuerdas y las olas sobre la superficie de un estanque, y se
visualizan con facilidad. Las ondas longitudinales, por el contrario, son algo más difíciles de dibujar, pero fácilmente escuchadas - como sonido es el principal
ejemplo de una onda longitudinal. Otros ejemplos incluyen (algunas formas de ondas sísmicas) y ultrasonido. Muchas personas simplemente agrupar a todos
estos juntos, y el uso de los términos 'ondas sonoras' y 'ondas longitudinales' como sinónimos.
9.7. T ÉL re EFECTO Oppler 99

un dos extremos pinzados si un extremo abierto C dos extremos abiertos

1 1 1

n=1
¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L

-1 -1 -1

1 1 1

n=2
¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L

-1 -1 -1

1 1 1

n=3
¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L ¼L½L ¾L L

-1 -1 -1

Figura 9.4: Las instantáneas de los patrones de ondas para los tres primeros modos de una onda estacionaria en (a) una cadena con dos extremos pinzados, (b) una cadena con un extremo sujeto,
o un tubo con uno cerrado y un extremo abierto, y (c) un tubo con dos extremos abiertos. En cada caso, la trama muestra la amplitud de la onda estacionaria, como una fracción de la amplitud de la
onda viajera. En los nodos, la amplitud de la onda estacionaria se desvanece: interferencia destructiva hace que estos puntos para siempre detienen. En antinodos, la amplitud de la onda
estacionaria es máxima, y ​es igual a la de la onda viajera. Tenga en cuenta que (a) y (b) tendrán lugar para las ondas transversales, mientras que (b) y (c) se producirá para las ondas de sonido.
Para los casos (a) y (c) longitudes de onda permitidas se λ = 2 L / n, mientras que para el caso (b), las longitudes de onda permitidas son λ = 4 L / ( 2 norte - 1).

Ya hemos tocado de la velocidad de las ondas sonoras en el apartado 9.2 (ecuación 9.10 ). Esta velocidad indica
la rapidez con la frentes de onda de un viaje de la onda de sonido; un frente de onda se define como la superficie (en tres dimensiones) en la que todos los
puntos tienen la misma fase 1 . Para visualizar una onda de sonido dibujamos una sucesión de frentes de onda una longitud de onda (o un período) aparte.
Ejemplos simples incluyen una fuente puntual (generando frentes de onda esféricos) y una onda plana, en la que todos los frentes de onda son planos paralelos
(véase la fi gura 9.6 ). La dirección (local) de propagación de la onda es la dirección perpendicular a los frentes de onda, a veces representado por un rayo.

Al igual que las ondas transversales, ondas longitudinales presentan interferencias, tanto con otras ondas que encuentran, y por sus propias re fl
exiones. por lo tanto, no puede haber viajan de pie y las ondas de sonido. ondas transversales a diferencia de las cadenas sin embargo, las ondas
9
sonoras longitudinales se crean normalmente en tubos que están abiertos en uno o ambos extremos. Un extremo cerrado representa un punto fijo, al igual
que el fi ja final de una cadena no, lo que resulta en una condición de contorno estrictas: la interferencia entre la onda de entrada y salida debe ser tal que
el desplazamiento neto en el extremo cerrado es cero. Un extremo corresponde abiertas a una transversal de onda en una cadena que no se sujeta.
Como la cadena en ese caso es tomove libre, su maximumdisplacement será igual a la amplitud de la onda. En otras palabras, mientras que un extremo
cerrado corresponde a un nodo, el extremo abierto corresponde a un antinodo. Para una cadena (o tubo) con una sujetado / cerrado y un extremo abierto,
la longitud de onda del modo de lowestorder (conocido como el modo fundamental o primer armónico) por lo tanto es igual a cuatro veces la longitud L de
la cadena / de la tubería. El nextmode (secondharmonic) tendrá awavelengthof 4 L / 3, y pronto (Véase la fi gura 9.4 b), en que resulta λ = 4 L / ( 2 norte - 1)
para el norte Modo XX. Para un tubo con dos extremos abiertos, el modo fundamental es la inversa de la de una cadena con dos extremos sujetados - por
lo que dos antinodos en los extremos, y un nodo en el medio (fi gura 9.4 C). Al igual que para una cadena de apriete, las longitudes de onda permitidas
son, por tanto, λ = 2 L / n.

9.7. T ÉL re EFECTO Oppler

los efecto Doppler es un fenómeno físico thatmost personas tienen tiempos experiencedmany: cuando amoving fuente de sonido (digamos una
ambulancia, o más exactamente su sirena) que se está acercando, sus sonidos de tono notablemente más alto que después de que se pasaron y se está
alejando. El efecto es debido al hecho de que la longitud de onda observada (y por lo tanto la frecuencia / tono) del corresponde de sonido a la distancia
entre dos puntos de igual fase (es decir, dos frentes de onda secuencial). En última instancia, el efecto Doppler así se origina en un cambio en la imagen
de referencia (los mismos marcos que nos encontramos en la sección 4.3 ): Lo que se escucha es de hecho diferente de la fromwhat

1 Un frente de onda que corresponde a la extensión máxima u se llama a veces un wavecrest.

 100 9. W AVES

Figura 9.5: onda modulada-amplitud. La amplitud de la onda portadora (azul, que viaja a la velocidad de fase v w = ω / k) se cambia con el tiempo, lo que resulta en un sobre (rojo) que
viaja a la velocidad de grupo inferior v sol.

v
un si

λ λ

Figura 9.6: Las instantáneas de thewavefronts (puntos con la misma fase) de una onda longitudinal para (a) una fuente puntual (con frentes de onda esféricos) y (b) una onda plana (donde todos los
frentes de onda son planos paralelos). frentes de onda sucesivas están separadas por una longitud de onda.

oye conductor de ambulancia. Este último es fácil: el conductor no se mueve con respecto a la sirena, por lo (s) simplemente lo escucha en la
frecuencia que se está emitiendo. Para el observador estacionario sin embargo, la ambulancia se mueve entre emisor de la primera y la cresta segunda

9 onda, por lo que su distancia (y por tanto la longitud de onda / frecuencia observada) cambia, ver fi gura 9.8 .

Calcular el cambio en la longitud de onda es sencillo. Llamemos a la velocidad del sonido v y la velocidad de la fuente u. El intervalo de tiempo
entre dos frentes de onda, como emitida por la fuente, es Δ t. En este intervalo de tiempo, el primer frentes de onda recorre una distancia Δ s = v Δ t, mientras
que la fuente recorre una distancia Δ x = u Δ t. Para el observador a la que se está acercando a la fuente, la distancia real entre dos frentes de onda
emitidas es, pues,
Δ X '= Δ s - Δ x = (v - u) Δ t. La distancia real entre thewavefronts es la observedwavelength, λ obs, mientras

Christian Doppler ( 1803-1853) fue un físico austríaco. Doppler fue profesor de física en Praga,
donde desarrolló la idea de que la frecuencia observada de awave depende de la relación speedof
la fuente y el observador, que ahora se conoce como el efecto Doppler. Doppler utiliza este
principio para explicar los colores observados de estrellas binarias. El principio fue desarrollado
independientemente por el físico francés Armand Fizeau (1819-1896), y por lo tanto se refiere a
veces como el efecto Doppler-Fizeau. En 1847, se trasladó a Selmecbánya Doppler en Hungría,
pero se vio obligado a salir de nuevo poco después, debido a la inestabilidad política en 1848,
trasladándose a la Universidad de Viena. Durante una visita a Venecia en 1853, Doppler murió de
enfermedad pulmonar, sólo el 49 años de edad.

Figura 9.7: ChristianDoppler [ 24 ].

9.7. T ÉL re EFECTO Oppler 101

un si

λ λ λ λ

Figura 9.8: el efecto Doppler. La fuente emite ondas con un intervalo de tiempo fijada Δ t entre los frentes de ondas sucesivas. (A) Para los observadores que son estacionarios con respecto a
la fuente, la distancia entre los frentes de onda (en rojo) se fi ja, por lo que miden la misma longitud de onda que la emitida por la fuente. (B) Si la fuente se mueve con respecto a los
observadores (aquí a la derecha), los observadores miden una distancia diferente entre los frentes de ondas que llegan - comprimido (longitud de onda tan cortas / frecuencia más alta) si se
está acercando a la fuente (punto verde), ampliaron si la fuente está retrocediendo (punto púrpura).

Ernst Mach ( 1838-1916) fue un físico austríaco. Mach era un profesor de

matemáticas y física más tarde en Graz, Praga y Viena. Su trabajo
experimental centrada en las propiedades de las ondas, especialmente a
la luz, así como en el efecto Doppler en la luz y el sonido. En 1888, Mach
utilizó la fotografía para captar las ondas de choque creadas por una bala
supersónica. Además de la física, Machwas altamente interesado en la
filosofía, manteniendo la posición de que sólo las sensaciones son reales.
En consecuencia, Mach se negó a aceptar que los átomos son reales, ya
que no podían ser observados directamente en el momento; 1905 fue el
trabajo de Einstein sobre el movimiento browniano que finalmente resultó
himwrong. La relación entre la velocidad de un objeto a la velocidad del
Figura 9.9: foto de Mach de la onda de choque de una bala supersónica [: Izquierda 25
sonido se conoce ahora como el número de Mach en su honor. ]. Derecha: Ernst Mach (1902) [ 26 ].

9
la longitud de onda emitida es λ = Δ s = v Δ t, así que los dos están relacionados a través

λ obs = v - u (9,19)
v λ.

Para una fuente que se está alejando, simplemente tiren de la señal de u; natural de una fuente estacionaria que tenemos λ obs =
λ. Tenga en cuenta que también podríamos considerar una fuente estacionaria y un observador que se mueve: el efecto sería exactamente la misma, en donde
en la ecuación ( 9.19 ) Que definen el movimiento hacia la fuente que es la dirección positiva. El efecto Doppler se expresa generalmente en términos de
frecuencia en lugar de la longitud de onda, pero que es un paso trivial de la ecuación ( 9.19 ), como F obs = v / λ obs y f = v / λ, lo que da:

F obs = v (9,20)
v - uf.

Aunque hemos discutido el efecto Doppler aquí en el contexto de las ondas sonoras, que se produce por cualquier tipo de olas - más notablemente también
la luz. Nos encontraremos de nuevo cuando hablamos de ondas en la relatividad especial (donde las velocidades se hacen comparable a la de la luz) en la
sección 15.3 . Obsérvese que la ecuación ( 9.19 ) Predice que la longitud de onda es cero si la velocidad de la fuente es igual a la velocidad

de las ondas emitidas. Este caso se ilustra en la fi gura 9.10 una, lo que demuestra que los frentes de onda se acumulan. Para una sourcemoving más rápido que
la velocidad de la onda (cifra 9.10 b), las ondas siguen la fuente, creando una onda de choque cónica, con la apertura de ángulo dado por

pecado θ = Vermont (9,21)

uT = v u.
Tanto el bowwave de un barco y el sonic boomof un chorro supersónico son ejemplos de ondas de choque.
 102 9. W AVES

un si

Figura 9.10: Las ondas de choque. Al igual que en la fi gura 9.8 , La fuente emite frentes de onda con un intervalo de tiempo fijada Δ t. ( a) Si la fuente está moviendo a la misma velocidad que la onda
emitida, los frentes de onda todo chocan, creando una onda de choque. (B) Para una fuente mueve más rápido que la velocidad de las olas, las olas durante todo el viaje detrás de la fuente, la creación
de un frente de onda (trauma) cónica (como youmay han oído después de ver un chorro de fi luchador pasan por encima). El punto azul indica la posición actual de la fuente, el punto verde que hace un
tiempo, el punto rojo hace dos períodos.

9.8. PAG PROBLEMAS

9.1 Las ondas sonoras en un resorte. En la sección 9.2 , Se encontró que la velocidad de una onda en una cuerda viene dada por v =
√ T / μ, con T la tensión de la cuerda y μ su densidad de masa (ecuación 9.7 ). (A) Un resorte de masa metro y constante de resorte k tiene una

longitud sin estirar L 0. Encontrar una expresión para la

velocidad de las ondas transversales en esta primavera cuando se ha estirado a una longitud L.

(B) Youmeasure la velocidad de las ondas transversales en un resorte ideales bajo estiramiento. Usted encontramos que en un determinado

longitud L 1 que tiene un valor v, y en longitud 2 L 1 la velocidad de propagación tiene valor 3 v. Encontrar una expresión para la longitud no estirada de la

primavera en términos de L 1.

cuelga (c) un cable uniforme verticalmente bajo su propio peso. Demostrar que la velocidad de las ondas en el cable
es dado por v = pag ZG, dónde z es la distancia desde la parte inferior del cable. Usted puede asumir que el estiramiento del cable es lo

suficientemente pequeño que su densidad de masa se pueden tomar para ser uniforme. (D) Demostrar que el tiempo que tarda una onda se

propague por el cable de ( 1c ) es t = 2 √ L / g, con L el cable

longitud.

9.2 En aguas profundas, la velocidad de las ondas de superficie depende de su longitud de onda:
√
9 λ sol
v= (9,22)
2 π.

(A) Además de las imágenes de satélite, las tormentas en alta mar también pueden ser detectados por mirando las olas en la playa.

La ecuación ( 9.22 ) Nos dice que las olas de más larga longitud de onda se desplazarán el más rápido, por lo que la llegada de tales
ondas, si su amplitud es alta, es un presagio de la posible llegada de una tormenta (la frictionbetween el viento y el agua es la fuente de la
olas). Una tormenta típica puede ser así detectada a partir de una distancia de 500 km, y viajar a 50 km / h. Supongamos que las ondas
detectadas tienen crestas 200 m de distancia. Estimar el intervalo de tiempo entre la detección de estas ondas y la llegada de la tormenta
(en el caso de los stormmoves directamente hacia la playa).

En shallowwater, la velocidad de las ondas de superficie se convierte en (a fi primer orden) independiente de la longitud de onda, pero las escalas con la

profundidad del agua en vez

v=√ gd. (9,23)

(B) siguiente a las tormentas, una posible fuente de ondas de superficie en el océano son terremotos bajo el agua. Mientras
tormentas suelen ser más peligrosas en el mar, las olas generadas por terremotos aremore peligroso en tierra, ya que pueden dar como
resultado de tsunami: wavecrests enorme que llevan una gran cantidad de energía. En el mar abierto, la amplitud de las olas que crearán
el tsunami puede ser modesta, del orden de 1 m. ¿Qué pasará con la velocidad de esta onda, amplitud y longitud de onda cuando se
acerca a la tierra?

9.3 Debido a que la ecuación de onda es lineal, cualquier combinación lineal de soluciones es de nuevo una solución; esto se conoce como el principio de superposición,
mira la sección 9.4 . Consideraremos varios ejemplos de superposición en este problema. En primer lugar, tenga en cuenta las dos ondas sinusoidales de
viaje unidimensionales u ± ( X, t) = A pecado( kx ±
ω t).
9.8. PAG PROBLEMAS 103

(A) ¿Qué onda está viajando en qué dirección? (B) Encontrar una expresión para la onda combinada, u (x, t) = u + (x, t) + u - ( X, t). Es posible

utilizar ese pecado ( α) +

pecado( β) = 2sin (( α + β) / 2) cos (( α - β) / 2).

(C) La onda combinada es una onda estacionaria - ¿cómo puede saber? (D) Encuentra las posiciones en las que u (x, t) = 0 para todo t. Estos son

conocidos como el nodos de la onda estacionaria. (E) Encuentra las posiciones en las que u (x, t) alcanza su valor máximo. Estos son conocidos como el antinodos

de
la onda estacionaria.

A continuación, considere dos ondas sinusoidales que tienen la misma frecuencia angular ω, número de onda k, y la amplitud UN, pero difieren
en fase:

u 1 ( X, t) = A cos ( kx - ω t) y u 2 ( X, t) = A cos ( kx - ω t + φ).

(F) Demostrar que la superposición de estas dos ondas es también una onda armónico simple (es decir, sinusoidal), y
determinar su amplitud en función de la diferencia de fase φ.

Por último tener en cuenta dos fuentes de sonido que tienen frecuencias ligeramente diferentes. Si escuchas a éstos, se dará cuenta de que el
sonido aumenta y disminuye en intensidad periódicamente: exhibe un patrón de golpeo, debido a la interferencia de las dos ondas en el tiempo. En
el caso de las dos fuentes pueden ser descritos como de sonido de emisión de acuerdo con armónicos simples con amplitudes idénticas, sus olas
en su posición pueden ser descritos por u 1 ( t) = A cos ( ω 1 t) y u 2 ( t) = A cos ( ω 2 t).

(G) Encuentra una expresión para la onda resultante que están escuchando.

(H) ¿Cuál es la frecuencia de los latidos que estás escuchando? Nota: debido a que el oído humano no es sensible a las
la fase, sólo a la amplitud o intensidad del sonido, sólo escuchará el valor absoluto de la envolvente. ¿Qué efecto tiene esto en la
frecuencia observada?

(I) Se pone un poco de agua en una botella de refresco de vidrio, y se pone al lado de un tenedor de sintonía 440 Hz. Cuando la huelga

tanto, se oye una frecuencia de latido de 4 Hz. Después de añadir un poco de agua a la botella de soda, la frecuencia de batido se ha
incrementado a 5 Hz. ¿Cuáles son las frecuencias inicial y final de la botella?

9.4 Uno de sus amigos se destaca en themiddle de un 10,0 rectangulares × 6.0mswimming piscina, con las manos 1.0meter separados en la dirección
paralela al borde largo de la piscina. Se produce ondas superficiales en el agua de la piscina haciendo oscilar sus manos. En el borde, que
9
encontramos que en el punto más cercano a su amigo, el agua es peligrosa, a continuación, si se mueve hacia un lado, se vuelve tranquila, áspera de
nuevo, y en silencio otra vez. Ese punto, donde el agua se calla por segunda vez, se encuentra a 1,0 m desde el punto de partida (de cara a su
amigo).

(A) ¿Cuál es la longitud de onda de las ondas de superficie en la piscina? (B) ¿En qué distancia lo hace

la escapada tranquila de agua para el primer tiempo de fi?

(C) y en el que la distancia que hacer hallar aguas agitadas por tercera vez (contando el punto inicial)?

9.5 El efecto Doppler es el cambio en la frecuencia observada de una onda debido a ya sea observador amoving o fuente en movimiento, como se discutió
en la sección de 9.7 . Vamos a considerar una onda sonora emitida por una fuente ruidosa y observado por ti.

(A) Si usted está parado y la fuente se está moviendo hacia ti, será la frecuencia que escuche ser mayor
o más baja que la frecuencia emitida por la fuente?

(B) Si se mueve hacia una fuente fija, será la frecuencia que escuche ser más alta o más baja que la
frecuencia emitida por la fuente? (C) la frecuencia observada F obs depende de la frecuencia real emitida por la fuente F fuente ( obvi-

ormente), la velocidad de la fuente v fuente, la velocidad del observador v obs y la velocidad del sonido v sonido.
Al observador a ser estacionaria. ¿Qué ocurre si la fuente es estacionaria también? Y lo que si la fuente se mueve a la velocidad
del sonido?

(D) Con base en sus respuestas a los artículos anteriores, adivina una forma funcional para F obs como una función de F fuente,
v fuente y v sonido.
 104 9. W AVES

(E) Ahora vamos a hacer los cálculos correctamente. Supongamos que 0 < v fuente < v sonido, y v obs = 0. asumen también la fuente se mueve en una línea recta

hacia el observador. Trazar la posición de la fuente por un par de puntos en el tiempo, y los frentes de las ondas emitidas en el mismo punto en el

tiempo (por lo que no es el momento de la emisión -, todos ellos tienen en la fuente, pero el tiempo de emisión de la última, o un poco después de

eso). (F) calcular el periodo T obs medido por el observador, considerando los tiempos de llegada de dos máximos

emitido un intervalo de tiempo T fuente aparte. Insinuación: primera fi nd la distancia Δ L el observador mediría entre estos máximos, es

decir, la longitud de onda observada. (G) Convertir su respuesta al punto anterior a una expresión para F obs.

(H) ¿Fue su respuesta al ( 5d ) ¿derecho? ¿Qué aspectos de la respuesta correcta podría usted no han basado adivinado
en sus observaciones al ( 5c )?

(I) ¿Cómo funciona la expresión para F obs cambiar si el observador se mueve? ¿Y si la fuente y el
movimiento observador?

9.6 Un supersónica (más rápido que el sonido) objeto (por ejemplo, un fi luchador avión) se está moviendo hacia usted a una velocidad v fuente,

la creación de una onda de choque en la forma de un cono. Demostrar que el ángulo de apertura de este cono está dada por el pecado θ =

v sonido/ v fuente ( ecuación 9.21 ). Insinuación: dibujar las posiciones de la onda sonora emitida como hace uno, dos y tres períodos (como en la fi gura 9.10 b), a
continuación, utilizar la geometría para fi nd el ángulo de sus linemakes tangentes con la línea de vuelo.

9
 II
S RELATIVIDAD ESPECIAL

105
 10
mi INSTEIN ' S POSTULADOS

10.1. UN N vieja y una nueva AXIOM

La teoría de la relatividad especial se basa en dos postulados (nuestros axiomas de este capítulo). La primera se aplica también a la mecánica clásica,
y simplemente establece que:

Axiom1 ( Principio de la relatividad). Las leyes de la física son idénticos en todos los marcos de referencia inercial.

Es probable que no haya oído hablar de 'marcos de referencia inerciales' antes. Muy probablemente, no se ha dado mucha importancia este
principio tampoco, pero, no obstante, que son (casi seguro) íntimamente familiarizado con él en un nivel intuitivo. Consideremos un ejemplo
vamos a utilizar mucho en este capítulo. Supongamos que estás en un vagón de tren sin ventanas. ¿Hay alguna experimento se puede
concebir dentro de los con fi nes del coche que le dirá si el tren está parado o en movimiento a velocidad constante (dirección y magnitud)?
La respuesta es no, por supuesto que es una consecuencia directa de la ley primera de Newton. Un pendulumwill cuelgan directamente en
un tren parado y en onemoving a velocidad constante, y una bola que rollo trazará una línea recta ambos casos se contaría. Cosas cambio
de los coursewhen acelera tren (segunda lawcomes de that'swhereNewton en),

AhoraQue es un sistema de referencia inercial? Un marco de referencia es simplemente el conjunto ofmeasures youuse todescribe el mundo: su
sistema de coordenadas. Para la persona en la plataforma, el sistema se fi ja a la plataforma, con el origen (por ejemplo) en el punto que está de pie.
Para alguien en el tren, que sería conveniente tener el origen en la esquina del coche, y por supuesto el marco de co-movimiento con el coche. Un sistema
de referencia inercial podría ser definido ya sea como cualquier sistema de referencia que se mueve a velocidad constante con respecto a otro sistema
de referencia inercial, o (como se realiza con mayor frecuencia), invirtiendo el principio de relatividad, que indica que un sistema de referencia inercial es
uno en el que las leyes de la la física (es decir, las leyes de Newton en la mecánica clásica, o más específicamente fi de Newton primera ley) de
retención sin modi fi caciones. Para ilustrar que este no es un punto trivial, considere un marco de referencia giratorio: allí las leyes de la física en
realidad el cambio (experimenta fuerzas adicionales como la fuerza centrífuga y de Coriolis), y se podía fi gura a cabo estás rotación de un experimento
sencillo ( un péndulo en reposo ya no apuntará hacia abajo, pero ligeramente hacia afuera).

Volviendo a los marcos de referencia inerciales, hay un punto que se hizo, lo que también ya se sabe más. Tanto la posición y la velocidad son relativo
conceptos, en el sentido de que dependen del observador. En el ejemplo del tren esto es obvio. Desde el punto de vista de una persona que se sienta en
el tren, otros objetos en el tren son estacionarios en su marco de referencia comóvil, por lo que en una posición fijada fi y la velocidad cero; el observador
en la plataforma sin embargo le dirá que el mismo objeto tiene un cambio de posición y una velocidad igual a la del tren en movimiento. En la mecánica
clásica, no es lo relativo es aceleración. A medida que la segunda ley de Newton sostiene en ambos marcos de referencia inercial, la misma fuerza da la
misma aceleración de acuerdo con ambos observadores. Lo que Einstein descubrió es que a pesar de esta observación todavía lleva a cabo a
velocidades relativamente bajas, no es cierto a velocidades más altas. En lugar de ello, ambos observadores estarán de acuerdo en el valor de una
magnitud observable diferente: la velocidad de la luz C.

Axiom2 ( postulado de la luz). La velocidad de la luz en el vacío es la misma en todos los marcos de referencia inercial.

El postulado de luz tiene una consecuencia importante: se ajusta la velocidad de la luz como el límite de velocidad máxima en el universo. Peor aún, usted (o
cualquier otro objeto withmass), no puede ni siquiera viajan a la velocidad de la luz. Vamos a mostrar este

107
 108 10. mi INSTEIN ' S POSTULADOS

Albert Einstein ( 1879-1955) fue un físico alemán, y muy probablemente el científico más conocido en el mundo de hoy.

Einstein estudió física en Zürich, pero no pudo encontrar un puesto de investigación después de graduarse, por lo que

combinado su trabajo de investigación con una posición en la patente suiza de oficina en Berna. En 1905, su 'año milagroso',

Einstein publicó cuatro artículos, todos con un enorme impacto en la física: uno que explican el movimiento browniano de

partículas pequeñas en el agua, uno sobre el efecto fotoeléctrico (mecánica cuántica), uno sobre la relatividad especial, y uno

en la relación energía-materia (el famoso E = mc 2). Este trabajo condujo a Einstein convertirse en un profesor en 1909, y recibir

el premio Nobel (por el efecto fotoeléctrico) en 1921. Einstein extendió la teoría de la relatividad para incluir la gravedad, dando

por resultado la predictionof la curvatura de la luz por la gravedad (1,911, confirmado 1919) y la existencia de ondas

gravitacionales (1915, confirmada 2015). Einstein se convirtió en una figura pública en la década de 1920, visitando muchos

lugares alrededor del mundo. Cuando tomó el poder de los nazis en Alemania en 1933, Einstein, que era judío y vivir en Berlín,

se convirtió en uno de los objetivos primeros. Abandonó Alemania y renunció a su ciudadanía, con el tiempo se mueve a

Princeton en los EE.UU., y la defensa de la extracción activa de colegas científicos alemanes judíos. Habiendo sido un

pacifista durante toda su vida, Einstein se opuso vehementemente a la guerra, pero también se dio cuenta de que la Alemania

nazi no dudaría en construir y usar una bomba atómica, por lo que argumentó que los EE.UU. deben desarrollar uno también

(aunque estaba horrorizado fi cuando fue utilizada contra Japón). En sus años en Princeton, Einstein trató de encontrar una Figura 10.1: O fi cial 1921 Nobel retrato del

gravedad unificar la teoría y la mecánica cuántica, pero no lo hizo (todavía no hemos conseguido); no le gustaba la naturaleza premio Albert Einstein [ 27 ].

aleatoria inherente a la mecánica cuántica y trató de demostrar que era incompleta (formular la paradoja de

Einstein-Podolsky-Rosen), que, aunque después se comprobó incorrecta, llevado al estudio del entrelazamiento cuántico que

es la base de un futuro cuántica Internet. pero no lo hizo (todavía no hemos conseguido); no le gustaba la naturaleza aleatoria

inherente a la mecánica cuántica y trató de demostrar que era incompleta (formular la paradoja de Einstein-Podolsky-Rosen),

que, aunque después se comprobó incorrecta, llevado al estudio del entrelazamiento cuántico que es la base de un futuro

cuántica Internet. pero no lo hizo (todavía no hemos conseguido); no le gustaba la naturaleza aleatoria inherente a la mecánica

cuántica y trató de demostrar que era incompleta (formular la paradoja de Einstein-Podolsky-Rosen), que, aunque después se

comprobó incorrecta, llevado al estudio del entrelazamiento cuántico que es la base de un futuro cuántica Internet.

matemáticamente más adelante, sino un simple experimento de pensamiento ces a su fi muestran que este punto es cierto. Asumir lo contrario: supongamos que pueden (y

lo hacen) viajan a la velocidad de la luz con respecto a un observador estacionario. A continuación, supongamos que usted emite un pulso de luz, por ejemplo, mediante la

conmutación de una ashlight fl encendido y apagado. Desde su punto de vista, el pulso viaja a la velocidad de la luz, por lo que acelera rápidamente por delante de usted. Sin

embargo, desde el punto de vista del observador estacionario, el pulso también viaja a la velocidad de la luz - que es la misma velocidad a la que viaja a, por lo que el

photonwould nunca te abandonan. A medida que las necesidades de fotones a usted o estancia irme contigo (pero no puede hacer ambas cosas), se llega a una

contradicción lógica, y concluimos que no puede viajar a la velocidad de la luz.

10

10.2. C ONSECUENCIAS DE mi INSTEIN ' S POSTULADOS

La combinación de los dos postulados en la sección de 10.1 conduce a una serie de consecuencias que parecen estar en contradicción con la
experiencia cotidiana. Dan a entender que no hay tales cosas como las medidas universales de la hora y la duración, ni siquiera un acuerdo sobre si los
eventos son simultáneos o no. La razón por la que no observamos estas consecuencias todo el tiempo es que sus efectos son muy pequeñas para
objetos que aremoving lentamente (en comparación con la velocidad de la luz). No obstante, sí existen, y pueden ser medidas - y son muy importantes
en situaciones donde las velocidades son altas, como en los aceleradores de partículas y la radiación cósmica.

10.2.1. L OSS de simultaneidad

Considere el experimento siguiente (pensamiento). Alguien se encuentra en medio de un vagón de tren con espejos en los extremos. El coche se
mueve con velocidad constante v con respecto a la plataforma, en la que se coloca un segundo observador. La persona en el tren tiene dos punteros
láser, que ella presiona al mismo tiempo (o tal vez un devicewith un solo botón que envía dos rayos, para evitar el sesgo del experimentador). De
acuerdo con la personon el tren, las vigas alcanzan bothmirrors al mismo tiempo, a medida que viajan a la misma velocidad, y cubrir la misma
distancia. Ahora bien, según la persona en la plataforma, las vigas además desplazan a la misma velocidad (!) - postulado luz de Einstein nos dice
que todos los observadores miden la velocidad de la luz a ser el mismo. Sin embargo, según este observador estacionario, las alsomoves del tren, y
por lo tanto el haz de luz que viaja a la parte delantera del tren tiene que
10.2. C ONSECUENCIAS DE mi INSTEIN ' S POSTULADOS 109

cubrir una distancia mayor que el que va a la parte trasera del tren. En consecuencia, el haz hacia atrás-viajando llega a su espejo antes de el
uno hacia delante-viaja lo hace. Nos vemos obligados a concluir que los eventos que son simultáneos en un sistema de referencia inercial no
son necesariamente simultánea en otro.
Afortunadamente, hay un evento que tanto los observadores están de acuerdo en: el hecho de que los dos haces de luz, una vez reflejados, retorno a
la persona en el medio del tren al mismo tiempo. Desde el punto de vista de la persona en el tren que esto es obvio. Para la persona en la plataforma,
demuestra un sencillo cálculo que la distancia que las revés-viajando beamgains en la ida es igual a la distancia que se pierde en el viaje de regreso, y
viceversa. Diferentes observadores no están de acuerdo, en general, en la simultaneidad (o incluso orden) de los eventos que suceden en diferentes
puntos en el espacio, pero sí están de acuerdo en el orden de los acontecimientos en un punto dado en el espacio - lo que significa que conserva la
relatividad causalidad (el concepto que las causas preceden a los efectos).

un) en reposo / comóvil si) Moviente

vΔtL

Figura 10.2: El reloj de luz de acuerdo con (a) el observador comóvil y (b) un observador estacionario (Si el reloj se mueve a velocidad v en la dirección paralela al plano de los
espejos).

10.2.2. T IME DILATACIÓN

Como todo el mundo está de acuerdo en la velocidad de la luz (y muy poco más), tiene sentido utilizar la velocidad de la luz para determinar otras
magnitudes físicas, tales como el intervalo de tiempo entre dos eventos. Con ese fin, podemos construir una reloj de luz: ponemos twomirrors inparallel,
y dejar que un beamof posterior rebote luz y forthbetween ellos (cifra 10.2 ). Puesto que estamos de acuerdo en al menos el orden de eventos en el
mismo punto en el espacio, vamos a tomar como intervalo de tiempo el tiempo que tarda la luz para volver viajes y vuelta entre los espejos una vez (es
decir, uno de ida y vuelta). Según el observador comóvil (cuyas coordenadas vamos a denotamos con números primos, y cuyo sistema de coordenadas
que llamaremos S '), este intervalo de tiempo es dada por Δ t '= 2 L / c, como la distancia recorrida por la luz es simplemente el doble de la distancia
perpendicular entre los espejos. Sin embargo, para el observador estacionario parece que la luz se ha movido en la dirección paralela a los espejos
también (véase la fi gura 10.2 si). Vamos a denotar su sistema de coordenadas S, con intervalo de tiempo Δ t. La distancia total recorrida por la luz es
(invocando el teorema de Pitágoras) √ ( 2 L) 2 + ( v Δ t) 2, que debe ser igual C Δ t. Resolviendo para Δ t, nos encontramos ( Δ t) 2 = ( 2 L) 2 / ( C 2 -

10
v 2), que es más largo que el intervalo de tiempo medido por el observador comóvil (que tiene sentido - si los luz viaja a la misma velocidad, una mayor
distancia deben tomar más tiempo). Los dos intervalos de tiempo están relacionadas por:

1
Δ t = pag 1 - v 2 / C 2 Δ t '= γ ( v) Δ t '. (10.1)

El factor γ ( v) volverá con frecuencia en este capítulo. Su valor es uno si v = 0, y se convierte progresivamente más grandes como v aumenta, para hacer estallar
en v = C. Por 'pequeño' (en comparación con C) valores de v El valor de γ ( v) está muy cerca de uno, por lo que los efectos de la relatividad especial casi nunca
aparecen en la vida cotidiana.

Hemos establecido que los intervalos de tiempo entre dos eventos son diferentes para los dos diferentes (comóvil y estacionaria) observadores. Hay
un punto sutil pero importante hacer acerca de cómo el tiempo se percibe a progresar de acuerdo con un solo observador. Vamos a empezar con el
observador estacionario. Supongamos que este tiempo de observación tanto medidas con un reloj de luz en su propio marco de referencia, y observa un
reloj de cadenas ligeras en un tren en movimiento. Puesto que el intervalo de tiempo para la ida y vuelta de la luz en la comóvil (o en este caso,
co-estacionario) reloj de luz se mide a ser menos que la del reloj en movimiento, el observador estacionario concluye que el reloj en movimiento está
funcionando lento. Esta observación es universal, y conocido como dilatación del tiempo. Para el estrés cómo la dilatación del tiempo universal es,
considerar el punto de vista de la persona en el tren: según ella, su reloj está en marcha 'normal', mientras que el reloj de la plataforma se ejecuta lento -
que está en perfecto acuerdo con la declaración anterior , como desde el punto de vista del tren, que es la plataforma que se está moviendo.
 110 10. mi INSTEIN ' S POSTULADOS

los De Michelson-Morley experimento (1887) fue un intento de medir el movimiento

relativo de la Tierra con respecto al éter, una sustancia que se postula para llenar todo
el espacio. Era bien conocido en el siglo 19 que la atmósfera de la Tierra sólo se
espejo
extiende a unos 100 km, y desde la luz del sol puede llegar a la Tierra, se postuló que divisor de haz de1espejo

tiene que haber otra sustancia que actúa como el medio para la propagación de la luz 2
(al igual el sonido se propaga a través del aire, agua, o incluso sólidos, pero no a
través de vacío). Dado que la tierra se mueve alrededor del Sol, se debe mover
relativamente al éter, o desde el punto de vista de un observador en la Tierra, el éter
debe fluir a través del espacio ( 'éter viento'). En consecuencia, el éter debe afectar a
la velocidad de la luz para un haz que viaja en la misma dirección que el viento, pero
no uno que viaja perpendicular a esta dirección. Michelson y Morley intentaron utilizar
pantalla
este principio para medir la velocidad del viento de éter, con un dispositivo conocido
ahora como un interferómetro de Michelson (en la foto). Sin embargo, no encontraron
ninguna diferencia en absoluto, para cualquier ángulo de los brazos del
v
interferómetro. Lorentz (ver cuadro siguiente) inicialmente tratado de explicar este
Figura 10.3: Un interferómetro de Michelson divide un
resultado mediante la introducción del concepto de 'hora local', lo que llevaría a una haz de luz en dos, thenmeasures la interferencia de los

contracción de Lorentz de uno de los brazos con respecto al otro, anulando el efecto dos haces después de que hayan devuelto. Si todo el
sistema se mueve con la velocidad v en la dirección
del viento de éter. Einstein tomó un enfoque más radical, dejando caer el concepto del
indicada por la flecha azul, el tiempo que tarda la luz a la
éter por completo, y su sustitución por sus dos postulados, que tienen la contracción trayectoria de desplazamiento 1 es más largo que se
de Lorentz como una de sus consecuencias. interferómetros Tres (muy sensible) tarda en recorrer la trayectoria 2, resultando en franjas

Michelson Recientemente se han utilizado para detectar pequeñas vibraciones en de interferencia.

espacio-tiempo mismo,

Si el aparato se mueve hacia la derecha con velocidad v, la velocidad de la luz en el camino 1 (arriba-abajo) viene dada por
u 1 = | u 1 | = pag C 2 - v 2. Si la distancia entre el divisor de haz y el espejo es L, el tiempo que toma a la trayectoria de desplazamiento 1 (ida y vuelta) viene
dada entonces por

10 2L/c
t 1 = 2 L = 2pag
L C2- v2= √ 1 - ( v / c) 2.
u1

Por ruta 2, la velocidad de la luz en el camino a los iguales espejo u fuera = C - v, mientras que la velocidad en la vía de retorno es igual u en = c + v. El tiempo
total para la trayectoria (también de la longitud de L) por lo tanto es igual

1
t2= L √ 1 - ( v / c) 2 t 1,
C - v + L c + v = 2 L1/ -c ( v / c) 2 =

por lo que la trayectoria 2 siempre toma menos tiempo que el camino 1. (Tenga en cuenta que el factor de proporcionalidad es exactamente el mismo que el que vamos

encontramos que relaciona el tiempo observado por un comóvil y un observador estacionario en la imagen relativista - Lorentz no estaba tan lejos ¡apagado!). Sin

embargo, si la velocidad de la luz es idéntico en los trayectos 1 y 2, el tiempo que se tarda en recorrer cualquiera de ellos es idéntico también, y esperamos que no haya

interferencia.
10.2. C ONSECUENCIAS DE mi INSTEIN ' S POSTULADOS 111

Un lugar famoso ejemplo del efecto de la dilatación del tiempo es la observación de que el número de muones de alta velocidad (partículas similares a los
electrones, pero mucho más pesado e inestable) en la superficie de la tierra. Los muones se crean en la atmósfera superior (unos 20 km hacia arriba), cuando
los rayos cósmicos chocan con los átomos atmosféricos. Los muones tienen un decaimiento medio-tiempo de 2,2 μ s (lo que significa que después de este
tiempo la mitad de los muones originales han decaído). Los muones se crean a muy alta velocidad, cercana a la de la luz ( v = 0,999 C). Aun así, clásicamente
sólo pueden viajar sobre 650m antes de la mitad de ellos se han ido, y casi ninguno se llega a la superficie de la tierra. Sin embargo, ya que según nos
observadores estacionarios en la tierra relojes de los muones se ejecutan lento, esperamos que el medio-tiempo para extenderse de manera efectiva con un
factor γ ( 0,999 c) = 22, lo que resulta en una distancia de aproximadamente 15 km antes de la mitad de themhave cariada, y un número significativo de alcanzar
la superficie - como se observa.

un) en reposo / comóvil si) Moviente

C C
t=0

L'

t = Δ t Derecha

t = Δ t = Δ t Derecha + Δ t izquierda

L vΔt

Figura 10.4: El reloj de luz horizontal de acuerdo con (a) el observador comóvil y (b) un observador estacionario (si los clockmoves a velocidad v
en la dirección perpendicular al plano de los espejos).

10.2.3. L ORENTZ CONTRACTION

Not only do observers in different inertial frames not agree on the duration on time intervals, they don’t agree on the length of objects (i.e.,
the size of space intervals) either. For distances perpendicular to a direction of motion there’s no issue - for the light clock in figure 10.2 , both
observers measure a distance L between the two mirrors. However, if they were to be asked about say the length of the wagon of the train
10
we’re imagining the moving observer to be in, their answers wouldn’t agree.

To see how this difference in measured length comes about and how lengths are related, we return to the light clock, but now turn it on
its side (figure 10.4 ) 1 . For both observers, measuring the distance between the mirrors can be done by measuring the time it takes a
lightbeam to make a roundtrip between them. For the comoving observer, we find that L ′ = 1

2 c ∆ t ′. For the stationary observer, the picture is more complicated, as

the mirrors move while the light travels. On the way out, the distance the light has to travel is the distance L
between themirrors, plus the distance v ∆ t right the far mirror moves. This total distance should equal c ∆ t right,
sowe get ∆ t right = L/(c − v). On theway back, we get a traveled distance of L minus v ∆ t left, which should equal
c ∆ t left, so we get ∆ t left = L/(c +v). The total time traveled is the sumof these two, which is given by:

∆ t = ∆ t right + ∆ t left = L (10.2)

c − v + L c +v = 2 Lcc 2 − v 2

or

L = c2− v2 (10.3)
2 c ∆ t = c 2 − v 2 2 c γ( v) ∆ t ′ = c 2 − v 2 c 2 γ( v)L ′ = 1 γ( v)L ′.

1 Alternatively, wemay say that wemeasure the length of the trainwagon by sending a light beamback and forth in the wagon, bouncing off a mirror at the end.
 112 10. E INSTEIN ’ S POSTULATES

The two lengths are thus related by the inverse of the γ factor that relates two time intervals. Using an argument similar to that of the clocks
(relating the length of two identical sticks, one stationary and one moving), we can conclude that moving lengths contract, an effect known as Lorentz
contraction.
There is an interesting symmetry between time dilation and Lorentz contraction, which gives an alternative way of getting equation ( 10.3 )
once the effect of time dilation is known. Consider again the example of the muons, but now go to the frame co-moving with the muons. In
this frame, the decay half-time is still
2.2 µ s, but the same number of muons reach the surface of the earth as in the stationary frame. The reason is that according to the muons,
the distance from the upper atmosphere to the surface is contracted, by exactly a factor 1/ γ( v), which gives the same distance of 15 km at
which half of themhave decayed.

10
10.3. P ROBLEMS 113

c u

v ( or w)

φL

Figure 10.5: A person standing at the back of a moving train car fires a photon and a bullet at the same time. The photon reflects off a mirror at the front of the train, andmeets up
with the bullet sometime later.

10.3. P ROBLEMS
10.1 Suppose you wake up in Rotterdam (10 km fromDelft) 1minute before class in Delft starts (i.e., at 8:44). You dress quickly, but have
only 10 seconds left to get toDelft. You happen to be a very fast biker, making it exactly when your watch shows 8:45. Will the rest of
the class agree that you arrived just in the nick of time?

10.2 Awell-known (but probably apocryphal) Einstein quote is ‘Sit on a hot stove for fiveminutes, and it feels like an hour. Talk to a pretty girl
for an hour, and it feels like five minutes. That’s relativity.’

(a) Einstein (at rest, frame S) sits on pins and needles for five minutes. Could there be a moving frame
S ′ in which this same period lasts an hour? If so, determine the velocity of that frame with respect to
S, if not, explain why not.

(b) Einstein talks withMarilynMonroe for an hour. (According to another well-known anecdote, during
this conversation Marilyn Monroe would have said to Einstein ‘If we were to have children, and they’d have your brains andmy
looks, wouldn’t that be fantastic?’, to which Einstein replied ‘Yes, but what if they’d have your brains and my looks?’). Both
Einstein and Monroe are at rest in frame S.
Could there be a moving frame S ′ in which this same period lasts five minutes? If so, determine the velocity of that frame with
respect to S, if not, explain why not.

10.3 How fast would you have to fly such that you cover exactly one lightyear (as measured by a stationary observer) in one year (as
measured on your clock)?

10.4 Adding velocities Einstein postulated that the speed of light (in vacuum, but we’ll ignore that point) is
the same in any inertial reference frame. Consequently, for any object with mass, the speed of light is also the absolute limit: you can
never reach it, let alone exceed it. That doesn’t fit well with everyday experience: if you’re on a train moving at speed u, and throw a
ball at speed v, an outside (stationary) observer will measure the ball’s speed to be u +v. There seems to be no fundamental reason 10
why we couldn’t take, say, u = v = 0.8 c, which would imply that the outside observer measures the ball to go at 1.6 c. The strange thing
is that (s)he doesn’t - the outside observer will tell you that they measured a speed of only 0.976 c. The reason is that although both
you and the outside observer consider speed to be the distance traveled divided by the time it took to travel that distance, you no
longer measure either the same distance or the same time at such high speeds. In this exercise, we’ll derive a new equation for
adding speeds, which shows that you can never break the speed-of-light limit. We consider the situation sketched in figure 10.5 . A
train is moving with speed u. Someone standing at the back of the train car fires a photon (yellow, speed c) and a bullet (blue) at the
same time. As measured on the train, the bullet has speed v; for an outside observer, the bullet has speed w. The photon is reflectedby
amirror at the front of the car, andmeets upwith the bullet at a point a distance φ L

from the front. Note that L, the length of the car, ismeasured differently by the comoving and stationary (outside) observer, as is the
time interval between firing andmeeting of the photon and bullet. However, both observers agree that at the events of firing
andmeeting the photon and bullet are at the same place in space and time. We’ll use these two points to find a relation between the
speeds of the bullet as observed in the stationary and comoving frame, and the speed of the train.

(a) First, you’ll take the point of view (and spacetime coordinates) of the outside observer. Denote the
length of the train (as observed by you) by L, the time it takes the photon to reach the front of the
 114 10. E INSTEIN ’ S POSTULATES

train by t 1, and the time it takes to return to themeeting point by t 2. The trainmoves at speed u, the observed velocity of the bullet is w
and that of the photon is (obviously) c. Express ct 1, the distance traveled by the photon in t 1, in terms of L, u, and t 1.

(b) Now express ct 2, the distance traveled by the photon in t 2, in terms of L, u, t 2, and φ.

(c) From the two equations you have, eliminate L and then rewrite the resulting equation in an expres-
sion for t 2/ t 1.

(d) Argue that w(t 1 + t 2) = c(t 1 − t 2) by considering where the bullet and photonmeet up. (e) Rewrite the expression in ( 4d ) to also

give an expression for t 2/ t 1. (f) Equate the expressions you found in ( 4c ) and ( 4e ), then rewrite them as an expression for φ.

(g) Now we’ll take the comoving point of view. Find another expression for φ. Hint: you can either
repeat the procedure above for the comoving observer, or ‘translate’ the expression in ( 4f ) directly to the comoving frame. (h)
Equate the two expressions for φ to get an expression for w that only contains u, v and c.

(i) The rest is algebra: show that the expression you found in ( 4h ) can be rewritten as:

w = v +u (10.4)
1+ uv/c 2 .

10.5 [Challenging] Three bars arewelded together into the shape of an isosceles trianglewith side ratios 5:5:6. An observer looks at our
triangle froma direction perpendicular to the plane it spans, as in figure a. The observer moves with relativistic velocity v in a direction
parallel to the plane of the triangle.

a) b)

5
6

(a) In which direction and at which speed should the observer be moving so that according to him, the
triangle is equilateral?

(b) We now rotate the triangle in such a way that all its corners and the observer are in one plane. The
10 longest side of the triangle is arranged perpendicular to the observer’s line of sight, and at the far end, as in figure b. The
observer moves with speed v ( not necessarily the same speed as in part (a) in the direction parallel to this long edge. Show that
the observer sees a distorted triangle. (c) As the observer keepsmoving along the same line as in (b), show that it seems tohimas
if the triangle
is rotating, and determine in which direction it rotates.
 11
L ORENTZ TRANSFORMATIONS

As we’ve seen at the end of section 10.1 , the light postulate implies that there is a truly universal speed limit: nothing can move faster than
the speed of light. This statement doesn’t fit very well with the classical mechanics world you’re used to. After all, if you’re on a train moving
at speed u, and throw a ball at speed v, a (stationary) observer on the platformwill measure the ball’s speed to be u+v. You may not be able to
move at the speed of light, but there is no fundamental reason why the train could not move at, say, u = 0.8 c, and similarly no reason why you
couldn’t throw the ball at v = 0.8 c either. However, as we’ll see below, in this case the outside observer does not measure the ball’s speed to
be 1.6 c, but ‘only’ 0.976 c, so less than the speed of light. The reason is that the simple speed addition equation v outside = u +v does not hold
when u or v gets close to c, another consequence of the light postulate. We’ll derive the correct equation for velocity addition in this section
using one method, and in problem 10.2 . 4 you can do it yourself using another method, based on an extension of the train example.

11.1. C LASSICAL CASE: G ALILEAN TRANSFORMATIONS

To figure out how velocities add in our new reality set by the light postulate, we need to reconsider the worldview of a stationary and moving
observer, each in their own inertial reference frame. In classical mechanics, for an observer moving at speed u in the x- direction, we can find
the coordinates of this observer’s reference frame with respect to those of a stationary observer using a simple set of transformation rules:

x ′ = x − ut , (11.1a)

y ′ = y, (11.1b)

z ′ = z, (11.1c)

t ′= t . (11.1d)

Here the primed variables denote the coordinates of the moving observer, and the unprimed variables the stationary ones. We’ll call the
stationary frame S, and the moving frame S ′. Of course we could also express the coordinates of S in those of S ′ - that’s just equation ( 11.1 )
with the sign of u flipped. Note that we included the observation that time, as measured by both observers, is the same, as well as the y and z
coordinates (since the train moves in the x direction - and we can just pick the x direction to be the one the train moves in). Equation ( 11.1 ) is
known as the Galilean coordinate transformation. Note that it fits with the classical statement that accelerations are the same as measured in
any reference frame:

(dx )
a = d2 x′ =d = d2 x (11.2)
d( t ′) 2 = d 2( x − ut
d t)2 dt dt−u d t2.

11.2. D ERIVATION OF THE L ORENTZ TRANSFORMATIONS

Instead of constant acceleration, in the theory of relativity we have a constant speed of light in each inertial reference frame. That means that
the transformation rules ( 11.1 ) change. One thing that will not change is that spatial directions in which there is no motion are measured the
same by all observers (our observers

115
 116 11. L ORENTZ TRANSFORMATIONS

Hendrik Antoon Lorentz ( 1853-1928) was a Dutch physicist, considered widely as the leading
theoretical physicist of his time. At age 24, Lorentz became a professor at Leiden university
where he initally worked on electromagnetism. He provided the theoretical explanation for the
recently discovered (quantum-mechanical) Zeeman effect, for which he and Zeeman shared the
Nobel prize in 1902. Around 1900, Lorentz developed the set of transformations now named
after him in an attempt to interpret the results of the Michelson-Morley experiment. As Einstein
built the theory of relativity on the mathematical tools provided by Lorentz, it was originally
referred to as the Lorentz-Einstein theory; Lorentz himself quickly appreciated Einstein’s
insights and consistently referred to ‘Einstein’s principle of relativity’. Lorentz resigned from his
position in Leiden in 1912 to havemore time to do research, moving to the Teylers museum
inHaarlem (still open today); Lorentz’ successor in Leiden, Paul Ehrenfest, founded an institute
for theoretical physics there that is now known as the Lorentz institute. From 1918 till 1926
Lorentz focussed his efforts on maritime engineering, as chair of the committee charged with
designing the Afsluitdijk, a 32 km dike that closes off the former Zuiderzee in the north of the
Netherlands. Lorentz solved the various necessary hydrodynamic problems numerically by Figure 11.1: Hendrik Antoon Lorentz, around
hand, one of the first engineering problems approached in this way; when construction was 1916 [ 28 ].

finished, it turned out that his calculations had been highly accurate. One of the two sets of
locks in the dyke is named after him.

are after all both stationary in the y and z directions), so we’ll only consider the x direction, and time. To treat space and time on an equal
footing, they should of course have the same dimensions. Fortunately, the one universal constant in special relativity, the speed of light c, converts
a time to a space (or vice versa), so we’ll consider a transformation on position x and ‘time’ ct . A second thing that won’t change is that the
transformations have to be linear. If they were not, they would violate the principle of relativity, because then the length of an object (or of a
time interval) would depend on the choice of origin of our coordinate frames

S and S ′.

For a general linear transformation, we write:

( x′ ) (x ) )
=A , with A = ( a 11 a 12 . (11.3)
ct ′ ct a 21 a 22

We want our transformation to be invertible, so det( A) 6= 0 and

11
(x ) ( a 22 − a 12 ) ( x′ )
=1 . (11.4)
ct det( A) − a 21 a 11 ct ′

We can find 1 the coefficients of A by simply demanding that S ′ moves relative to S at constant speed u, and the value of c is the same in S and
S ′. To start with the first condition, consider a stationary point in S ′, so
x ′ = b ′. From ( 11.3 ) we have x ′ = a 11 x +a 12 ct , or x = (x ′ − a 12 ct )/a 11. On the other hand, in S this point moves at speed u, so the same point is
described by an equation of the form x = ut +x 0. Therefore, we have
− a 12 c/a 11 = u. Naturally, we can also consider a stationary point in S, x = b = (a 22 x ′ − a 12 ct ′)/ det( A), which is moving at speed − u in S ′, so x ′ = − ut ′ + x
′
0, which gives − u = a 12 c/a 22. It follows that a 22 = − a 12 c/u = a 11,

1 The derivation that follows is not mathematically difficult (these are all linear equations, after all), but it contains a fairly large number of steps. The easiest way to get your head

around them is to take a piece of paper and do them yourself.

11.2. D ERIVATION OF THE L ORENTZ TRANSFORMATIONS 117

and we can rewrite our transformations ( 11.3 ) and ( 11.4 ) as:

x ′ = a 11( x + a 12 ct ) = a 11( x − ut ), (11.5a)

a 11

ct ′ = a 21 x +a 22 ct = a 11( a 21 x +ct ), (11.5b)

a 11

x = a 11 (11.5c)
det( A) (x ′ + ut ′),
( − a 21
ct = a 11 x ′ + ct ′) . (11.5d)
det( A) a 11

Note that with a 11 = 1 and a 21 = 0, these are simply the Galilean transformations again. We’ll allow a 21 6= 0 to accommodate for the light
postulate. To see how that works, we first calculate the velocity of a moving object in either reference frame, and relate them to each other:

a 11 d( x − ut ) a 11 d(( a 21/ a 11)( x/c)+t

dx−udt
v′≡ d x′ )=
d t ′= ( a 21/ ca 11) d x + d t
d x/ d t − u v−u
= (11.6)
1+( a 21/ ca 11) d x/ d t = 1+( a 21/ a 11)( v/c) ,

where we used v ≡ d x/ d t . Inversely, we have:

v′+ u
v=dx (11.7)
dt= 1 −( a 21/ a 11)( v ′/ c) .

As the light postulate states, it doesn’t matter if we measure c in S or S ′, we always get the same number. So for light, we should have v ′
= c = v, which we can use in equation ( 11.6 ) to determine a 21/ a 11:

c−u a 21
c= so =− u (11.8)
1+( a 21/ a 11) a 11 c.

The transforms now become:

x ′ = a 11( x − ut ), (11.9a)
( )
ct ′ = a 11 ct − ux , (11.9b)
c
1 1 − u 2/ c 2 ( x ′ + ut ′),
x=1 (11.9c)
a 11
( )
1 1 − u 2/
ct = 1 ct ′ + ux ′ . (11.9d)
a 11 c 2 c

In equations ( 11.9 ) we used det( A) = a 2 11( 1 − u 2/ c 2). We are left with one undetermined parameter, the value
of a 11. We’ll use it tomake the transformation symmetric - after all, we could have startedwith S ′ as stationary and S as moving (with speed − u),
and we should get the same transforms, except for the sign of u. Equating the prefactor in equations ( 11.9a ) and ( 11.9c ), we find that a 11 = γ( u),
with γ( u) again defined as 11
1
γ( u) = √ 1 −( u/c) 2 . (11.10)

Note that γ( u) = γ( − u), in accordance with the earlier notion that it doesn’t matter whether you are in S
watching S ′ move at u, or in S ′ watching S move at − u. We have now arrived at the Lorentz transformations:

x ′ = γ( u) (x − ut ) , (11.11a)
( )
ct ′ = γ( u) ct − ux , (11.11b)
c
x = γ( u)(x ′ + ut ′) , (11.11c)
( )
ct = γ( u) ct ′ + ux ′ . (11.11d)
c

The Lorentz transformations transform both space and time. Consequently, our two observers do not only measure space differently, as
in the classical system (recall the stationary and comoving coordinates),
 118 11. L ORENTZ TRANSFORMATIONS

but they also measure time differently! For small speeds, γ( u) is (very) close to one and the effect negligible, but for high speeds it certainly is
not. As we have already seen in the previous section based on the train argument, and see again below, these different time measurements
lead to potentially confusing results: the two observers no longer agree on which events are simultaneous, how long a meter stick is, or how
long it took to travel fromone place to another.

Before going to the applications, we have a few closing remarks about the Lorentz transformations. First, we put in some effort to make
the transformation symmetric between going from S to S ′ and vice versa. We candomore though. Since time and space nowboth transform,
and getmingledup in the transformation, it is no longer appropriate to separate them; instead, we’ll consider a combined systemof four
dimensions known as spacetime. As proper physicists, we should however not compare apples and oranges, or time and space. We already
converted the time coordinate to a space coordinate bymultiplying it with c. In equations ( 11.11a ) and ( 11.11c ) we canceled that c in front of t with
a c in the denominator, but it is cleaner to put it back, so we get an even better sense of the equality of space and time in the Lorentz
transformation:

x ′ = γ( u) (x −( u/c)ct ) , (11.12a)

ct ′ = γ( u) (ct −( u/c)x) . (11.12b)

Note that in equations ( 11.12 ) the velocity u only appears as a fraction of c: we only have expressions of the form u/c, making all the
coefficients of our transforms nicely dimensionless.
Second, all equations in this section are for a transformation between a stationary frame and one moving in the positive x- directionwith
speed u. Sincewe’re inprinciple free to choose our coordinates, we can always re-label or construct our axes to match this setup. In practice,
that may not always be handy though, so we could also consider movement into a different direction. Of course, moving in either the y or z direction
just makes those axes swap with the x axis considered here, so we won’t bother to explicitly write down those transformations. We can also
write down the transformation for movement in a general direction u:

x ′ = x +( γ( u) − 1) u · x
u · u u − γ( u) c u ct ,
( )
ct ′ = γ( u) ct − u · x ,
c

where u = | u| is the speed of the moving frame, and x = ( x, y, z).

Finally, we note that the collection of Lorentz transformations in the x direction 2 form a group under composition. If a system S ′ moves
with respect to S with velocity u, and S ′′ moves with respect to S ′ with velocity v, then you can make a Lorentz transformation from S to S ′ and
from S ′ to S ′′, but also from S to S ′′

directly 3 . As you can check for yourself (Problem 11 . 1 ), the transformation from S to S ′′ is indeed another Lorentz transformation. The velocity
of S ′′ with respect to S is again not u+v, but ( u+v)/( 1+ uv/c 2), as given by the relativistic velocity addition equation ( 11.14 ) derived below.

11.3. S OME CONSEQUENCES OF THE L ORENTZ TRANSFORMATIONS

11.3.1. L OSS OF SIMULTANEITY
11 If two events are simultaneous for a moving observer in S ′, the observer measures their time interval as ∆ t ′.
If the two events happen at the same position ( ∆ x ′ = 0), the Lorentz transformations give ∆ x = 0, ∆ t = 0 as well. However, if the two events in S ′ are
spatially separate ( ∆ x ′
6= 0), we find that for an observer in S
∆ t = γ( u)(u/c 2) ∆ x ′, and therefore the two events are not simultaneous. Things even get worse: suppose two events A and B happen in S a
distance ∆ x apart, and a time interval ∆ t after each other. Now if ∆ x >
( c/u)c ∆ t , a moving observer in S ′ will conclude that ∆ t ′ < 0, which means that event B happens before event A! Fortunately, this does not
violate causality, as a signal fromA to B (or vice versa) will at most travel with the speed of light, which, as we will see in the next section,
means that for the conditions given, A and B cannot be causally connected - i.e., you cannot reverse cause and effect, nomatter how fast
you run.

2 These transformations in a given direction are sometimes also referred to as Lorentz boosts. 3 Think, for example, of S as a stationary platform, S ′ as

a moving train, and S ′′ as a toy train in the moving train.

11.4. R APDITY AND REPEATED L ORENTZ TRANSFORMATIONS* 119

11.3.2. T IME DILATION AND L ORENTZ CONTRACTION

A stationary observer in frame S ′ measures the time difference between two points to be ∆ t ′ on his/her own clock, while an observer in S will
measure the time difference on that (moving) clock to be ∆ t = γ( u) ∆ t ′,
exactly the time dilation result we found in equation ( 10.1 ). Likewise, an observer in S ′ will measure the length of a stationary stick to be ∆ L ′. For
an observer in S, using a method that reaches the ends of the stick simultaneously (so ∆ t = 0), the length is ∆ L. We have ∆ x ′ = ∆ L ′ = γ( u) ∆ L, so ∆ L
= ∆ L ′/ γ( u), which (unsurprisingly) is the Lorentz contraction result of equation ( 10.3 ).

11.3.3. V ELOCITY ADDITION

We calculated the speed of an object v as measured in S as a function of the speed v ′ in S ′ and the speed u of
S ′ in equation ( 11.7 ). Substituting the values of the constants we found later, we get the following equation:

v = u+v ′ (11.14)
1+ uv ′/ c 2 .

Equation ( 11.14 ) thus follows directly from the light postulate - that is all we used to derive it. It mathematically shows you can never add
velocities in such a way as to exceed the speed of light. Setting u = v ′ = c gives
v = c, and for any values u < c, v ′ < c, you’ll always get v < c.
Equation ( 11.14 ) holds formotion in the same direction as themotionof the reference frame - for example,
if you’re on a moving train, and rolling a ball down the length of the train. However, you could also roll the ball in the transverse direction (say
y if we call the direction in which the train is moving x). You might think that the observed velocity for the comoving and stationary observer is
the same in that case (it is for Galilean transformations), but that’s not the case. We have v y = d y/ d t , and although d y is invariant, d t is not.
Calculating v y in terms of v ′ y ( the speed at which the moving observer rolls the ball) is straightforward though, we simply apply the Lorentz
transformation to d t :

d y′ d y ′/ d t ′
vy= d y (11.15)
dt= γ( u) d( t ′ + u γ( u) 1+ u γ( u) v 1+
′ y uv ′ c2.
c 2 x ′) = 1 c2d x ′/ d t ′ = 1 x/

11.3.4. E XAMPLE APPLICATION: RELATIVISTIC HEADLIGHT EFFECT

Suppose youhave a light source that radiates isotropically (i.e., with the same intensity in all directions). What happens if we put the light
source on amoving train? Remarkably, according to a stationary observer, the light source is not isotropic anymore. To understand what
happens, let us as usual call the direction in which the trainmoves x and its speed u. A ray of light emitted by the light source in S ′ has a
velocity v ′ withmagnitude c
(onwhich both observers agree), and components ( v ′ x , v ′ y , v ′z
′z ) ( figure 11.2 a). Now let’s consider the ray of light
that moves along the y ′ axis. Its velocity is given by v ′ = ( 0, c, 0). We can calculate the velocity components of this ray of light in frame S using
the velocity transformation equations ( 11.14 ) and ( 11.15 ), which gives
v = ( u, c/ γ( u), 0) (which of course still has magnitude c). The ray of light thus picks up a component in the positive x direction, and
consequently gets a smaller component in the y direction. Figure 11.2 b shows the resulting light cone in the positive x direction. Its opening
angle θ can be easily calculated:

sin( θ) = v y (11.16) 11
| v| = v y c = γ( u).

For reasons that you will probably find easy to guess, this phenomenon is known as the relativistic headlight effect. It is observed in the
radiation emitted by electrons rotating aroundmagnetic field lines orbiting Jupiter and the sun, as well as in particle accelerators on earth.

11.4. R APDITY AND REPEATED L ORENTZ TRANSFORMATIONS*

As stated at the end of section 11.2 , the composition of two Lorentz transformations is again a Lorentz transformation, with a velocity boost
given by the ‘relativistic addition’ equation ( 11.14 ) (you’re asked to prove this in problem 11 . 1 ). You could of course repeat this process for
successive transformations, but the repeated addition of velocities quickly leads to impractical expressions. You could also investigate
whether the combination of a Lorentz transformation in the x direction and one in the y direction again gives a Lorentz transformation. The
answer is, in general, no: it is the combination of a Lorentz transformation and a rotation. In some sense, we can also consider Lorentz
transformations themselves as ‘rotations’ in (4-dimensional) spacetime. We’ll discuss spacetime in more detail in the next two sections.
Here, we’ll work out a different
 120 11. L ORENTZ TRANSFORMATIONS

a) y' b) y

x' x

Figure 11.2: Relativistic headlight effect. (a) Isotropic light source in the comoving frame S ′. ( b) The same light source as observed from a stationary frame S. The opening angle θ is
given by sin( θ) =γ( u).

way of writing the Lorentz transformations that shows their relation to rotations. As a bonus, it will allowus to easily calculate the speed of the
n th Lorentz transformation (starting from rest, all in the positive x direction).
Let us again write the Lorentz transformation as a matrix. Using the γ( u) factor and introducing β( u) = u/c, we have

(x ) (1β ) ( x′ )
= γ( u) , (11.17)
ct β1 ct ′

again beautifully illustrating the symmetry between time and space. We now define 4 the rapidity φ by

tanh( φ) =β( u) = u (11.18)

c.

We then have

1 1
γ( u) = √ 1 − β( u) 2 = √ = cosh φ,
1 − tanh 2 φ

tanh φ
γ( u) β( u) = β( √
u)1 − β( u) 2 = √ = sinh φ.
1 − tanh 2 φ

11 Substituting these expressions back into the Lorentz transformations ( 11.17 ), we get
(x ) ) ( x′ )
= ( cosh φ sinh φ , (11.19)
ct sinh φ cosh φ ct ′

which closely resembles the expression for a rotation.

We can likewise rewrite the equation for velocity addition in terms of the rapidity. Suppose we want to add velocities u and v, let the
resulting velocity be w, then:

tanh( φ w) = w = tanh( φ u)+ tanh( φ v ) (11.20)

c = u/c1++v/c
uv/c 2 = β u + β1+
v βu βv 1+tanh( φ u) tanh( φ v ) = tanh( φ u + φ v )

4 If you’re unfamiliar with the hypergeometric functions: they’re defined like the trigonometric functions as combinations of powers of e,

except that we drop the complex number i , so we have

( (
sinh( φ) = 1 e φ − e − φ) , cosh( φ) = 1 e φ + e − φ) , tanh( φ) = sinh( φ)
2 2 cosh( φ) = e φ −
e φe +− e
φ−φ.

Note that dsinh φ/ d φ= cosh φ like the trigonometric counterpart, but dcosh φ/ d φ= sinh φ, so nominus sign in this case.
11.4. R APDITY AND REPEATED L ORENTZ TRANSFORMATIONS* 121

(in problem 11 . 9 you get to prove the last equality). We thus find a very simple addition rule for the rapidities:

φw= φu+ φv. (11.21)

Suppose now that we have a (stationary) reference system S, a system S ′ that moves with speed u ( and rapidity φ) with respect to S, a system S ′′
thatmoves with speed u with respect to S ′, and so on. By equation ( 11.21 ), the system S( n) ′ then moves with rapidity φ n = n φ with respect to S. To
find the relative speed u n at which
S( n) ′ moves in S, we invert the definition of the rapidity, which gives us
( 1+ β )
φ= 1 , (11.22)
2 log 1−β

so u n is given by
)n
1+ u/c
un= 1 −( 1 − u/c ) n c. (11.23)
1+( 1 −1+
u/c
u/c

Note that equation ( 11.23 ) provides another proof of the statement that no inertial object can move at the speed of light: for arbitrary large
values of n, u n remains less than c, so no matter howmany velocity boosts you give your massive particle, you can never make it move at the
speed of light, let alone exceed that speed.

11
 122 11. L ORENTZ TRANSFORMATIONS

11.5. P ROBLEMS
11.1 Suppose system S ′ moves with respect to S with velocity u, and S ′′ moves with respect to S ′ with velocity
v. Show that system S ′′ and S are related through a Lorentz transformation with velocity

w = u+v .
1+ uv
c2

11.2 Equation ( 11.13 ) gives the Lorentz transformation for an observer moving in an arbitrary direction u.

(a) Show that if a ray of light is emitted in the rest frame S in an arbitrary direction, such that its trajec-
tory is described by x = c t ( where c · c = c 2), then in the moving frame S ′, the trajectory of the ray of light is also a straight line,
given by x ′ = c ′ t ′, with c ′ · c ′ = c 2.

(b) What is the direction of the ray of light in S’?

11.3 (a) A male and a female student both attend lectures on relativity. Afterwards, they return home by train, moving in opposite directions,
each at (4/5) c. Before they left, they promised to send each other messages while on the train. Unfortunately there is interference
in the phone network, so they can’t use their phones to do so. They do have pen and paper though, so they could write down
theirmessage and throw it to the other train. The boy, having only paid attentionduring the first part of the lecture (being
distracted by the girl afterwards) remembers that nothing can go faster than the speed of light, and concludes that throwing
something is pointless, as the (classical) relative speed of the trains exceeds the speed of light. The girl, who paid attention
throughout, realizes this is not the case, and explains why in her note to the boy. At which minimum velocity should she throw
the note so that it can reach the boy’s train?

(b) The boy, having received the girl’s message, realizes that he has amuch better chance of completing
the assignments if he can ask her some more questions. He therefore leaves his train, and takes the next one back (so now
traveling in the same direction as the girl). Unfortunately, this train only moves at (3/5) c, so it won’t catch up with the girl’s train.
The boy consoles himself with the thought that relative to him, the girl is moving, so her clock is running slow, and at least she
won’t have forgotten about himby the time she leaves her train. An hour passes on the boy’s watch. Howmuch time (according to
him) has the girl’s watch advanced in that period (assuming they both stay on their trains)?

11.4 Anobserver onEarth sees two spaceships (or trains, whatever youprefer) approaching fromopposite directions. The observer measures
their velocities in his/her own rest frame, and not knowing about relativity, uses Galilean velocity addition to conclude that the two
spaceships have a relative speed of (7/5) c.
However, anobserver onone of the spaceshipsmeasures the relative speed of the other as (35/37) c. Find the speeds of the two
spaceships relative to the Earth.

11.5 A male and a female student both attend relativity lectures. The boy however is more interested in the girl than in the lecture.

11 Frustrated, the teacher throws a wet sponge towards him, at speed c/ 2. The girl, hoping to save the boy, tries to intercept the sponge,
throwing her marker at it from the side (making a right angle, i.e., coming at the sponge from a direction perpendicular to its direction
of motion, as seen in the (stationary) reference frame of the lecture hall) with speed c/ 3. For a spider who happens to sit on the
sponge, what is the measured speed of the marker?

11.6 A spaceship flies away from Earth with speed c/ 3> After some time a small shuttle departs from the
spaceship, in a direction that makes a right angle with that of the main ship, and a speed of c/ 4, as measured in the rest frame of
themain ship. What are themagnitude and direction of the velocity of the shuttle as measured fromEarth?

11.7 Angles in Lorentz transformations

(a) A rod moves with velocity v in a straight line relative to an inertial frame S. In its rest frame the rod
makes an angle of θ ′ with the forward direction of its motion. Find the angle θ the rod appears to make with the direction of
motion as measured in the frame S. Determine the numerical value of this angle for θ ′ = 60 ◦ and v = 3 c/ 5.
11.5. P ROBLEMS 123

t=0 t=∆t

∆ tE

Figure 11.3: Observing the explosion of a quasar at large distance.

(b) As observed from an inertial frame S, a mirror is moving with speed v in the x direction with its
plane surface perpendicular to x. Also as observed in frame S, a photon traveling in the xy- plane is incident on themirror surface
with an angle θ to themirror’s normal. Show that, as seen fromS, the reflected photon has an angle ¯
θ with the mirror normal, where

cos ¯θ = cos θ+ cos α (11.24)

1+cos θ cos α,

and cos α= 2( v/c)/( 1+( v/c) 2).

11.8 Quasars are active galactic nuclei that can emit large amounts of matter, usually gas. Fortunately they are far enough away to never
affect us, but close enough that we can measure e.g. the velocity of the emitted gas. These velocities occasionally seemto exceed the
speed of light. To see how this canhappen, consider a quasar a distance d away from Earth (as measured in the collective rest frame
of the Earth and the quasar), and an explosion on the quasar resulting in such an emission at t = 0, see figure 11.3 . The light emitted
at the moment of the explosion reaches Earth at t = d/c. If the emitted gas is moving on a trajectory like the one shown in the figure
below, light emitted from the gas has to travel a shorter distance to Earth than the light emitted at the moment of the explosion. Light
emitted by an explosion on a distant quasar reaches Earth after a time interval d/c. Light emitted from the expelled gas has to travel a
shorter distance. Note that the distance traveled by the gas is much smaller than the distance between Earth and the quasar, so the
light arriving from both can be taken as coming from the same direction. Suppose that the gas travels at speed v.
11

(a) Determine the interval ∆ t E between the events ‘Earth observer sees the initial explosion’ (which
happens at the quasar at t = 0, but is observed later) and ‘Earth observer sees the light emitted by the gas at time t ’.

(b) Determine the speed of the gas an Earth astronomer would measure if they don’t take the angle θ
into account (we call this speed v obs).

(c) Show that the observed velocity can exceed the speed of light. (d) Show that for given actual velocity v of the gas, the observed

velocity ismaximized if sin θ = v/c, and

that in that case we get v obs = γ( v)v.

(e) What is the minimum speed v for the gas at which it can appear to have a speed equal to that of
light?
 124 11. L ORENTZ TRANSFORMATIONS

11.9 [For section 11.4 ] Prove the last equality in equation ( 11.20 ) by expanding the hyperbolic tangents in the fraction in exponential
functions.

11.10 [For section 11.4 ] Prove equation ( 11.23 ) by induction. If this is the first time you prove something by induction: step 1 is to prove that
the equation holds for n = 1 (completely trivial in most cases); step 2 is to prove that if the equation holds for all values up to n, it also
holds for n + 1. In this case, you thus have to calculate u n+ 1 by (relativistically) adding u and u n.

11
 12
S PACETIME DIAGRAMS

To study the effect of Lorentz transformations on the observations done by people in different inertial reference frames, we will make use of
a handy tool: the spacetime diagram (figure 12.1 , sometimes also called the Minkowski diagram). At first glance, these diagrams are very
similar to (time, space) plots you’re probably familiar with, except with the axes swapped (figure 12.1 a). We plot distance horizontally, and
time (or rather,
c times time) vertically. A stationary object then has a vertical ‘trajectory’ (known as its worldline), and a moving object a trajectory with slope c/v,
with v the object’s speed. We can go to a comoving frame through a Galilean coordinate transformation (figure 12.1 b, equation 11.1 ). The
comoving frame S ′ has an x-axis x ′

that coincides with that of the stationary frame, and a time axis ct ′ that has the same slope as the speed of the moving object. Consequently,
all point’s on the object’s trajectory have the same space coordinate, whereas time keeps on running at the same pace as before. (This
might seem counterintuitive - didn’t we change time? No, we rotated the time axis, but that doesn’t change time itself, as time coordinates
are determined by projecting on the time axis parallel to the space axis. Space changed: points are not projected on the same spot on the x and
x ′ axis, even though the axes themselves coincide).

What about the Lorentz transformations? To study them, we need to consider what happens to the speed of light, which by the light
postulate must remain unchanged. Because of our choice of axes (which includes a choice of units), light travels along a line of slope 1 in
our spacetime diagram (figure 12.1 c). Anything slower than light has a trajectory with a slope larger than 1. To have a trajectory with slope
less than 1, you’d need to go faster than light. Therefore, you cannot travel from the origin into the region closer to the space than to the time
axis. Objects can be there of course - but if you start at the origin, you can’t travel there, or even see these objects, as not even light can
travel fast enough to connect you. We’ll come back to this point in section 12.2 . For now, we note that the Lorentz transformmust map the
line of slope 1 on a line of slope 1. The only way to do so is to rotate the space and time axes both, and both by the same amount, as is
done in figure 12.1 d. Here time and space have both changed: the stationary (black, ( x, t )) and moving (blue, ( x ′, t ′)) observer measure
different values for the time and space coordinates, as given by the Lorentz transformations ( 11.12 ). To find the angle α over which the axes
must rotate, consider a stationary object in S ′: its worldline must coincide with the ct ′ axis, while it moves with velocity u in frame S, so the
slope of the ct ′ axis in S must be c/u, and we have tan( α) = u/c.

A subtle but important point is that the Lorentz transformations do not only change the orientation of the time and space axis, but also
their units (which is what youmight have expected, as you know about time dilation and length contraction already). To see how this works,
consider the point ( x ′, ct ′) = ( 0,1) in S ′ ( so a unit distance away from the origin on the time axis). The Lorentz transformations give us the
coordinates of this point in S: (x, ct ) = ( γ( u)(u/c), γ( u)) = γ( u)((u/c), 1). The length of this interval in S ′ is 1; the length of the same interval in S is
γ( u) √ 1+( u/c) 2. We conclude that the units of ct ′ and ct are related through this factor. A completely analogous calculation shows that the same
holds for the units of x ′ and x ( as again we might have guessed, due to the symmetry of time and space now present in our system), so we
have:

√
ct ′ unit 1+( u/c) 2
(12.1)
ct unit = 1 −( u/c) 2 = x ′ unitx unit

125
 126 12. S PACETIME DIAGRAMS

ct ct ct’ ct ct ct’
a b c d
t2 t2
v<c

t
t’
v>c
t1 t1 x’
x’
α
x1 x2 x x’ 1= x’ 2 x, x’ x x x

Figure 12.1: Spacetime or Minkowski diagrams. Horizontal axis depicts a spatial coordinate, vertical axis time (times c). Note that this choice of axes is opposite to the ordinary
choice in classical mechanics. (a) Object (orange line) moving in space and time at speed
v = (x 2 − x 1)/( t 2 − t 1). A stationary object would trace out a vertical line. Time and space coordinates of a certain point are determined by projection on their respective axes, along a
(dashed) line parallel to the other axis. (b) Galilean coordinate transformation to the comoving frame (x’, ct’). Note that it is the time axis that turns - consequently, both the start and
end points of the trajectory of the moving object are mapped to the same coordinate in x’ (so the object is stationary in the comoving frame). Because the x-axis has not changed,
the time coordinates in the comoving frame are the same as in the stationary one. (c) Trajectory of a light beam in a stationary frame. The light beam has speed c, which means
slope 1 because we multiplied t by c. Any massive object moving in spacetime has a velocity less than c and so a slope of more than 1, and lies closer to the time axis. To have a
trajectory with slope less than 1, the object would have to move faster than light. Note that objects can be present in this part of the diagram, but can’t have traveled there from the
origin. (d) Lorentz transformation to the frame (x’, ct’). To keep the speed of light constant, the axes have to rotate by the same angle, illustrating the symmetry between space and
time. Under a Lorentz transformation, both space and time coordinates of any point that is not the origin change, as illustrated - coordinates are still determined by projection on the
respective axis, parallel to the other axis.

12.1. T IME DILATION AND SPACE CONTRACTION REVISITED

As we’ve already seen twice, Lorentz transformations do funny things with the measurement of time and space. Here, we’ll study these
effects oncemore using spacetime diagrams. First we’ll consider time. Suppose you and a friend come together at some point in space and
time, whichwe’ll call O (for origin, obviously). You synchronize your (perfect) watches. Your friend next takes off at speed u in the x- direction,
while you remain stationary. Your inertial frame is thus S ( the black frame in figure 12.2 a), whereas your friend’s inertial frame is S ′ ( blue
frame in figure 12.2 ). After some time t 1 has passed on your watch, you whip out a telescope and take a look at your friend’s watch 1 - and see
that it is lagging behind yours.

To see why your friend’s watch appears to be slow, consider the observation lines in figure 12.2 a. You both
started at the origin. You have not moved in space since, only in time, so your position in spacetime coincides with the ct axis. Your friend
ismoving in both time and space, so in your coordinates your friend’s trajectory is a sloped line, but of course in the comoving coordinates of S
′ your friend is also stationary, so (s)he is moving on the ct ′ axis. When you look at your friend at t = t 1, you observe him/her at t ′ = t ′

1 in S ′, as shown by the
black arrow. From your point of view, t 1 and t ′ simultaneous, because they lie on a line parallel to your
1 are
space axis. However, from your friend’s point of view, these events are not simultaneous at all! Instead, in
S ′, t ′ 1 is simultaneous with events on the line parallel to the x ′ axis - so point t 0 ( which you already passed) on your time axis. You can find t 0 by
projecting from t ′
1 along the x ′ axis on the ct axis - the green arrow in
figure 12.2 a. By moving away from you, your friend’s time thus seems tomove slower, a phenomenon we call
time dilation. Of course, we can also find out at which point your friend’s watch indicates t 1, by backtracking the upper green arrow in figure 12.2
12 a, which shows that that time corresponds to your later time t 2.

We now have two ways to calculate how much time seems to slow down for your moving friend. On the one hand, the spacetime
diagrams in figure 12.2 simply represent Lorentz transformations. Since you haven’t moved in space, x= 0, and equation 11.12 gives ct ′ = γ( u)ct
, so γ( u) is the dilation factor. Alternatively, we could use that in S, t 1 and t ′

1 are observed to be simultaneous. We already know that the slope of the ct ′ line
in S is given by tan( α) = u/c, where α is the angle between the ct and ct ′ axes. We also know how the units on

1 Well, not really - it takes time for the light from your friends watch to reach you. We’ll assume you’re smart, and have corrected for this already.
12.2. A N INVARIANT MEASURE OF LENGTH 127

ct ct’ ct ct’
a b
t2 t 2’

t1 t 1’ x’ x 2’ x’
x 1’
t0

x x0 x1 x2 x

Figure 12.2: Spacetime diagrams showing (a) time dilation and (b) length contraction of a moving object (blue frame, S ′) as observed from a stationary point of view (black frame, S).

the ct ′ axis relate to those in S ( equation 12.1 ). Putting all these together, we have:

t 1 = cos( α) · ( unit conversion factor) · t ′ 1

√
1 1+( u/c) 2
= √ 1+( u/c) 2 · 1
1 −( u/c) 2 · t ′

= γ( u)t ′ 1
(12.2)

A similar thing happens for lengths. Of course, in our new four-dimensional spacetime, we would expect so, as time and space are now
intimately linked. Suppose you have an object of length x 1, that you position on your x- axis at t = 0, with one end at the origin and one end at x
= x 1 ( figure 12.2 b). Now consider an identical moving object that passes you by at speed u at t = 0. How long do you measure that object to
be? One end is at the origin of the S ′ frame, which coincides with the origin of your frame; the other end sits at

x ′ = x ′ 1 on the x ′- axis, which you find by looking along your own time axis (black vertical arrow). To project back to your axis, you have to
project from x ′
1 on your space axis along the time axis of S ′ - that’s the green
arrow, which projects x ′ 1 on some point x 0 < x 1. From equation ( 11.12 ) we find x ′ 1 = γ( u)x 1, so the length of
the object appears shortened by a factor γ( u), or Lorentz contracted.
Note that time dilation and length contraction are really the same thing - parts a and b of figure 12.2 are identical, only reflected in the
diagonal line with slope 1 that represents the path taken by light. It is therefore also not surprising that the contraction/dilation factor γ( u) is
the same in both cases.
A subtle but important point is that time dilation and length contraction are observations you make on an object moving relative to you. As
long as you’re in an inertial reference frame, you can always define your own frame to be the stationary one - simply pick the one that is
moving with you. However, your friend can of course do exactly the same. You see your friendmoving along your positive x- axis at speed u - and
your friend sees youmoving along their positive x- axis at speed u, the only difference being that they define ‘positive’ the opposite direction
you do (but as this is entirely arbitrary, there is no ‘right’ or ‘wrong’ choice). Therefore,

your friend also sees your watch go slower, and your lengths contracted!

12.2. A N INVARIANT MEASURE OF LENGTH 12

As we’ve seen in the previous section, measures of length and time intervals become relative in the new reality that is created by the light
postulate. That’s not very convenient: we’d like to be able to agree on the value of quantities independent of which inertial reference frame
we use to measure them in. In ordinary space, the method we use to write down vectors presents us with a similar problem: we write our
vector components with respect to a basis or coordinate system, and so choosing a different set of coordinates changes the numerical value
of the components of the vector. Of course, the actual vector doesn’t change - a physical quantity like a velocity or a force really doesn’t care
what specific coordinates you use tomeasure it. However, if you and your collaborator use different coordinates, youmight run
intomisunderstandings when comparing notes. Fortunately, vectors have properties whose value are independent of the coordinate system
used to determine their components. The most important one is their magnitude, which we sometimes also refer to as their length. If you know
a vector’s components, calculating its magnitude is easy: its simply the square
 128 12. S PACETIME DIAGRAMS

Hermann Minkowski ( 1864-1909) was a German mathematician, who used geometrical

methods to address problems both in number theory and in (mathematical) physics. Born in
Russia, Minkowski’s Jewish family emigrated to Prussia (in present-day Germany) to avoid
persecution. He worked at various universities in the German-speaking world, including ETH in
Zürich, where he was one of Einstein’s teachers. In 1907, Minkowski realized that the theory of
relativity as introduced by Einstein two years earlier could most easily be understood in a
four-dimensional spacetime inwhich lengths canbe calculatedwith equation ( 12.4 ). He also
developed the graphical representation named after him (figure 12.1 ). In September 1908,
Minkowski gave a lecture titled ‘Space and time’ inwhich he laid out these ideas, starting with a
now famous quote: “The views of space and time which I wish to lay before you have sprung
from the soil of experimental physics, and therein lies their strength. They are radical. Figure 12.3: Hermann Minkowski in 1909 [ 29 ].
Henceforth space by itself, and time by itself, are doomed to fade away into mere shadows, and
only a kind of union of the two will preserve an independent reality.” Einstein built
onMinkowski’s geometrical representation to extend the special theory of relativity to the
general one in the 1910’s. Sadly, Minkowski did not live to see this, as he died of appendicitis at
age 44.

root of the dot product with itself:

x = | x| = p x · x. (12.3)

Similarly, although measures of both length and time change between inertial reference frame in relativity theory, there is a combination of
the two whose value is independent of which reference frame you measure it in:

( ∆ s) 2 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) · ( ∆ x) = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 −( ∆ y) 2 −( ∆ z) 2. (12.4)

Again, we see that time and space are mixed! Checking that the ‘length’ ∆ s is indeed invariant when you go from one inertial frame to
another (i.e., when you apply a Lorentz transformation) is a straightforward exercise. You may wonder where the idea for equation ( 12.4 )
came from, and the answer is the same as always in relativity: from the light postulate. What both you and your collaborator will agree on is
the speed of light, which (as it is a constant), you can measure in your own coordinate system as c = ( ∆ r )/( ∆ t ), where

∆ r = √( ∆ x) 2 −( ∆ y) 2 −( ∆ z) 2 is the distance covered by a light beam, and ∆ t the time it took. Rewriting, you get 0 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 −( ∆ y) 2 −( ∆ z) 2, which
won’t depend on the coordinate system you used - so your collaborator gets the same answer 2 .

In contrast to the length of an ordinary vector, the length of the invariant interval ( ∆ s) 2 can become zero or even negative! As we’ve seen
above, the interval is always zero for the path taken by a light beam (or anything traveling at the speed of light). If you travel at speeds
slower than light (including standing still), the length of your interval will come out positive. A negative length would correspond to a trajectory
that has a speed faster than that of light, which, as we’ve seen in section 10.1 , is impossible. There can therefore be no communication
between any two points in spacetime that are separated by an interval with negative length. In other words, they cannot be causally
connected: it is impossible for an event at one such location to influence the other 3 . We call events separated by an interval with negative
length spacelike connected; those connected by a positive interval are timelike connected (and can be causally linked), and if the interval is
zero, the connection is called lightlike. Lightlike events can still be causally linked, as information can be send fromone to another using a
12 light signal. The timelike, lightlike, and spacelike regions correspond to the

v < c, v = c and v > c regions in figure 12.1 c. Together, the lightlike and timelike regions make up the light cone.

2 In fact, there is an alternative derivation of the Lorentz transformations, that starts from the observation that due to the light postulate, wemust have ( ∆ s) 2 = 0 for a light beam.
Additionally, spacemust be homogeneous (the same at every point) and isotropic (looking the same in every direction). Together with the statement that the transformations have
to be linear due to the principle of relativity, you can determine the components of the transformationmatrix from these observations as well. 3 Note that we are talking about events
in spacetime here: at a specific point in space and time. You can of course send out a signal to a specific location, but if that point is connected to the present you through a
spacelike interval, you cannot influence it (or be influenced by it) at that moment, you can only influence its future. A teacher lecturing a class can thus only influence the future
students, and the students in turn can only influence the future teacher, which is perhaps one reasonwhy special relativity sometimes leads to confusion.
12.2. A N INVARIANT MEASURE OF LENGTH 129

ct

1
x
1234567123456

Figure 12.4: Spacetime diagrams showing the three events of the worked example in section 12.2 . Events 1, 2 and 3 are indicated with black dots; the light cone of point 1 is shown
in blue, that of point 3 in red. We can immediately read off that point 2 is inside the light cone of point 1 (so 1 & 2 are timelike connected), point 2 is on the edge of the light cone of
point 3 (so 2 & 3 are timelike connected) and point 3 is outside the lightcone of point 1 (so 1 & 3 are spacelike connected).

12.2.1. W ORKED EXAMPLE: C AUSAL CONNECTIONS

Consider three events, occurring at spacetime coordinates (1) ( ct , x) = ( 1,2), (2) ( ct , x) = ( 5,4), and (3) ( ct , x) =
(3,6). Which of these events can be causally connected?

S OLUTION
Method 1: We calculate the length of the invariant interval ( 12.4 ) for all three pairs:

• (1 & 2): ( ∆ s) 2 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 = ( 1 − 5) 2 −( 2 − 4) 2 = 12>0 so this interval is timelike.

• (1 & 3): ( ∆ s) 2 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 = ( 1 − 3) 2 −( 2 − 6) 2 = − 12<0 so this interval is spacelike.

• (2 & 3): ( ∆ s) 2 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 = ( 5 − 3) 2 −( 4 − 6) 2 = 0 so this interval is lightlike.

We conclude that events (1 & 2) and events (2 & 3) can be causally connected, but events (1 & 3) cannot.
Method 2: We draw a spacetime diagram with the three events, and their (past and future) light cones, see figure 12.4 . We can immediately
read off that events (1 & 2) and events (2 & 3) can be causally connected (as they are in or on each other’s light cone), but events (1 & 3)
cannot, as they are outside each other’s light cone.

12.2.2. T HE INVARIANT INTERVAL AND THE ORDERING OF EVENTS

We’ve already seen in section 10.2 that moving and stationary observers will only agree onwhether two things happen simultaneously if they
happen at the same point in space and time. Suppose now that we have two events that according to a stationary observer happen in a
certain order. Would a moving observer at least agree to that ordering? The answer is, in general, no: if the two events are separated by a
spacelike interval, there is a finite speed (less than c) at which an observer has to move for the events to occur at the same time on their 12
clock - and if they move faster, the ordering is reversed! Calculating this speed is straightforward: if the separation intervals in the stationary
observer’s frame are c ∆ t and ∆ x, we simply find the velocity u for which the Lorentz transformed time equals c ∆ t ′ = γ( u)(c ∆ t −( u/c) ∆ x) = 0, so

u = (c ∆ t/ ∆ x)c. (12.5)

If the separation between the two events is lightlike, equation ( 12.5 ) tells us that we’d have to move at the speed of light for them to occur at
equal times at our clock. For timelike separations, we’d need tomove even faster than light - so then we’re forced to agree on the temporal
order of events. However, once again space and time show their dual nature: for a timelike separation, there may not be a speed at which
the events
 130 12. S PACETIME DIAGRAMS

ct ct’

(∆s 2) > 0
4

3
3

2
(∆s 2) < 0 x’
2

1 3
1
2

1
x
1 2 3 4 5

Figure 12.5: Spacetime diagrams showing hyperbolas of invariant ( ∆ s) 2 in both the stationary (black frame, S) and moving (blue frame,
S ′) coordinates. By finding the points where a hyperbola intersects the time or space axis of the moving frame, we can graphically construct the units in that frame, given the units in
the stationary frame. Note that for any value of ( ∆ s) 2, the hyperbola has the light cone, with ( ∆ s) 2 = 0, as its asymptote.

occur at the same time for a moving observer, but there is one for which they occur at the same location. Unsurprisingly, that speed is simply
∆ x/ ∆ t - this specific result holds in classical mechanics as well 4 .

12.2.3. U NITS IN SPACETIME DIAGRAMS REVISITED

We can use the invariance of the length of the interval ( ∆ s) 2 to graphically construct the units of time and space in a spacetime diagram that
has undergone a Lorentz transformation, see figure 12.5 . For fixed value of ( ∆ s) 2, the line given by equation ( 12.4 ) becomes a hyperbola in a
Minkowski diagram. For ( ∆ s) 2 = 0, we get the straight line with a 45 ◦ angle describing the path of a ray of light (dashed black line in figure 12.5 ).
For positive values of ( ∆ s) 2, we get hyperbolas that intersect the ct axis at c ∆ t = ∆ s, while asymptotically approaching the ( ∆ s) 2 = 0 line for large
values of ∆ x. These lines thus also intersect the ct ′ axis, at which point c ∆ t ′ = ∆ s. Likewise, for negative values of ( ∆ s) 2, we can map points on
the x axis to points on the x ′

axis.

12.3. W ORLDLINES AND PROPER TIME

The trajectory followed by a particle through space and time is commonly called a worldline in the theory of relativity. In general, a worldline
does not have to be a straight line in a spacetime diagram - you can of course speed up and slowdown (relative to a stationary observer) as
you please. Any clock you bring with you will, from your point of view, keep on ticking at the same rate as always. For the stationary observer
its rate will however depend on your speed, and if you change direction or accelerate, that will have an effect as well. We call the time
recorded by a clock in the comoving reference frame of a particle the particle’s proper time,

12
usually denoted by τ. We can calculate the proper time with respect to a stationary observer by chopping up the particle’s trajectory into small
pieces. In each of the pieces, the particle’s velocity will be constant, and we can calculate the time dilation as we did before, then we’ll
integrate over the pieces to get the total proper time. To see how this is done, consider a part of the trajectory between t = t i and t = t i+ 1, inwhich
the particle travels from x i to x i+ 1 asmeasured by a stationary observer. That observer then calculates the particles speed in this interval to be

v i = x i+ 1 − x i . (12.6)
t i+ 1 − t i

4 As you can verify next time you’re on a train: from your stationary point of view, the platforms you encounter will all pass through the same point next to you.
12.3. W ORLDLINES AND PROPER TIME 131

We now define the interval of proper time as the length of the invariant interval ∆ s i corresponding to the displacement divided by the speed of
light, which gives:

√
∆ τi= ∆ si c 2( t i+ 1 − t i ) 2 −( x i+ 1 − x i ) 2
c=1 c
√ √

i
= ( t i+ 1 − t i ) 1 − ( x i+ 1 − x i ) 2 1 − v2 (12.7)
c 2( t i+ 1 − t i ) 2 = ∆ t i c 2 = ∆ tγ(
i vi).

∆ τ i is the time interval as measured on a comoving clock. Unsurprisingly, it is related to ∆ t i through the time dilation factor γ( v i ). To calculate
the total time which has passed on the comoving clock, we simply sumover all discrete intervals i . In the limit where the length of the interval
becomes infinitesimally short, that sum becomes an integral, and we can calculate the proper time by:

∆ τ= ∫ t b 1 − v(t ) 2 (12.8)
ta c2d t ,

where [ t a, t b] is the time interval as measured by the stationary observer. Note that equation ( 12.8 ) holds for any kind of motion, not just motion
at constant velocity.

12
 132 12. S PACETIME DIAGRAMS

12.4. P ROBLEMS
12.1 In the ( ct , x) coordinates of an inertial frame S three events occur at G 1 = ( 1,2), G 2 = ( 5,4) and G 3 = ( 3,6). Which of these events could be
causally linked?

12.2 Two astronauts (we’ll call them A and B) leave Earth on January 1st in opposite directions. Astronaut A initially travels as a speed 4 c/ 5,
and B with 3 c/ 5. The astronauts keep traveling until they measure their distance to Earth at 5 light years, at which point they turn
around and travel back. On the way home, astronaut A travels at 3 c/ 5, while B travels at 4 c/ 5.

(a) Determine how far each astronaut has traveled in Earth’s frame of reference before (s)he returns. (b) Draw a spacetime diagram

showing the trips of the two astronauts. NB: You may want to take your
space for this, it will help see details clearly. (c) Which

astronaut turns around first?

(d) Find the length of the spacetime interval between the events ‘astronaut A reaches his turning point’
and ‘astronaut B reaches her turning point’, as measured by each of the astronauts, and by an observer back on Earth, and
verify that the spacetime interval is indeed invariant. (e) Which astronaut returns to Earth first?

(f) As measured by astronaut A, what is the total distance that astronaut B travels? (g) Before they left Earth, the astronauts promised

to send each other a message by radio every new

year. Howmany suchmessages does each astronaut send?

(h) Draw the lines representing the radio signals of each astronaut in the spacetime diagram. (i) For each astronaut, determine how

many signals they sent on the way out, way back, and when
already back on Earth.

(j) After both astronauts have returned to Earth, which of themhas agedmore?

12.3 You observe a spaceship with astronauts A and B (fill in your own favorite SciFi characters if you like) in it, moving at constant velocity u
> 0 along the x- axis of your rest frame S. At time t = t 0, when the spaceship is at ( x 0, y 0, z 0), astronaut B gets on board a small shuttle and
leaves with constant velocity
v >u in the x- direction to a distant star, which is stationary in your rest frame S. At t = t 0, you measure the distance between the
spaceship anddistant star tobe d. Astronaut B reaches the star at t = t 1 on your clock, does whatever (s)he wanted to do quickly, then
returns to themother shipwith the same speed v,
reaching it at t = t 2 on your clock. The mother shipmeanwhile kept the same speed u throughout. (a) Drawa spacetime diagramwith

theworldlines of astronauts A andB. Indicate all relevant quantities,

and specify the slopes of any lines you draw. (b) Express t 2 and x 2 ( the place where the shuttle and mother ship meet) in terms of

the quantities x 0,
t 0, u, v, and d.
(c) Both astronauts carry high-precision watches which they synchronize when B leaves the mother
ship. Express the times given by both watches upon return of B in terms of the given quantities. (d) Which astronaut has

agedmore between the departure and return of B?

12.4 Having negotiated a cease-fire, an imperial and a rebel spaceship leave their meeting place with synchronized clocks (we’ll set the
meeting place at x = 0, and the time of leaving at t = 0), departing with relative velocity (i.e, the velocity at which they each measure the
other ship to be moving) of (3/5) c in opposite directions. Once he has thought about it for a day, the imperial captain comes to the
12 conclusion that the emperor will reward him higher for eliminating the rebels than making peace with them, so he fires a photon
torpedo at the rebel ship. Likewise, having pondered the option of peace for a day, the rebel captain decides that offense is the best
defense, and fires a photon torpedo at the imperial ship. Both ships are equipped with launchers that can fire such torpedos with
speed (4/5) c with respect to the ship.

(a) Draw a spacetime diagram with the two spaceships and the two photon torpedos as seen from the
imperial ship. Use units of c ·( half a day) on the time axis, and half a light-day on the space axis. Provide the calculation for each
value that you have to compute. NB: make your drawing large enough for details to be properly visible and use a ruler; don’t
worry about the paper, we promise to recycle it in due time.
12.4. P ROBLEMS 133

(b) When, as measured on the clock of the imperial ship, does the torpedo fired by them hit the rebel
ship?

(c) When, as measured on the clock of the imperial ship, does the torpedo fired by the rebels hit them? (d) Fortunately for the rebel

ship, their shield is quite strong, being able to withstand an impact with a
momentum up to 3.0 · 10 11 kg · m/s. The torpedo fired by the imperial ship has a mass of 1000 kg. Does the rebel ship survive the
impact?

(e) Both ships have a home base 1 light week away from the meeting point. When the rebels at the
home base see the imperial ship fire on their friends, they decide to mount a counterattack. They launch another ship at v = ( 3/5) c,
which immediately after launch also fires a torpedo with (4/5) c
relative to the ship. Does that torpedo hit the imperial ship before it returns home? To answer this question, youmay assume that
the imperial and rebel ship left themeeting point with equal speeds, asmeasured fromthe rest frame of the bases. Youmay also
find drawing another spacetime diagram useful.

12.5 A train with proper length L moves at speed 4 c/ 5 with respect to the ground. A passenger lets a toy train
run from the back of the (moving) train to the front, with speed c/ 3 as measured on the large train.

(a) Draw a spacetime diagram with the worldlines of the front of the large train, the back of the large
train, and the small train, from the point of view of a (stationary) observer on the ground.

How much time does it take the toy train to cross the train, and what distance does the toy train cover, in:

(b) The frame of the large train? (c) The

frame of the toy train?

(d) The frame of a stationary observer on the ground? (e) Verify that the length of the invariant interval (equation 12.4 ) is the

same in all three frames.

12
 13
P OSITION, ENERGY AND MOMENTUM IN
SPECIAL RELATIVITY

13.1. T HE POSITION FOUR-VECTOR

As we’ve seen in the previous section, we can define a ‘length’ ∆ s that is invariant under Lorentz transformations (equation 12.4 ):

( ∆ s) 2 = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) · ( ∆ x) = ( c ∆ t ) 2 −( ∆ x) 2 −( ∆ y) 2 −( ∆ z) 2.

As is clear from the definition of ∆ s, to get invariant quantities, we should not think of space as measured in three dimensions, but of spacetime,
measured in four dimensions. This four-dimensional world of special relativity is called Minkowski space, and its vectors have four
components: one for time and three for space. Conventionally, we add the time component as the zeroth component of the vector. To
distinguish between ‘ordinary’, three-dimensional vectors (which are represented in bold) and four-vectors, we’ll put a line on top of the latter.
The position four-vector is then given by:

x̄ = ( x 0, x 1, x 2, x 3) = ( ct , x, y, z).
x (13.1)

We would like to be able to determine the length of the position four-vector by taking the inner product of the vector with itself. However, the
regular inner product is not going to work, because instead of ( ct ) 2 + x 2 +
y 2 + z 2, the quantity that is independent of the reference frame is ( ct ) 2 − x 2 − y 2 − z 2. We therefore define the inner product of two four-vectors ¯
a and ¯ b as

a¯· ¯ b = a 0 b 0 − a 1 b 1 − a 2 b 2 − a 3 b 3. (13.2)

As we’ve already seen, the magnitude of the position four-vectors, as determined by its inner product with itself (equation ( 12.4 )) is
independent of the inertial reference frame you use to measure it in. In problem 13 . 3
you’ll show that consequently, the value of the inner product of any two four-vectors is reference frame independent.

It may seem that we’re back to normal - we’ve added a dimension, and introduced a new inner product, but with those, we should be
able to do calculations just as easily as in ordinary 3D space. The last part is true, but the new inner product is actually different from the
regular one in one very important respect: the value in equation ( 12.4 ) can be zero or even negative for nonzero four-vectors ¯
x! To see what’s going on, we return
to the spacetime diagram, in particular figure 12.1 c. Suppose we have a particle traveling in the x- direction (taking y = z = 0 for convenience).
What speed does it need for the length of its four-vector to vanish? For that to happen we need ct = x, or v = x/t = c, so ¯
x · ¯x becomes zero for something traveling at the speed of light.
Likewise, ¯ x · ¯x is positive for a particle traveling slower than light, and negative for a particle traveling faster
than light (which is of course impossible, since such a particle would need to first reach the speed of light, which as we’ve seen can never be
done). However, we can consider the four-vector ¯ x between any two points
in spacetime, and from the sign of ¯ x · ¯x tell whether they can be connected trough regular (slower than light)
travel, by a light beam, or not at all. The first we call timelike, the second lightlike, and the third spacelike:

x¯ · ¯ x > 0 timelike
x¯ · ¯ x = 0 lightlike (13.3)
x¯ · ¯ x < 0 spacelike

135
 136 13. P OSITION, ENERGY AND MOMENTUM IN SPECIAL RELATIVITY

Two events which are connected by a spacelike four-vector cannot influence each other: there is no way to send a signal between them, and
therefore there is no way to transfer information.

13.2. L ORENTZ TRANSFORMATION MATRIX AND METRIC TENSOR*

In this section we’ve joined space and time in a single four-vector, and defined a new inner product on the space of those four-vectors. In
chapter 11 we defined the Lorentz transformations of the space and time coordinates, which are linear transformations. Linear
transformations can of course be represented by matrices, and for our four-vectors, we can write down the appropriate Lorentz
transformation matrix, rewriting equation ( 11.12 ) as a vector equation:

x̄ ′ = L ¯ x.
x (13.4)

Here L is a 4 × 4 matrix: • •
γ( u) − γ( u) uc 00
• − γ( u) uc γ( u) 00 •
L = •• • .
• (13.5)
0 0 10
0 0 01

Likewith the four-vectors, we start labeling the rows and columns of L with index 0. To indicate the difference with matrices in regular space,
it is conventional to indicate indices of regular-space vectors and matrices withRoman letters (like v i for the i th component of vector v, and A i j
for the i th row, j th column ofmatrix A),
and those of Minkowski-space vectors andmatrices withGreek letters - sowe write x µ for the µ th component of the four-vector ¯
x, where µ can be 0, 1, 2, or 3.
We can also write equation ( 13.4 ) in index form:

∑
x ′µ = 3 L νµ x ν. (13.6)
ν= 0

The kind of summation in equation ( 13.6 ) is very common - so common, that most people adopt the summation convention: you always
sumover repeated indices - from 1 to 3 if they’re Roman, from 0 to 3 if they’re Greek 1 - and leave out the explicit summation sign. Equation ( 13.6
) then simply reads x ′
µ = L νµ x ν. Some au-
thors add the strict condition that you only sumover repeated indices if one is down and the other up (like in equation ( 13.6 ), where the up
index of L νµ and the down index of x ν are summed over), whereas others sum over everything that’s repeated, so you should always be
explicit in which form of the convention you follow. Just to be clear: equation ( 13.6 ) is simply the expression in elements of the multiplication
of the matrix given in equation ( 13.5 ) with the four-vector ¯
x, so you could also write it as
• • • • • •
x ′0 γ( u) − γ( u) uc 00 x0
• x ′1 •• • − γ( u) uc γ( u) 00 • • x 1 ••
• = •• • • . (13.7)
• x ′2 • 0 0 10 • • x2 •
x ′3 0 0 01 x3

The Lorentz transformcan be thought of as a map ( in themathematical sense 2 ) fromMinkowski space to itself: it takes a four-vector and
maps it on another four-vector. The other operation we’ve encountered, the inner product of two four-vectors, is also a map, but its properties
are different: it takes as its argument two four-vectors, and the result is a real number. Moreover, as with all inner products, the map is linear
in both its arguments (we call such maps bilinear). A bilinear map from a vector space to a real number is a (rank)

two-tensor 3 . The tensor that gives the inner product of two position vectors is known as the metric tensor, because this inner product is
related to the vectors’ length. Any two-tensor can be represented as a matrix; the metric tensor g µν of Minkowski space is given by:

• •
10 0
13
0
• 0−10 0 •
g µν = • • , (13.8)
• 00−1000 •

0−1

1 In one of Einstein’smost quoted statements, he jokingly called the summation convention ‘hismost important contribution to science’. 2 If you’ve never heard of maps before: you’re
actually familiar with them, as any mathematical function is a map. For instance, the function f (x, y, z) = √

x 2 + y 2 + z 2, which gives you the normof the vector x = ( x, y, z), is a map from R 3 to R.
3 A vector is a (rank) one-tensor; a (rank) n- tensor maps n vectors on R, linear in each of its arguments.
13.3. V ELOCITY AND MOMENTUM FOUR-VECTORS 137

and we can use it to calculate the inner product as (using the summation convention on both indices):

a¯· ¯ b = g µν a µ b ν = a 0 b 0 − a 1 b 1 − a 2 b 2 − a 3 b 3. (13.9)

The metric tensor may not seem very useful at this point - after all, we don’t really need it to calculate the inner product, as long as we
remember the definition ( 13.2 ). It will start to matter in the theory of general relativity, in which spacetime can be curved by gravity. In that
case the components of the metric tensor change, and inner products of position four-vectors become complicated expressions.

13.3. V ELOCITY AND MOMENTUM FOUR-VECTORS

We already encountered the position four-vector in section 13.1 . The four components of this four-vectors represent a ‘position’ in the
four-dimensional spacetime of special relativity: three coordinates in space, one in time. We defined a dot product for these four-vectors in
equation ( 13.2 ), and an associated length of a four vector (the square root of the dot product with itself). Positions are however not the only
vector quantities we know - we encountered many others in part I , like velocity and momentum. Like position, these vector quantities have
four-vector versions in special relativity. Also, like the position four-vector, we’ll demand that their length should be invariant under Lorentz
transformations.

Let us start with velocity. In classical mechanics, we calculate velocity as the time derivative of the position: v = d x/ d t . It is a
straightforward exercise to check that the time derivative of the position four-vector ¯ x
is not a four-vector itself, as its length is not invariant under Lorentz transformations. Perhaps this does not surprise you: after all, t is the
time asmeasuredby anoutside observer, andwe’ve argued extensively that time depends on the observer. Instead of taking the derivative to t
, we should therefore take the derivative with respect to time on a comoving clock, i.e., the proper time τ, in which case we do get the velocity
four-vector:

x
v¯ ≡ d ¯ (13.10)
d τ =γ( v)(c, v x , v y , v z ),

where v x , v y and v z are the classical velocity components, and v is the speed. A straightforward calculation shows that the length of ¯
v equals c, which is certainly invariant under Lorentz transformations.
Momentum in classical mechanics is defined asmass times velocity. We use the same definition in special relativity, with the only
difference that the velocity is now given by the velocity four-vector. Because the mass is just a scalar, it simply multiplies the velocity
four-vector, and is not affected by Lorentz transformations, so this procedure again yields a proper four-vector with length mc:

p¯ ≡ m ¯ v = m γ( v)(c, v x , v y , v z ) = ( γ( v)mc, p x , p y , p z ), (13.11)

where p x = γ( v)mv x , p y = γ( v)mv x and p z = γ( v)mv x are the components of the ‘three-momentum’ p =
( p x , p y , p z ). Note that unlike the velocities, these components are not equal to their classical counterparts 4 ,
as they differ by a factor γ( v).

13.4. R ELATIVISTIC ENERGY

The last three (or ‘spatial’) components of the momentum four-vector give us the regular components of the momentum, times the factor γ( v).
What about the zeroth (or ‘temporal’) component? To interpret it, we expand γ( v), and find:

(vc)2+ ( v c ) 4 +. . .
]
3
cp 0 = γ( v)mc 2 =[ 1+ 1 mc 2 = mc 2 + 1 (13.12)
2 8 2 mv 2 +...

The second term in this expansion should be familiar: it’s the kinetic energy of the particle. The third and higher terms are corrections to the
classical kinetic energy - just like the higher-order terms in the spatial components are corrections to the classical momenta. The first 13
termhowever is new: an extra energy contribution due to themass of the particle. The whole term can now be interpreted as the relativistic
energy of the particle:

E = γ( v)mc 2 = mc 2 + K . (13.13)

4 This difference is unfortunate, as it might be confusing. We keep the classical components of the velocity, as γ( v) is expressed in these classical values. For themomenta however,

we’ll frequently use the relativistic version, so it is more convenient to define p x , p y and p z
as components of ¯ p.
 138 13. PAG OSICIÓN, Energía y el momento relatividad en ESPECIAL

Ahora podemos escribir el componente de orden cero del impulso de cuatro vector como pag 0 = CE. Sobre la base de esta interpretación, los cuatro-vector
se refiere a veces como la energía-impulso de cuatro vectores.
Una relación muy útil puede ahora fácilmente ser derivada mediante el cálculo de la longitud de la fourvector energía-impulso de dos maneras.
Por un lado, está dada por (dejando de lado la raíz cuadrada por conveniencia)

¯ ·p¯= metro 2 ¯v · ¯ v = metro 2 C 2,

pag (13.14)

mientras que por otro lado, también podríamos simplemente expandirse en los componentes de ¯ pag en sí para obtener:

) 2 - pag · pag,
¯ ·p¯= ( mi
pag (13.15)
C

dónde pag es de nuevo la parte espacial de ¯ pag. Combinando las ecuaciones ( 13.14 ) Y ( 13.15 ), obtenemos:

mi 2 = metro 2 C 4 + pag 2 C 2, (13.16)

dónde pag 2 = pag · pag. La ecuación ( 13.16 ) Es la forma general de la famosa fórmula de Einstein E = mc 2, a la que se reduce para las partículas estacionarias (es
decir, cuando v = p = 0).

13.5. C ONSERVACIÓN de energía y momento

En la mecánica clásica, la energía y el momento eran entidades separadas, cada obedecer sus propias leyes de conservación. En la relatividad especial,
son dos partes de una misma cantidad (la energía-impulso de cuatro vectores), al igual que el tiempo y el espacio son dos partes de la misma posición de
cuatro vectores. En consecuencia, la energía y el impulso tienen que obedecer las mismas reglas en la relatividad especial. Afortunadamente, una ley de
conservación en una cantidad vectorial se aplica a cada uno de sus componentes, y así la conservación de la energía y el impulso se traduce en la
conservación de la momentumfour-vector energético ¯
pag. Sin embargo, a diferencia de la mecánica clásica, la masa ya no Conservas: desde
ahora se interpreta como una parte de la energía total de un sistema (ecuación 13.13 ), Que se puede convertir en o creado a partir de la energía
cinética. La equivalencia entre masa y energía tiene consecuencias importantes para experimentos de colisión, incluyendo un nuevo tipo de colisiones
'': decaimiento radiactivo de la materia.
Youmight se quejan de que no hemos hecho probado que la energía-impulso de cuatro vectores se conserva en la relatividad especial (y
estaría en lo correcto). Lo que hemos hecho es de fi ne la energía relativista E = γ ( v) mc 2

y tres impulso p = γ ( v) m v, así como la energía-impulso de cuatro vectores ¯ pag. También hemos demostrado

que con estas de fi niciones, ¯ pag es un cuatro vector adecuado, en el sentido de que es invariante bajo Lorentz trans-
formaciones. Por lo tanto, sabemos que si se conserva en un sistema inercial, sino que también debe ser conservada en todos los demás. También
sabemos que nuestra energía relativista y revertir el impulso a la energía cinética clásica (más una constante, mc 2) y el impulso clásica mv a bajas
velocidades. Las leyes de conservación para estas cantidades clásicas siguen de segunda y tercera leyes de Newton del movimiento, respectivamente. En
la relatividad especial, ya no tomamos estas leyes como nuestros axiomas, sólo se conserva fi ley primera del movimiento de Newton en el sistema de
referencia inercial. Nosotros por lo tanto no puedo demostrar la conservación de la energía-impulso de cuatro vectores matemáticamente, y debe tomarlo
como un axioma. Como acabo de argumenté, este axioma es consistente con las leyes de la mecánica clásica en el límite de baja velocidad. También es
coherente con los datos experimentales - el cual, al igual que los postulados de Einstein y las leyes de Newton en la mecánica clásica, es la última prueba
de nuestro modelo físico.

13
13.6. PAG PROBLEMAS 139

13.6. PAG PROBLEMAS

13.1 En la física de alta energía, es habitual expresar la masa de las partículas elementales no en kilogramos pero en MeV / C 2, expresar el hecho
de que (resto) de masa es una forma de energía. Un MeV o mega-electrón-voltios es de un millón (los 'Mega') veces el (cinética) de
energía un ganancias de electrones cuando se mueve a través de un campo eléctrico entre dos posiciones con una diferencia de
potencial eléctrico de 1 voltio, o 1 joule por coulomb . Un electrón-voltios corresponde así a una cantidad de energía (en julios) en número
igual a la carga del electrón en culombios. Expresar el peso de tanto el electrón y el protón en MeV / C 2; es posible hallar los números en la
tabla B.1 útil.

13.2 Para una partícula arbitraria de masa (resto) metro, hallar la velocidad a la que su energía cinética es igual a su energía en reposo.

13.3 Hemos construido cuatro vectores de tal manera que su longitud es invariante bajo transformaciones de Lorentz. La longitud de una de cuatro vectores
se define como la raíz cuadrada de su producto escalar con ella misma: | ¯ x | = pag ¯ X · ¯x =
X 2 0 - X 12 - X 2 2 - X 2 3. En la ecuación ( 13.2 ) También de fi ne el producto escalar de dos arbitrarias cuatro-vectores ¯ un y
¯
si.

(A) muestran que la suma de dos cuatro-vectores es de nuevo un vector de cuatro (es decir, muestran que la longitud es invariante

hormiga bajo transformaciones de Lorentz, y los componentes se transforman de la misma manera que los de la posición de cuatro vector hacen).

(B) Calcular el cuadrado de la longitud de los cuatro vectores ¯ a + ¯si y ¯ un - ¯ si.

(C) Use su respuesta a (b) para escribir el producto escalar de ¯ un y ¯ si como una combinación lineal de las cantidades que
son invariantes bajo transformaciones de Lorentz (mostrando así que el producto punto también es invariante).

13.4 Una partícula de masa metro tiene tres impulso pag como se mide en un marco inercial laboratorio de S. Encuentre la parti-
la energía de CLE medido por un observador con tres velocidad u. Insinuación: Determinar los cuatro vectores de momento de la partícula y el movimiento del

observador, tanto en el marco del laboratorio S y del observador de referencia en reposo S', a continuación, utilizar el hecho de que los productos interiores de

cuatro vectores son invariantes bajo transformaciones de Lorentz.

13
 14
R ELATIVISTIC COLLISIONS

En supercolliders tales como los que está en CERN en Ginebra y (anteriormente) Fermilab en Chicago, pequeñas partículas como los electrones y los
protones son acelerados a velocidades cercanas a la de la luz, thenmade a chocar entre sí en un intento de crear tipos exóticos de la materia (es decir,
, partículas no común). El muy reasonwhy esto se puede hacer es la energía relationbetween, la masa general de la andmomentumgivenby versiónde la
famosa ecuación de Einstein, la ecuación ( 13.16 ). Esta ecuación nos dice que si las partículas entrantes tienen su fi cientemente alta energía cinética,
podemos crear nuevas partículas con más masa que los originales tenido. El proceso por el cual esto ocurre es el reino de la teoría cuántica de campo,
pero la mecánica de las colisiones puede ser estudiado dentro de la relatividad especial.

Al igual que en la mecánica clásica, podemos definen una colisión totalmente inelástica como cualquier colisión en la que las partículas se peguen.
Definimos una colisión totalmente elástica como themomentum inwhich colisión, la energía cinética,
y masa de todas las partículas se conservan. Tendremos un tipo más, que no tiene contrapartida clásica: desintegración radioactiva, en el que una
partícula se desmorona intomultiple partículas - una especie de colisión inelástica invertido en el tiempo. Todos los casos se pueden analizar utilizando la
conservación de la energía-impulso. A pesar de que el concepto básico es, en principio, su fi ciente, hay muchos casos en los que escribir los
componentes de la energía-momento cuatro vectores como cuatro ecuaciones no es la forma más fácil de hallar (por ejemplo) las energías o momentos
de las partículas salientes. Hay algunos otros trucos que se pueden utilizar - en particular, la invariancia de la longitud de la energía-momento cuatro
vectores, tanto en un proceso de colisión y bajo una transformación de Lorentz. Unos pocos ejemplos ayudarán a ilustrar este punto.

14.1. PAG HOTONS

Antes de profundizar en los ejemplos, hay una partícula que requiere una atención especial: el fotón, o cuántica de la luz - de esa otra teoría-principios
del siglo 20 conocido como mecánica cuántica. Fotones viajan (por definición) a la velocidad de la luz, y por lo tanto es necesario que sean sin masa.
Ellos son portadores de energía, sin embargo, que se relaciona con su frecuencia f ( o longitud de onda λ, o color) a través

mi fotón = hf = hc (14.1)
λ,

dónde h es la constante de Planck. Dado que los fotones tienen distinto de cero energía, que alsohave nonzeromomentumthrough ecuación de Einstein ( 13.16
), A pesar del hecho de que tienen nomass 1

pag fotón = mi fotón = hf (14.2)

C c = h λ.

Un fotón con una frecuencia f ( y por lo tanto la energía E = hf) viaja en el sentido positivo X tiene una dirección muy simple energía-momento cuatro
vectores:
pag
¯ fotón = ( E / C, E / C, 0,0). (14.3)

La longitud de este cuatro vector, como era de esperar, es cero.

1 Tenga en cuenta que el momento relativista está dada por p = γ ( v) mv; sustitución v = c da γ ( c) = ∞, y así esta expresión nos da el producto del infinito con cero para el impulso del fotón
- que podría ser cualquier cosa, y por lo tanto no tiene sentido. La manera de calcular el momentumof el fotón es a través de la ecuación ( 14.2 ). Aunque el photonmomentum es
pequeño, es lo suficientemente grande para ser medido, e incluso útil en dispositivos conocidos como pinzas ópticas, donde se utilizan rayos láser enfocados tomove objetos de
tamaño micrométrico alrededor.

141
 142 14. R ELATIVISTIC COLLISIONS

14.2. T OTALLY INELÁSTICA COLISION

En una colisión totalmente inelástica, las partículas se peguen. Un posible ejemplo es la absorción de un fotón por una partícula masiva, lo que resulta
en un aumento de su masa, así como posiblemente un cambio en su impulso. Consideremos, por ejemplo, una partícula de masa metro es decir
inicialmente en reposo, y absorbe un fotón entrante con la energía mi γ. En la actualidad hay threeways para calcular la energía de la partícula
andmomentumof después de esta colisión.
Método 1: Tenemos la conservación tanto de energía (total) y el momento. Antes de la colisión, la partícula tiene una energía masiva mi i = mc
2( ya que está parado), y la energía total del sistema es mi γ + mc 2, whichmust ser conservado. La energía total de la partícula después de la
colisión es mi f = γ ( v) m F C 2, donde tanto la velocidad v
y la masa metro F son desconocidos. El momento total antes de la colisión es mi γ / C, como la partícula está de pie inicialmente todavía (y por lo tanto tiene
momento cero), mientras que después de la colisión es γ ( v) m F v. así tenemos:

mi γ + mc 2 = γ ( v) m F C 2, (14.4)

mi γ = γ ( v) m F vc. (14.5)

Así pues, tenemos dos ecuaciones con dos incógnitas ( v y metro F). Si dividimos la ecuación ( 14.5 ) Por ( 14.4 ), Obtenemos una expresión para la velocidad
fi nal v, whichwe puede sustituir de nuevo en cualquiera de las ecuaciones para resolver metro f ( y potencialmente utilizar para calcular el impulso
después de la colisión). Esto no es bastante, aunque, como habremos complicado factores debido a la presencia de γ ( v). Método 2: El cuatro
momentumof sistema se conserva durante la colisión. Tenemos

)
pag
¯ γ = ( mi γ para el fotón, (14.6)
C, E γC , 0,0
pag
¯ i = ( mc, 0,0,0) para la partícula masiva antes de la colisión, (14.7)
)
¯ f = ( mi F
pag para que las partículas después de la colisión. (14.8)
c, p F, 0,0

Desde ¯ pag γ + ¯pag i = ¯pag F podemos leer de dos ecuaciones:

mi γ + mc 2 = mi F, (14.9)

mi γ / c = p F, (14.10)

que de inmediato nos dará la energía fi nal y el impulso en términos de los iniciales. Ahora podemos hallar la masa fi nal a través de la ecuación
de Einstein ( 13.16 ):

metro 2
FC4= mi 2 F - pag 2 F C 2 = ( mi γ + mc 2) 2 - mi 2 γ=( mi γ + mc 2) mc 2. (14.11)

Este enfoque evita el uso de la γ ( v) los factores, ya que sólo utilizamos andmomentum energía, no (clásica) de velocidad. Si nos nowwant la
velocidad, aún podríamos calcularlo a partir de la combinación de metro F y también mi F
o pag F, pero ya se tratara de la masa andmomentumwe fueron después, no hay necesidad de hacerlo.
Método 3: Dado que el vector total de energía-momentumfour se conserva en la colisión, somust ser su longitud (o el cuadrado de la
longitud), que es trivial para calcular (recordar que ¯ pag ·p¯= metro 2 C 2). A menudo podemos explotar

este hecho para hacer las matemáticas mucho más simple. Para ver cómo funciona esto, consideremos la ecuación de cuatro vectores completo para nuestro ejemplo: ¯

pag γ + ¯pag i = ¯pag F, entonces

p̄ag γ + ¯pag yo) · (pag

pag
(¯ ¯ γ + ¯pag i) = ¯ pag F ·pag
¯ F (14.12)

¯ γ · pag
pag p̄ag
¯ γ + ¯pag yopag
· ¯ i + 2 ¯pag γ · pag
p̄ag
¯ i = ¯pag F ·pag
¯ F (14.13)

0+ metro 2 C 2 + 2 mi γ m = m 2
F C 2,
(14.14)

que de inmediato nos da metro F. Si también queremos mi F o pag F, podemos volver a utilizar las ecuaciones ( 14.9 ) Y ( 14.10 ) Para los componentes, pero si lo único que

queríamos la masa fi nal, hemos terminado en un solo paso.

Tenga en cuenta que aunque el método 3 por lo general es la ruta más fácil para su respuesta, no es siempre - y es una buena idea por lo menos estar al tanto
de las otras opciones.

14
14.3. R ADIOACTIVE DECAY y el bastidor de centro de IMPULSO 143

14.3. R ADIOACTIVE DECAY y el bastidor de centro de IMPULSO

El decaimiento radiactivo es el proceso por el cual las partículas inestables con highmass se desmoronan en más partículas estables con menor masa.
Aunque el proceso en sí es mecanocuántica en la naturaleza, la dinámica de la desintegración radiactiva se describen por la relatividad especial, y son
esencialmente idénticos a los de una colisión inelástica en sentido inverso.

Decay puede ocurrir espontáneamente (como un proceso aleatorio), pero también puede ser estimulada, por la absorción de una partícula
(típicamente pequeño, por ejemplo un fotón o electrón) por la inestable - un proceso utilizado en los reactores nucleares. Debido a que la partícula
absorbida también lleva la energía, en estimularon decaimiento las masas de las partículas resultantes pueden sumar a algo más que la masa en reposo
de la partícula original. Una cuestión importante en física nuclear es lo que el energía umbral de una reacción dada es, es decir, la energía mínima de la
partícula entrante debe tener para el proceso a ser posible. Esto no es simplemente las diferencias en la energía de la masa del original y de las
partículas resultantes, como en el momentummust proceso de colisión también ser conservadas. Para ilustrar cómo abordar un problema de este tipo,
vamos a considerar de nuevo un ejemplo concreto: la energía umbral para la reacción en la que un protón ( metro p = 938 MeV / C 2), inicialmente en reposo,
absorbe un fotón, y luego emite un pión neutro ( metro π =

135MeV / C 2), véase la fi gura 14.1 a.

antes de después

un)

γ pag marco de LAB

si)

γ pag marco COM

Figura 14.1: Ejemplo de desintegración radiactiva estimulado: un protón, inicialmente en reposo, absorbe un fotón y, a continuación, emite un pión neutral. La reacción se muestra en el marco del
laboratorio en (a), y en el marco de centro-de-impulso en (b).

Averiguar lo que la energía requerida mínima está en el marco del laboratorio no es fácil, ya que hay que dar cuenta de la energía cinética
de las partículas después de la reacción. Sin embargo, existe un sistema en el que los productos de reacción están de pie aún: la centro-de-impulso
marco, el análogo relativista del marco de la mecánica clásica de centro-de-masa 2 . El marco de centro de impulso se define como el marco en el
que el momento total de todas las partículas se suma a cero. En nuestro ejemplo específico, antes de la colisión, sólo el fotón transporta un
impulso, igual a su energía mi γ dividida por la velocidad de la luz. En general, el momento total en el sistema puede ser una de tres vector, igual
a pag T = Σ

yo pag yo , mientras que la energía total viene dada por mi T = Σ yo mi yo . Si elegimos nuestra coor-
dinates tal que la X- coincide dirección con la de pag T, los cuatro vectores de movimiento de energía de todo el sistema se vuelve ¯
pag T = ( mi T / c, p T, 0,0), donde pag T = | pag T |. Si vamos a cualquier sistema inercial diferente S ' se mueve con
velocidad v en el sentido positivo X dirección, los componentes de la energía-impulso cuatro vectores están dados por la transformof Lorentz ¯
pag T:
( mi T )
¯ '
pag
T= γ ( v)
C-v cp T, pag T - v c E TC , 0,0
, (14.15)
14
2 A medida que nuestro sistema incluye un fotón, un marco de centro-de-masa no tiene sentido aquí, ya que el fotón no tiene masa - pero tiene un impulso distinto de cero, por lo que

canmake una transformación a un sistema en el que se anula el momento total.

 144 14. R ELATIVISTIC COLLISIONS

por lo que terminamos en un marco en el que el momento total es cero si cogemos

v COM = C 2 pag T (14.16)

mi T

para nuestra velocidad. En particular, vemos que siempre podemos hacer esta transformación, y que el marco del centro ofmomentum es un
sistema inercial.
Volviendo a nuestro ejemplo: ¿por qué nos importa? La respuesta es casi tautológica: si el momento total es cero antes de la colisión, sino que
también es cero después - y por lo tanto en el marco de COM, las partículas de todo puede ser parado (véase la fi gura 14.1 si). Que sin duda
corresponde a la energía cinética posible más bajo del sistema, por lo que la energía del fotón entrante se convierte en toda la masa - y por lo tanto
que debe ser el umbral de energía que estamos buscando. Curiosamente, para responder a la pregunta original, ni siquiera necesitamos calcular cuál
es la velocidad real del marco COM es, sólo el hecho de que existe es su fi ciente. En el marco de COM, tenemos, por la conservación de cuatro
impulso:

¯ γ +'
pag ¯ pagp, 'i = ¯ pag pag , F '+ ¯ pag
π,' (14.17)

y por lo tanto también

p̄ag
pag
(¯ γ +' ¯ pagP,' I) 2 = ( ¯ pag pag , F '+ ¯ pag
π) 2 = ( metro pag c + m π C) 2,
' (14.18)

donde la última igualdad se deduce del hecho de que los reactivos están de pie todavía. Ahora la mano del lado izquierdo de la ecuación ( 14.18 ) Es la
longitud de un vector de cuatro, y hemos demostrado que estas longitudes son invariantes bajo transformaciones de Lorentz - por lo que de valor es igual a
la de ( ¯ pag γ + ¯pag p, i) 2 en el marco de laboratorio. En ese marco, tenemos

pag
¯ γ = ( mi γ / C)( 1,1,0,0) y ¯ pag p, i = ( metro pag C, 0,0,0), por lo que terminamos con una forma de ecuación fácil mi γ:

( metro p + metro π) 2 C 2 = ¯ pag

γ +2 ¯ pagp, 2i + 2 ¯pagγ ·2¯ pag p, i = 0+ metro 2 pag C 2 + 2 mi γ metro pag, (14.19)

o
π+ 2 metro π metro pag
mi γ = metro 2 C 2 = 145MeV. (14.20)
2 metro pag

En este ejemplo, por lo tanto necesitamos al menos 10MeV de la energía más que la masa de la partícula que hemos creado.
Tenga en cuenta que en el hallazgo de la energía umbral en el ejemplo, que una vez más una gran dependencia de las propiedades de cuatro vector de ¯

pag - no sólo es la longitud (como en la sección de thirdmethod 14.2 ), Sino también la invariancia de esa longitud
transformaciones bajo de Lorentz. El uso de estas propiedades como resultado fáciles de resolver ecuaciones, mientras que si lo hace caso de ellos, lo que probablemente

se queda atascado tratando de fi gura qué es la energía cinética de los productos de reacción.

14.4. T OTALLY ELASTIC COLISION: C DISPERSIÓN OMPTON

Como fi último ejemplo de una colisión en la relatividad especial, consideramos el caso totalmente elástica: una colisión en la que el momento total, la
energía cinética total, y la masa de todas las partículas se conservan. Un ejemplo de tal una colisión es La dispersión de Compton: la colisión entre un
fotón y un electrón, dando como resultado una transferencia de energía fromone a la otra, visible en un cambio de longitud de onda del fotón. Para
nuestro ejemplo, vamos a tomar el electrón al ser inicialmente parado, y el fotón que puede venir en a lo largo del X- eje; después de la colisión ambas
partículas tienen velocidades diferentes de cero, tanto en el X y y direcciones (ver la fi gura 14.2 ).

antes de después

φ
mi

γ mi

γ
θ
14
Figura 14.2: dispersión de Compton entre un fotón y un electrón, dando como resultado una transferencia de energía del fotón a electrón, medible como un cambio en la longitud de
onda del fotón.
14.4. T OTALLY ELASTIC COLISION: C DISPERSIÓN OMPTON 145

Los cuatro-impulsos del electrón y fotón antes y después de la colisión están dados por:

• • • • • • • •
metro mi C 1 mi e, f / cp e, f cos 1
• 0 • • 1 • • φ • • cos θ •
¯ e, i =
pag • • , ¯ γ, i = mi yo
pag • • , ¯ e, f =
pag • • , ¯ γ, f = mi F
pag • • . (14.21)
• 0 • C
• 0 • • pag e, f pecado φ • C
• - pecado θ •

0 0 0 0

Ahora podemos resolver por la energía mi F del fotón de salida (y por lo tanto su longitud de onda) en términos de la del fotón incidente ( mi yo) y el ángulo
de dispersión θ. Hay otra vez (al menos) dos maneras de hacer esto. Una de ellas es para comparar los componentes de la energía-momento período
de cuatro vectores inicial y final a término. La otra es utilizar de nuevo el hecho de que sabemos acerca de la longitud del vector de cuatro a eliminar
inmediatamente el ángulo de dispersión φ del electrón. Para hacerlo, primero reescribir la conservación de la energía-momentumequation, ¯
pag e, i + ¯pag γ, i =

¯ e, f + ¯ pag γ, F para
pag aislar el termof el electrón saliente, y luego tomar la plaza, para obtener:

p̄ag e, i + ¯ pag γ, yo - ¯pag γ, f) 2 = ¯ pag 2

pag
(¯
e, f
(14.22)

¯ 2
pag
e, i + ¯ pagγ, 2i + ¯ pagγ, 2f + ¯ pag e, i · pag
p̄ag
¯ 2
γ, yo - 2 ¯
¯ γ, F - 2 ¯ pag γ, yo ·pag
pag e, i · pag
p̄ag ¯ γ, f = ¯pag 2
e, f
(14.23)

metro 2
mi C 2 + 0 + 0 + 2 metro mi mi yo - 2 metro mi mi F - 2 mi yo mi F mi C 2,
(14.24)
C 2 ( 1 - cos θ) = metro 2

fromwhich podemos resolver mi F. Reescritura a longitudes de onda (a través E = hf = hc / λ), obtenemos

λf= λi+ h (14.25)

metro mi C ( 1 - cos θ).

14
 146 14. R ELATIVISTIC COLLISIONS

14.5. PAG PROBLEMAS

14.1 Una frecuencia photonwith F choca con una masa resto atomwith estacionaria metro. En la colisión, el fotón
es absorbida por el átomo. Determinar la masa y la velocidad del átomo después de la colisión.

14.2 Una partícula de masa metro y la energía cinética 2 mc 2 choca con una partícula estacionaria con la masa 2 metro. Después
la colisión, las dos partículas se funden en una sola partícula. Encontrar tanto la masa y la velocidad de esta nueva partícula.

14.3 A núcleo atómico estacionaria somete a un proceso radiactivo conocido como β- decaimiento, en la que uno de sus
neutrones (con masa en reposo metro n = 939.6MeV) cae aparte en un protón (que permanece en el núcleo, masa en reposo metro p = 938.3MeV),
un electrón (masa en reposo metro e = 0.5MeV), y un anti-neutrino. de neutrinos son partículas muy ligeras; vamos a tomar el neutrino emitido
para ser efectiva sin masa y por lo tanto viajar a la velocidad de la luz con el impulso pag ν. El núcleo permanece estacionario. Encuentra los
momentos pag ν y pag mi del neutrino y electrón emitido, así como la velocidad del electrón emitido.

14.4 Un protón con masa en reposo metro pag y el impulso pag pag se mueve en el sentido positivo X- dirección. Un fotón con
frecuencia F está viajando en sentido negativo X- dirección, y choca frontalmente con el protón. Después de la colisión, tanto de protones y
fotones viajan en el sentido positivo X- dirección. Demostrar que la frecuencia F '

del fotón después de la colisión está dada por

F '= mi p + cp pag
mi pag - cp p + 2 HFF,

dónde mi pag es la energía del protón antes de la colisión.

14.5 partículas como los electrones en orbitales atómicos pueden estar en un estado de tierra de baja energía (energía mi 0), o por
la absorción de un fotón, ser puesto en un estado excitado de mayor energía (con energía mi 1). La partícula puede volver al estado fundamental
por emisión de otro fotón. Mecánica cuántica nos dice que sólo muy específico estados con energías muy específica, discretos (o
'cuantificado'), se admiten.

(A) Si la partícula está inicialmente en reposo, la energía de un fotón entrante con la frecuencia ν ( y la energía
E = h ν) Tobe tiene poco más grande que la diferencia de energía Δ E = E 1 - mi 0 entre la masa de la partícula y estados salido si la
partícula es absorber el fotón. Explicar por qué.

(B) muestran que para que un fotón incidente que es absorbida por una partícula inicialmente estacionario, tenemos

( )
h ν a = Δ mi 1+ Δ mi .
2 mi 0

(C) Del mismo modo, muestran que para una partícula inicialmente parado en el estado excitado con energía mi 1, la energía
del fotón emitido está dada por
( )
h ν e = Δ mi 1 - Δ mi .
2 mi 0

(D) Supongamos que tenemos dos átomos idénticos, uno de los cuales contiene un electrón en el estado excitado, y el
otros sólo los electrones en el estado fundamental. El atomwith electrón en el estado excitado emite un fotón. ¿Hay un posible
escenario en la cual el otro atomabsorbs el fotón (absorción de resonancia)?

14,6 La aniquilación materia-antimateria y la creación Como usted puede haber oído, para cada partícula elemental de
materia 'normal', no existe una antipartícula de 'antimateria', que comparte muchas características con su contraparte normal (tal como la
masa), mientras que otros son opuestas (tal como la carga). Cuando una partícula y su antipartícula se encuentran, se aniquilan por completo,
la conversión de la totalidad de su masa combinada en energía pura, en forma de radiación (es decir, los fotones). La antipartícula más común
es la del electrón, que se conoce como el positrón. En primer lugar, consideramos un experimento inwhich anordinary de electrones de la masa metro
mi con el impulso pag mi realiza un positrones (masa metro e) en reposo, momento en el que los dos se aniquilan, produciendo dos fotones.

14 (A) argumentar por qué un tales productos annihilationmust al menos dos fotones. (B) Uno de los dos producedphotons emerge en un

ángulo de 60 ◦ directionof a la del electrón incidente.

¿Cuál es su energía?
14.5. PAG PROBLEMAS 147

(C) Encontrar el ángulo (con la dirección del electrón incidente) a la que emerge el otro fotón.

Lo contrario de aniquilación, creación espontánea de la materia, también puede ocurrir: a continuación, un fotón convierte espontáneamente a un
par partícula-antipartícula.

(D) ¿Por qué debe el convertido fotón a un par partícula-antipartícula, en lugar de simplemente convertir a un solo
¿partícula?

(E) encontrar el mínimo de longitud de onda de un fotón debe tener para crear un par electrón-positrón. Dónde está
este fotón en el espectro electromagnético?

14,7 Apion (restmass 140MeV / C 2) con amomentumof 25MeV / C decae en amuon (restmass 106MeV / C 2)
y un neutrino (masa en reposo aproximadamente cero; tomado cero en este problema).

(A) Demostrar que

¯ π · pag
pag p̄ag
¯ μ= 1 π+ metro 2μ) C 2,
2 ( metro 2

dónde ¯ pag π y ¯ pag μ son los cuatro vectores de impulso de energía-del pión y el muón.

(B) Determinar la energía cinética del muón de salida para el caso de que se desplaza en una dirección que
hace que un 90 ◦ ángulo con la del pión entrante.

(C) de nuevo para el caso de que la dirección de la outgoingmuonmakes un 90 ◦ ángulo con el de la incom-
pión ing, encuentre la dirección del neutrino saliente.

(D) Por último, otra vez por el mismo caso, encuentre la magnitud del momento (de tres) del saliente neu-
trino. Exprese su respuesta en las mismas unidades que los valores dados (MeV / C)

14.8 A kaón neutral (o K mesón) con una masa de 498 MeV / C 2 y una velocidad inicial de C/ 2 se desintegra en dos
piones (uno con un positivo y uno con una carga negativa), cada uno de los cuales tiene una masa de 135MeV / C 2.

antes de después (marco de laboratorio) (marco de laboratorio)

un)

π π después
θ
K

π π

si)

K π π π π

(A) Calcular las velocidades y los ángulos de los piones en el marco de laboratorio si, en el marco de reposo de la kaón, son
emitida en direcciones opuestas, cuya línea forma un ángulo de 90 ◦ con la dirección de propagación de la kaón?

(B) respuesta a la misma pregunta que en (a), para el caso de que los piones se emiten uno en el mismo y uno
en la dirección opuesta como el kaón.

(C) A veces una Kaon desintegra en más de dos piones (también hay piones neutros; los cargos de
por supuesto, necesita sumar a la carga kaón). Determinar el número máximo de piones que nuestro kaón replegarse a.

14
(D) Probar que en cualquier situación, las trayectorias de los piones creadas están en un plano. Insinuación: hacer esto en el
fi sistema de reposo del primer kaón.
 15
R FUERZAS Y ONDAS ELATIVISTIC

15.1. T SE FUERZA DE CUATRO DEL VECTOR

Como hemos discutido en el capítulo 14 anterior, se puede analizar todos los tipos de colisiones en la relatividad especial sin tener que hacer una referencia a
las fuerzas que ejercen entre sí. De hecho, no hemos hablado de la fuerza en absoluto hasta ahora, y hay una buena razón para ello: las fuerzas, ya menudo
menos práctico que las energías en la mecánica clásica, convertido en verdaderas pesadillas en la relatividad especial. Sin embargo, hay algunas preguntas
que sólo se puede responder con referencia a las fuerzas - por ejemplo, lo que la velocidad de una partícula va a obtener si se ejerce una cierta fuerza en él
durante un período determinado de tiempo.

En la mecánica clásica, la segunda ley de Newton relaciona momentos y fuerzas, a través de la derivada temporal del impulso. En la relatividad, por lo
tanto, vamos a simplemente definen la fuerza de cuatro vectores como la derivada de la energía-momento cuatro vectores con respecto al tiempo apropiado
(que da un período de cuatro vectores, como se puede comprobar fácilmente):

(1 )
pag re mi
F¯ = re ¯ . (15.1)
re τ = γ ( v) C re t, F X , F Y, F z

Definimos los componentes de la fuerza de tres 1 F como el derivado ( 'regular' o 'coordinar') momento de la threemomentum: F = re pag/ re t, por lo que la
segunda ley de Newton mantiene todo el tiempo que no cambia su marco de referencia. Del mismo modo, la tercera ley de Newton se mantiene, si se tiene en
cuenta la fuerza de tres F en una fi marco de referencia fijo. El cero termof ¯

F contiene la derivada de tiempo de la energía, whichwe define como la potencia en la sección de 3.1 : P = re MI/ re t,
de nuevo en el contexto de un marco fijada de referencia.
Hay un resultado clásico que consiste en la fuerza que se traduce a la relatividad especial para los marcos de referencia arbitrarios: el teorema de
trabajo-energía. Para ver la forma en que se produce, considere una transformación de Lorentz de un sistema comóvil (o sistema inercial instantánea S ') a
un sistema inercial arbitraria S. En S ', γ ( u) = γ ( 0) = 1, por lo que los componentes espaciales de la fuerza de cuatro vector son sólo los componentes de la
fuerza en tres vector (y la segunda lawholds de Newton); Además, en este marco, d mi '/ re t = re( metro/ √ 1 - ( u ') 2 / C 2) / re t = 0, debido a que el derivado
contiene un factor u ', que (por elección del bastidor) es cero. Así pues, tenemos ¯

F '= ( 0, F ' X, F ' Y, F 'z). La fuerza es una de cuatro

vector, y por lo tanto se transforma según la ecuación ( 13.7 ):

• • • • • • • •
F0 γ ( u) γ ( u) uc 00 0 γ ( u) uc F ' X
• F 1 •• • γ ( u) uc γ ( u) 00 • • F 'X • • γ ( u) F ' X •
F¯ = •• = •• • • • = • • , (15.2)
F2 • 0 0 10 • • F 'y • • F 'y •

F3 0 0 01 F 'z F 'z

Por lo tanto, la comparación de las componentes de ¯ F en las ecuaciones ( 15.1 ) Y ( 15.2 ), obtenemos

re mi y z
X, Fx= F ' X, Fy= F ' (15.3)
re t = uF ' γ ( u) , F z = F ' γ ( u) .

La fuerza longitudinal es por lo tanto el mismo en ambos marcos, pero la fuerza transversal no es! por lo tanto las fuerzas comportamiento diferente al de youmight
ingenuamente esperan bajo transformaciones de Lorentz. Por otra parte, la transformación es no

1 Algunos autores utilizan F para evitar la confusión con el de cuatro vigor ¯

F; utilización demás F para los tres de la fuerza y ¯ K para los cuatro-fuerza.

149
 150 15. R FUERZAS Y ONDAS ELATIVISTIC

simétrica: no obtenemos F ' y= F a / a γ ( - u) ( lo que de hecho directamente contradicen la ecuación ( 15.2 ). La razón
por eso hemos perdido esta simetría es que para las fuerzas, hay un marco especial: el de la partícula (aquí S '), donde la segunda ley de Newton se mantiene.
En todos los demás marcos, tenemos que transformar las fuerzas de acuerdo con la ecuación ( 15.3 ). Hay un lado positivo: el componente de cero en la
ecuación ( 15.2 ) Nos da que d E = uF '
X re t=F' X re x = F X re X,
que integró da el teorema de trabajo-energía: Δ E = F Δ x = Δ W. Mientras nos alejamos de la fuerzas, trabajo y energía se comportará como
hemos llegado a esperar.

15.2. T HE cuadriaceleración
Por supuesto, podemos también definen una versión de cuatro vectores de la aceleración, tomando la derivada de la relación fourvelocitywith a su debido tiempo. Al
igual que con las fuerzas, veremos que estamos adentro para algunas sorpresas desagradables, esta vez debido a que la derivada en el tiempo adecuado actúa
sobre el γ ( u) factor en la velocidad, así como de los componentes:

v
¯ ≡ re ¯
un γ 4 ( v) un · v , (15.4)
re τ = γ ( v) rere t γ ( v) (c, v X , v Y, v z) = ( C , γ 2 ( v) a + γ 4 ( v) un · vC 2 v)

donde se utilizó la derivada temporal de la γ ( u) función

)
re γ 1 v 1 (1 - ( v / c) 2) 3/2 · (- 2
√ 1 - ( v / c) 2 = - 1 = γ 3 ( v) v · un (15.5)
re t = rere t 2 C 2 · re vre t C 2,

andwe've introdujo el (clásico) de aceleración en tres vector como el derivado de coordinar el tiempo de la velocidad de tres vectores: a = re v / re t. Como se
puede ver en la ecuación ( 15.4 ), La aceleración tiene cuatro términos que escalan con γ 2

y términos que escala con γ 4, making it an inconvenient object to work with. Geometrically though, it has a clean interpretation, which comes
into view once you consider the inner product between the acceleration and velocity four-vectors:

a¯· ¯ v = γ 5( v)( a · v) − γ 3( v)( a · v) − γ 5( v) a · v

c 2 ( v · v)
[ 1 − v 2/ c 2 ]
= γ 3( v)( a · v)
1 − v 2/ c 2 − 1
= 0. (15.6)

These four-vectors are therefore (in the four-vector sense) always perpendicular! That seems odd from a classical point of view: if you move
in the x- direction, and speed up, both velocity and acceleration point in the same direction and are thus certainly not perpendicular. We do
have a perpendicular case of course: circular motion (with a velocity along the circle, and acceleration inwards). Something similar happens
here, if you consider the world line of a particle in a spacetime diagram (see figure 15.1 ). You can think of this line as a curve that’s
parametrized by the proper time τ; points on the curve are then given by the position fourvector at time τ. The velocity four-vector is the
normalized tangent to this line (and indeed, by construction, has a fixed length c). When you’re moving at constant velocity, the line is
straight, but if you change your velocity (i.e., you accelerate), the line curves. The acceleration four-vector both quantifies that curvature, and
points in the direction that the curve is bending 2 .

Because by definition ¯ p = m ¯ v, and ¯ F = d ¯ p/ d τ, as long as the mass is conserved (d m/ d τ= 0), we do have

F¯ = m ¯ a, so Newton’s second law does hold for four-vectors. This result is not nearly as useful as in classical mechanics though, since as
we’ve seen, forces transform in unwieldly manners between inertial frames, and the acceleration can only curve the trajectory in spacetime.

To see how forces and accelerations can be used for a case where you have no choice but to use them 3 ,
consider a particle that is under constant acceleration, due to a constant three-force acting on it in the (noninertial!) co-moving frame of the
particle (e.g. due to a rocket engine attached to the particle). From the point of view of an inertial rest frame, we have

dp
(15.7)
d t = F and d F d t = 0.
2 There is a one-on-one correspondence between these ‘world curves’ and affinely parametrized curves in real space of two or more dimensions. There too, you can define a tangent

vector as the derivative of the position vector, which for an affinely parametrized curve is always of unit length. The derivative of the tangent vector, known as the normal, is always
perpendicular to the tangent, and points in the direction in which the curve is bending; its magnitude quantifies the curvature. 3 I’m sure you’ve noted the obvious pun here.

15
15.3. R ELATIVISTIC WAVES 151

ct

x( τ)

v
a

a
x

Figure 15.1: Spacetime diagram showing accelerated motion. The position four-vector gives the collection of points in spacetime that the world line passes through, parametrized by
the proper time τ. The velocity four-vector (red) is the normalized tangent to that line, and the acceleration four-vector (green), which is always perpendicular to the velocity
four-vector, its curvature.

Choose the x- axis to be along the direction of F , and define a = a x = F x/ m. Then

a = d( p x/ m) = d wx (15.8)
dt dt,

where w ≡ p/ m = γ( v) v, and, as we have only motion in the positive x- direction here, we have w x = w, v x = v. Solving equation ( 15.8 ) for w, we get
the velocity of a uniformly accelerated particle: w(t ) =w( 0)+ at .
Now solving for the actually measured velocity in the inertial frame (taking w( 0) =0), we find

( )
at
γ( v(t ))v(t ) =w(t ) = at ⇒ v 2 = a 2 t 2 1 − v2 ⇒ v = p 1+ a 2 t 2/ c 2 . (15.9)
c2

Figure 15.2 compares the relativistic velocity with the classical result. Unsurprisingly, they are initially identical, but once the speed starts
picking up, we see that the classical results starts to deviate significantly. In particular, the relativistic result confirms that nomatter how
longwe accelerate, our particlewill never exceed the speed of light.

On a side note, we can also solve for the actual trajectory of our particle: simply integrate d x/ d t = v(t ),
which gives
• •

x(t ) = c 2 • √ 1+ a 2 t 2 • . (15.10)
a c2− 1

For small values of t , we (again) recover the classical result, x = 1 2 at 2.

15.3. R ELATIVISTIC WAVES

We’ve seen that in special relativity, space and time are intimately coupled. There is a classical phenomenon for which this is also the case:
thewaveswe discussed in chapter 9 . In section 9.1 we introduced the sinusoidal wave, described by (equation 9.1 ):

u( x, t ) = A cos( k · x − ω t ). (15.11)

In equation ( 15.11 ) we made the wave a function of all three space coordinates, introducing a wave vector
k rather than just the wave number k of equation ( 9.1 ). The magnitude of the wave vector is simply that of the wave number, | k| = k = 2 π/λ, while
its direction represents the direction the (traveling) wave is moving
15
 152 15. R ELATIVISTIC FORCES AND WAVES

2.0 v/c

Classical

1.5

1.0

Relativistic

0.5

0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t

Figure 15.2: Velocity, as measured in an inertial rest frame, for a particle that undergoes constant acceleration, according to classical mechanics (orange) and special relativity
(blue).

in. When written like equation ( 15.11 ), you may guess that there exists a wave four-vector combining the temporal and spatial properties of
the wave, and you would be correct. If we define

k̄ = ( ω/ c, k),
k (15.12)

then the argument of the cosine in equation ( 15.11 ), i.e., the phase φ( x, t ) of the wave at the given point in space and time, is given by

φ( x, t ) ≡ k · x − ω t = −( ¯ k · ¯ x). (15.13)

We’ve already shown that dot products of two four-vectors are invariant under Lorentz transformations; as φ
is a scalar (and thus invariant) and ¯ x a four-vector, it follows that ¯ k is indeed also a four-vector.
The main application of relativistic waves is light itself - in its occurrence as a wave. The wave four-vector of a light beam traveling in the
positive x- direction is given by

k̄ = ( k,k, 0,0),
k (15.14)

where we used that for light, ω= ck ( see equation 9.2 ). Unsurprisingly, this looks exactly like equation ( 14.3 ) for the four-momentum of a
photon - especially because that the energy of a photon is E = hc/ λ = hck/ 2 π.
Up to a physical constant, the wave andmomentum four vector of light are thus identical:

p¯ photon = h k̄ photon = ħ ¯
k k photon. (15.15)
2π
The combination h/ 2 π occurs so often that it got its own symbol, ħ ( ‘ h- bar’). Note that equation ( 15.15 ) holds for light only.

You might expect that there is little more to say about light. After all, the light postulate ensures that the speed of light will be the same
for all observers. Yet, different observers can observe the same ray of light (or the same photon) differently: although its speed is invariant,
its frequency (and thus its color, as well as its momentum) is not! To see what happens, let us start with a stationary light source emitting
rays in the positive x- direction in some system S, so the wave four-vector is given by equation ( 15.14 ). We now Lorentztransform to a system S
′ moving with speed u in the x direction. The wave four-vector as measured by an observer in S ′ is simply the Lorentz transformof ( 15.14 ):

• • • • • • • •
γ( u) − γ( u) uc 00 k γ( u)k( 1 − uc ) k′
• − γ( u) uc γ( u) 00 • • k • • γ( u)k( 1 − uc ) • • k ′ ••
k̄ ′ =
k • • • • = • • = • (15.16)
• 0 0 10 • • 0 • • 0 • • 0 • .

0 0 01 0 0 0

We find that the moving observer still sees the light moving in the positive x direction with speed c, but with a different wave number k ′, and
thus a different frequency ω ′ = ck ′, given by
√
( )
1 − u/c
ω ′ = γ( u) 1−u ω= (15.17)
c 1+ u/c ω.
15
15.3. R ELATIVISTIC WAVES 153

Equation ( 15.17 ) gives the relativistic Doppler effect: a shift in observed frequency due to the motion of the observer, just as we found for
sound in section 9.7 . In fact, equation ( 15.17 ) reduces to ( 9.20 ) for small velocities u << c. In addition to the ‘sound effect’ where we account
for the stretching or compression of the waves due to the motion of the observer, the relativistic Doppler effect also accounts for the time
dilation between the two observers (it can also be derived by combining these two effects, as is done in many textbooks, see problem 15.3 . 2 ).
Unlike for sound, there is also a transverse relativistic Doppler effect (entirely due to the time dilation), for which we can find the expression
by replacing the ray traveling in the positive x direction in equation ( 15.16 ) with one traveling in the positive y direction.

15
 154 15. R ELATIVISTIC FORCES AND WAVES

15.4. P ROBLEMS
15.1 Two spaceships are connected by a strong cable. Both ships are initially at rest, and ignite their engines at the same time. Their
accelerations are identical at every point in time. Does the cable stay intact?
Hint: use a spacetime diagram to analyze what happens.

15.2 In classical mechanics, the Doppler shift in the wavelength of an object moving towards the observer at speed u is given by (equation 9.19
):

λ obs = v − u
v λ,
where v is the speed of the wave (usually sound). To get this result, we compared what happens with the source and the wave in a
fixed time interval ∆ t . As you now know, this result cannot hold at speeds close to that of light, because in that case there will be a
significant effect due to time dilation. In this problem, we’ll therefore redo the calculation to account for relativistic effects. We consider
a distant source of light that moves with velocity u. At time t = 0 (for both the source and the stationary observer), the source emits a
signal (this could be a wavecrest, but the argument holds for any signal). A time ∆ t ′ later, as measured on the clock moving with the
source, the source emits a second signal, see figure 15.3 .

se
co
nd
firs
ts

sig
ign

na
l
al

to distant observer

Figure 15.3: Setting for calculating the relativistic Doppler effect. As the (stationary) observer is distant, the signals traveling to the observer from the source can be taken parallel to
each other; they make an angle θ with the direction in which the source moves. Note that both the distance between the position of the source at the emission of the first and second
signal and the difference in distance traveled by the signal matter.

(a) Determine the time interval ∆ t between the emission of the first and second signal as measured on
the clock of the stationary observer. (b) Determine the change in distance ∆ x between the (stationary) observer and the (moving)

source in
the time interval between the two signals, as measured by the stationary observer. (c) Now determine the time interval ∆ t obs between

the arrival of the first and second signal at the loca-

tion of the observer.

(d) From your answers at (a-c), show that the observed frequency ν obs is related to the source’s fre-
quency ν s through

ν obs = p 1 − u 2/ c 2 (15.18)
1+( u/c) cos θν s.

Note that equation ( 15.18 ) reduces to ( 15.17 ) in the case that the source ismoving radially away from the observer. (e) From
equation ( 15.18 ), find the expression for the (relativistic) transverse Doppler shift for the case that the source is moving in a
direction perpendicular to the observer’s line of sight (i.e., θ = 90 ◦).

How can you tell that in this case the Doppler shift is exclusively due to time dilation?

15
 A PPENDICES

155
 A
M ATH

A.1. V ECTOR BASICS

Classical mechanics describes the motion of bodies as they move through space. To describe a motion in space it is not sufficient to give a
position and a speed: you need a direction as well. Therefore we work with
vectors: mathematical objects that have both a magnitude and a direction. If you tell me you’re moving, I know something, but not much; I’ll
know more if you tell me you’re moving at walking speed, and have full informationof your velocity once you tellme that you’removing at
walking speed towards the coffeemachine. Although in principlewe couldmake dowith specifying amagnitude and direction of every vector in
this way, it is often more convenient to express our vectors in a basis. To do so, we choose an (arbitrary) origin, and as many basis vectors
as we have spatial dimensions, in such a way that they are not parallel to one another, and usually mutually perpendicular (orthogonal) and
of unit length (orthonormal). Then we decompose our vector by giving its components along each of the basis vectors. Themost common
choice is to use a Cartesian basis, of two or three (depending on spatial dimension) basis vectors of unit length pointing in the standard

x, y and z directions, and indicated as ˆ x, ˆ y and ˆ z, or (rather annoyingly) sometimes as i , j and k, the latter
especially inAmerican textbooks. Other often encountered systems are polar coordinates (2D) and cylindrical and spherical coordinates (3D),
see the mathematical appendix for more background on those. To write our vectors, we now specify the components in each direction,
writing for example v = 3 ˆ x + 3 ˆy for a vector (in
boldface) representing a speed of 3 p 2 and a directionmaking an angle of 45 ◦ with the horizontal.
Vectors can be added and subtracted just like scalars - simply add and subtract them by component. Graphically, you add two vectors
by putting them head-to-tail: you can find the sum of two vectors v and w
by putting the start of w at the end of v, the sum v+w then points from the start of v to the end of w. You can also multiply a vector by a scalar,
by multiplying every component of the vector with that scalar. Graphically, this means that you extend the length of the vector with the scalar
factor you just multiplied with.
You can’t take the product of two vectors like you would two scalars. There are however two vector operations that closely resemble the
product, known as the inner (or dot) and outer (or cross) product, see figure A.1 . The dot product represents the length of the projection of
one vector on another (and thus gives a scalar); it is zero for perpendicular vectors, and the dot product of a vector with itself gives the
square of its length. To calculate the dot product of two vectors, sum the products of their components: if v = v x ˆ
x + vyˆ y
and w = w x ˆ x + w y ˆ y, then v · w = v x w x + v y w y . You can use the dot product to find the angle between two
vectors, using standard geometry, which gives

cos θ = v · w , (A.1)
| v||w| = v x w x + |vv||w|
y wy

where | v| and | w| are the lengths of vectors v and w, respectively. The cross product is only defined for three-dimensional vectors, say v = v x ˆ
x + v y ˆ y + v z ˆ z and w = w x ˆ x + w y ˆ y + w z ˆ z. The result is another vector,
with a direction perpendicular to the plane spanned by v and w, and a magnitude equal to the area of the parallelogrambounded by them.
The cross product is most easily expressed in column vector form:
• • • • • •
vx wx vy wz− vz wy
v×w= • vy • × • wy • = • vz wx− vx wz • . (A.2)
vz wz vx wy− vy wx

157
 158 A. M ATH

a b c d e f
A a
a

a b

b
v0 v1
a·b a×b

Figure A.1: Products and derivatives of vectors. (a) The dot product of two vectors a and b gives the length of the projection of a on
b ( or vice versa). (b) The cross product of two vectors a and b gives a vector perpendicular to the plane spanned by a and b and with a magnitude equal to the area of the
parallelogram spanned by a and b. ( c-f) Acceleration as a change in velocity. In every panel, the original velocity is shown inblack, the velocity a short time ∆ t later is shown inblue,
and the acceleration is shown in red. (c) Acceleration for an increase in the magnitude of the velocity. (d) Acceleration for a decrease in the magnitude of the velocity. (e)
Acceleration for a change indirectionof the velocity at constantmagnitude. (f) Acceleration for a change in velocity that involves both a change indirection and a decrease
inmagnitude.

The cross product of a vector with itself is zero.

Vectors can be functions, just like scalar quantities: they can depend on one or more parameters, like position or time. Also, again just
like scalar functions, you can calculate a rate of change of vector function as you move through parameter values, for instance asking how
the velocity of a car changes as a function of time. An instantaneous rate of change is simply a derivative, which is calculated in exactly the
same manner as the derivative of a scalar function. For example, the rate of change of the velocity, known as the acceleration a, is defined
as:

v( t + ∆ t ) − v
a = lim . (A.3)
∆t→0 ∆t

Since the velocity itself is the derivative of the position x( t ), the acceleration is also the second derivative of the position. Time derivatives
occur so frequently in classical mechanics that we use a special notation for them: a first derivative is indicated by a dot on top of the
quantity, and a second derivative by a double dot so we have a = ˙
v = ¨ x.
Vector derivatives are somewhat richer than those of scalar functions, since there are more ways that a vector can change. Like a
scalar function, the magnitude of a vector can increase or decrease. Moreover, its direction can also change, which also means that it has a
nonzero derivative, and of course, you can have a combination of a change inmagnitude and a change in direction, see figure A.1 .

a b c d

Figure A.2: Examples of scalar and vector fields. (a) Temperature (a scalar) at every point in the Netherlands at 11:30 onOctober 28, 2013. Lines of equal temperature are drawn in
black; the gradient of the temperature field is everywhere perpendicular to these lines. (b) Wind velocity (a vector) at every point in the Netherlands at the same time as the
temperature map. Colors correspond to the magnitude of the velocity. (a and b) from [ 30 ]. (c) Example of a vector field with a large divergence and zero curl. (d) Example of a vector
field with a large curl (and low but nonzero divergence).
A.2. P OLAR COORDINATES 159

Functions (scalar or vector) that are defined at every point in space are sometimes called fields. Examples are the temperature (scalar)
and wind (vector) at every point on the planet, see figure A.2 . Just like you can calculate the rate of change of a function in time, you can
A
also consider how a function changes in space. For a scalar function, this quantity is a vector, known as the gradient, defined as the vector of
partial derivatives. For a function f (x, y, z), we have:

• •
∂f/∂x
∇∇∇ f = ∂ f x+∂f y+∂f z= • ∂f/∂y • . (A.4)
∂xˆ ∂yˆ ∂zˆ
∂f/∂z

The direction of ∇∇∇ f is the direction of maximal change, and its magnitude tells you how quickly the function changes in that direction. For a
vector field v, we can’t take the gradient, but we can use the ‘vector’ ∇∇∇ of partial derivatives combined with either the dot or cross product.
The first option is known as the divergence
of v, and tells you how quickly v spreads out; the second is the curl of v and tells you howmuch v rotates:

div( v) = ∇∇∇· v = ∂ v x (A.5)

∂ x + ∂ v∂y y + ∂ v∂z z ,
• •
∂yvz− ∂z vy
curl( v) = ∇∇∇× v = • ∂z vx− ∂x vz • , (A.6)
∂x vy− ∂yvx

where ∂ x = ∂/∂ x, and so on.

A.2. P OLAR COORDINATES

You can specify any point in the plane by specifying its projection on two perpendicular axes - we typically call these the x and y- axes and x and
y coordinates. In this Cartesian system (named after Descartes), we identify unit vectors ˆ
x and ˆ y, pointing along their respective axes, and being of unit length. A position r can
then be decomposed in the two directions: r = r x ˆ x + r y ˆ y, with r x = r · ˆ x and r y = r · ˆ y. Alternatively, we can
) )
write ˆ x = ( 1 and ˆ y = ( 0 , which gives for r :
0 1

)
r = rxˆ x + ryˆ y = ( rx .
ry

Instead of specifying the x and y coordinates of our position, we could also uniquely identify it by giving two different numbers: its
distance to the origin r , and the angle θ the line to the origin makes with a fixed reference axis (typically the x- axis), see figure A.3 . Invoking
the Pythagorean theoremand basic trigonometry, we readily find r = √

r 2x + r 2 y and tan θ = r y / r x . We call r the length of the vector r . We could also invert the
relations for r and θ so we can get the Cartesian components if the length and angle are known: r x = r cos θ
and r y = r sin θ.
Like the Cartesian basis vectors ˆ x and ˆ y, which point in the direction of increasing x and y values, we
can also define unit vectors pointing in the direction of increasing r and θ. These directions do depend on our position in space, but they do
have a clear geometrical interpretation: ˆ r always points radially outward
from the origin, and ˆ θ in the direction you’d move if you’d be making a counterclockwise rotation about the
origin. Given a position vector r , finding the vector in the direction of increasing r is very easy: ˆ r = r / r . The
expression for r in our new polar basis ( ˆ r , ˆθ)
θ̂) is almost tautological: r = r ˆ r.
Relating the polar basis vectors to the Cartesian ones is straightforward. We have:

r = rxˆ x + ryˆ y = r ˆr ,

and using r x = r cos θ, r y = r sin θ we also have

r = r cos θ ˆ x + r sin θ ˆ y.

We thus find that ˆ r = cos θ ˆ x + sin θ ˆ y. For ˆ θ we note that to rotate around the origin, the direction of motion
needs to be perpendicular to ˆ r . There are of course two such directions - we pick the sign by demanding that
 160 A. M ATH

A
θ^

r^
ry
r
y^
r

x^
rx

Figure A.3: Polar coordinate system and polar unit vectors. A position r in the plane can be specified either by giving its projections on two reference axes (along the ˆ
x and ˆ y direction), or by giving its distance r to the origin, and the angle θ the line to the originmakes with
the x axis. The polar basis vectors are defined as pointing in the direction of increasing r ( i.e., radially outward), and increasing θ ( i.e., rotating counterclockwise around the origin).

the counterclockwise rotation is positive. This gives ˆ θ = ( r y / r ) ˆ x − ( r x/ r ) ˆ y = sin θ ˆ x − cos θ ˆ y. Written out as
vectors, we have:
) )
rˆ = ( cos θ , θ̂ = ( sin θ
θ . (A.7)
sin θ − cos θ

Note that
θ r
rˆ = ∂ ˆ θ̂ = − ∂ ˆ
θ (A.8)
∂θ , ∂θ .
Naturally, we can also express the Cartesian basis in terms of the polar ones:

x̂ = cos θ ˆ r + sin θ ˆ θ,
x ŷ = sin θ ˆ r − cos θ ˆ θ.
y (A.9)

A.3. S OLVING DIFFERENTIAL EQUATIONS

A differential equation is an equation which contains derivatives of the function to be determined. They can be very simple. For example, you
may be given the (constant) velocity of a car, which is the derivative of its position, which we’d write mathematically as:

v=dx (A.10)
d t = v 0.

To determine where the car ends up after one hour, we need to solve this differential equation. We also need a second piece of information:
where the car was at some reference time (usually t = 0), the initial condition.
If x( 0) = 0, you don’t need advanced maths skills to figure out that x( 1 hour) = v 0 · ( 1 hour). Unfortunately, things aren’t usually this easy.

Before we proceed to a few techniques for solving differential equations, we need some terminology. The
order of a differential equation is the order of the highest derivative found in the equation; equation ( A.10 ) is thus of first order. A differential
equation is called ordinary if it only contains derivatives with respect to one variable, and partial if it contains derivatives tomultiple variables.
The equation is linear if it does not contain any products of (derivatives of) the unknown function. Finally, a differential equation is homogeneous
if it only contains terms that contain the unknown function, and inhomogeneous if it also contains other terms. Equation ( A.10 ) is ordinary
and inhomogeneous, as the v 0 term on the right does not contain the unknown function x(t ). In the sections below, we discuss the various
cases you’ll encounter in this book; there aremany others (many of which can’t be solved explicitly) to which a whole subfield of mathematics
is dedicated.

A.3.1. F IRST-ORDER LINEAR ORDINARY DIFFERENTIAL EQUATIONS

Suppose we have a general equation of the form

a(t ) d x (A.11)
d t +b(t )x(t ) = f (t ),
A.3. S OLVING DIFFERENTIAL EQUATIONS 161

where a(t ), b(t ) and f (t ) are known functions of t , and x(t ) is our unknown function. Equation ( A.11 ) is a first-order, ordinary, linear,
inhomogeneous differential equation. In order to solve it we will use two techniques that are tremendously useful: separationof variables and
A
separation intohomogeneous andparticular solutions.

Suppose we had f (t ) = 0. Then, if we had two solutions x 1( t ) and x 2( t ) of equation ( A.11 ), we could con-
struct a third as x 1( t )+x 2( t ) ( or any linear combination of x 1( t ) and x 2( t )), since the equation is linear. Now since f (t ) is not zero, we can’t do
this, but we can do something else. First, we find the most general solution to the equation where f (t ) = 0, which we call the homogeneous
solution x h( t ). Second, we find a solution (any at all) of the full equation ( A.11 ), which we call the particular solution x p( t ). The full solution is
then the sum of these two solutions, x(t ) = x h( t )+x p( t ). You may worry that there may be multiple particular solutions: howwould we pick the
‘right’ one? Fortunately, we don’t need to worry: the homogeneous solutionwill contain an unknown variable, which will be set by the initial
condition. Changing the particular solution will change the value of the variable, such that the final solution will be the same and satisfy both
the differential equation and the initial condition.

To find the solution to the homogeneous equation

a(t ) d x h (A.12)
d t +b(t )x h( t ) = 0,

we’re going to use a technique called separation of variables. There are two variables in this system: the independent parameter t and the
dependent parameter x. The trick is to get everything depending on t on one side of the equals sign, and everything depending on x on the
other. To do so, we’re going to treat d x/ d t
as if it were an actual fraction 1 . In that case, it’s not hard to see that we can re-arrange equation ( A.12 ) to

1
d x h = − b(t ) (A.13)
xh a(t ) d t .

By itself, equation ( A.13 ) means little, but if we integrate both sides, we get something that makes sense:

∫1

d x h = log( x h)+ C = − ∫ b(t ) (A.14)

xh a(t ) d t

or [ − ∫ b(t ) ]
x h( t ) = A exp , (A.15)
a(t ) d t

where A = exp( C) is an integration constant (the unknown constant that will be set by our initial condition). Of course, in principle it may not be
possible to evaluate the integral in equation ( A.15 ), but even then the solution is valid. In practice, you’ll often encounter situations in which a(t
) and b(t ) are simple functions or even constants, and the evaluation of the integral is straightforward.

Now that we have our homogeneous solution, we still need a particular one. Sometimes you’re lucky, and you can easily guess one - for
instance one in which x p( t ) doesn’t depend on t at all. In case you’re not lucky, there’s are two other techniques you may try, either using variation
of constants or finding an integrating factor. To demonstrate variation of constants, we’ll pick a specific example, to not get lost in a bunch of
abstract functions. Let a(t ) = a be a constant and b(t ) =bt be linear. The homogeneous solution then becomes

[ −1
x h( t ) = A exp 2 ba t 2]
. The constant we’re going to vary is our integration constant A, so our guess for the
particular solution will be
[−1 ]
b a t2
x p( t ) = A(t ) exp . (A.16)
2

We substitute ( A.16 ) back into the full differential equation ( A.11 ), which gives:
[ ] [−1 ]=adA [−1 ]= f (t ).
b a t2 b a t2
adA exp (A.17)
d t − aA(t )bt a +bt A(t ) 2 d t exp 2

1 If you’re worried about the validity of this shortcut, consider that we could also have left d x h/ d t intact, to give 1
x h d x h/ d t = − b(t )/a(t ).
Integrating both sides over time gives
∫1

d x h/ d t d t = ∫ 1 d x h = − ∫ b(t )
xh xh a(t ) d t ,
which takes us back to equation ( A.14 ).
 162 A. M ATH

A big part of the left-hand side thus cancels, and that’s not a coincidence - that’s because it is based on the homogeneous equation. What
A remains is a differential equation in A(t ) that can be trivially solved by direct integration:

∫ [12 ]
b a t2
A(t ) = ∫ d A f (t ) exp dt. (A.18)
dtdt=1 a

Again, it may not be possible to evaluate the integral in equation ( A.18 ), but in principle the solution could be inserted in equation ( A.16 ) to
give us our particular solution, and the whole differential equation will be solved.

Alternatively, we may try to find an integration factor for equation ( A.11 ). This means that we try to re-
write the left hand side of the equation as a total derivative, after which we can simply integrate to get the solution. To do so, we first divide
the whole equation by a(t ), then look for a function µ( t ) that satisfies the condition that

d [ µ( t )x(t )] = µ( t ) d x
(A.19)
dt d t +x(t ) d µ d t = µ( t ) d xd t + µ( t ) b(ta(t) ) x(t ),
fromwhich we can read off that we need to solve the homogeneous equation

dµ
(A.20)
d t = b(ta(t
) ) µ( t ).

We can solve ( A.20 ) by separation of constants, which gives us

(∫ b(t ) )
µ( t ) = exp , (A.21)
a(t ) d t

where we set the integration constant to one, as it drops out of the equation for x(t ) anyway. With this function µ( t ), we can rewrite equation ( A.11
) as

d [ µ( t )x(t )] = µ( t ) f (t )
(A.22)
dt a(t ) ,

which we can integrate to find x(t ):

∫
x(t ) = 1 µ( t ) f (t ) (A.23)
µ( t ) a(t ) d t .

A.3.2. S ECOND-ORDER LINEAR ORDINARY DIFFERENTIAL EQUATIONS WITH CON-

STANT COEFFICIENTS
Second order ordinary differential equations are essential for the study of mechanics, as its central equation, Newton’s second law of motion
(equation 2.4 ) is of this type. In the case that the equation is also linear, we have some hopes of solving it analytically. There are several
examples of this type of equation in the main text, especially in section 2.6 , where we solve the equation of motion resulting fromNewton’s
second law for three special cases, and section 8.1 , where we study a number of variants of the harmonic oscillator. For the case that the
equation is homogeneous and has constant coefficients, we can write down the general solution 2 . The equation to be solved is of the form

a d2 x (A.24)
d t 2 + b d xd t +cx(t ) = 0.

For the case that a = 0, we retrieve a first-order differential equation, whose solution is an exponential (as can be found by separation of
variables and integration): x(t ) =C exp( ct/b). Inmany cases an exponential is also a solution of equation ( A.24 ). To figure out which
exponential, let’s start with the trial function (or ‘Ansatz’)
x(t ) = exp( λ t ), where λ is an unknown parameter. Substituting this Ansatz into equation ( A.24 ) yields the
characteristic polynomial for this ode:
a λ 2 + b λ+ c = 0, (A.25)

which almost always has two solutions:

λ±= − b . (A.26)
2 a ± p b 2 −24aac
2 This approach generalizes to higher-order differential equations, though the characteristic polynomial may not be as easy to solve in the general case.
A.3. S OLVING DIFFERENTIAL EQUATIONS 163

Note that the solutions can be real or complex. If there are two of them, we can write the general solution 3 of equation ( A.24 ) as a linear
combination of the Ansatz with the two cases:
A

x(t ) = Ae λ+ t + Be λ − t , (A.27)

where A and B are set by either initial or boundary conditions. Since the λ ± may be complex, so may A and
B; it’s their combination that should give a real number (as x(t ) is real), see problem A.3 . 1a . In the case that equation ( A.26 ) gives only one
solution, the corresponding exponential function is still
a solution of equation ( A.24 ), but it is not the most general one, as we only can put a single undetermined constant in front of it. We therefore
need a second, independent solution. To guess one, here’s a third useful trick 4 : take the derivative of our known solution, e λ t , with respect to
the parameter λ. This gives a second Ansatz: te λ t , where λ = − b/ 2 a. Substituting this Ansatz into equation ( A.24 ) for the case that c = b 2/ 2 a, we
find:

(−b ) ( )
d2 x
e − bt2 a + b 1−b e − bt2 a + b 2 2 a = 0, (A.28)
d t 2 + b d xd t + b 22 a x(t ) = a a + b 42 a 2 t 2at 4 a te − bt

so our Ansatz is again a solution. For this special case, the general solution is therefore given by

x(t ) = Ae − bt 2a+ Bte − bt 2a. (A.29)

In section 8.2 , where we discuss the damped harmonic oscillator, the special case corresponds to the crit-
ically damped oscillator. We get an underdamped oscillator when the roots of the characteristic polynomial are complex, and an overdamped
one when they are real.

A.3.3. S ECOND-ORDER LINEAR ORDINARY DIFFERENTIAL EQUATIONS OF E ULER

TYPE
There’s a second class of linear ordinary differential equations that we can solve explicitly: those of Euler (or Cauchy-Euler) type, where the
coefficient in front of a derivative contains the variable to the power of the derivative, i.e., for a second-order differential equation, we have as
the most general form:

ax 2 d 2 y (A.30)
d x 2 + bx d yd x +cy(x) = 0.

Note that we are now solving for y(x); we do so because this type of equation typically occurs in the context of position- rather than
time-dependent functions. An example is the Laplace equation ( ∇ 2 y = 0) in polar coordinates. Like for the second order odewith constant
coefficients, the ode of Euler type can be generalized to higher-order equations.

There are (at least) two ways to solve equation ( A.30 ): through an Ansatz, and through a change of vari-
ables. For the Ansatz, note that for any polynomial, the derivative of each term reduces the power by one, and here we’re multiplying each
such term with the variable to the power the number of derivatives 5 . This suggests we simply try a polynomial, so our Ansatz here will be y(x)
= x n. Substituting in equation ( A.30 ) gives:

ax 2 n(n − 1) x n − 2 + bxnx n − 1 + cx n = [ an(n − 1)+ bn+c]x n = 0, (A.31)

so we get another second order polynomial to solve, this time in n:

√( a − b) 2 − 4 ac.
an 2 +( b − a)n+c = 0 ⇒ n ± = 1 (A.32)
2−b2a±12

If the roots in equation ( A.32 ) are both real (the most common case in physics problems), we have two independent solutions, and we are
done. If the roots are complex, we also have two independent solutions,

3 You may wonder how we know that this is the most general solution of equation ( A.24 ). The argument follows from the proof of the Picard Lindelöf theorem, which states that under

fairly weak conditions on the ode (which are met by equation ( A.24 ), there exists a single unique solution, which depends on as many free parameters as the order of the equation.
For example, if you know the position and its derivative at t = 0, everything else is fixed: equation ( A.24 ) gives you the value of the second derivative, from which you can calculate
the value of the derivative and the function itself at some later time ∆ t , and so on. As equation ( A.27 ) has two unknowns, we’ve used up all our degrees of freedom in determining
them, and as the solution is unique, it cannot contain another term. 4 Alternatively, you could use a variant of variation of constants, known as reduction of order; see section A.3.4 and
problem A.3 . 2 . 5 An admittedly complicated sentence, but if you find yourself wondering about it, just press on, and return later, when it will hopefully be obvious.
 164 A. M ATH

though they involve complex powers of x; like for the equation with constant coefficients, we can rewrite these as real functions with Euler’s
A formula (see problem A.3 . 1b ). For the case that we have only one root, we again apply our trick to get a second: we try d x n/ d n = x n ln( x), which
turns out to be indeed a solution (problem A.3 . 1c ), and the general solution is again a linear combination of the two solutions found.
Alternatively, we could have solved equation ( A.30 ) by a change of variables. Although this method is

occasionally useful (and so it’s good to be aware of its existence), there is no systematic way of deriving which change of variables will do
the trick, so you’ll have to go by trial-and-error (without a priori guarantee of success). In this case, this process leads to the following
substitution:

x = et, y(x) = y (e t ) ≡ φ( t ), (A.33)

where we introduce φ( t ) for convenience. Taking derivatives of y(x) with the chain rule gives

( d2 φ )
dy dt dφ d2 y
, (A.34)
d x = d yd t d x = 1 x d t , d x2= 1 x2 d t 2 − d φd t

where we kept the 1/ x and 1/ x 2 as they’ll cancel the coefficients in equation ( A.30 ). Substituting ( A.33 ) and ( A.34 ) in equation ( A.30 ), we get

a d2 φ (A.35)
d t 2 +( b − a) d φ d t +c φ( t ) = 0,

which is a second order differential equation with constant coefficients, and thus of the form given in equation ( A.24 ). We therefore know how
to find its solutions, and can use equation ( A.33 ) to transform those solutions back to functions y(x).

A.3.4. R EDUCTION OF ORDER

If you find yourself with a non-homogeneous second order differential equation where the homogeneous equation either has constant
coefficients or is of Euler type, you can again use the technique of variation of constants to find a particular solution. A similar technique,
known as reduction of order, may help you find solutions to a second (or higher) order equation where the coefficients are not constant. In
order to be able to use this technique, you need to know a solution to the homogeneous equation, so it is not as universally applicable as the
techniques in the previous two sections, but still frequently very helpful.

Let us write the general non-homogeneous second-order linear differential equation as

d2 y
(A.36)
d x 2 + p(t ) d y d x +q(x)y(x) = r (x).

Note that this is the most general form: if there is a coefficient (constant or otherwise) in front of the second derivative, we simply divide the
whole equation by that coefficient and redefine the coefficients to match equation ( A.36 ). Now suppose we have a solution y 1( x) of the
homogeneous equation (so for the case that
r (x) = 0). As the equation is homogeneous, for any constant v the function v y 1( x) will also be a solution. As an Ansatz for the second solution,
we’ll try a variant of variation of constants, and take

y 2( x) = v(x)y 1( x), (A.37)

where v(x) is an arbitrary function. Substituting ( A.37 ) back into ( A.36 ), we find

]dv ]
y 1( x) d 2 v 2 d y1 v(x) = r (x). (A.38)
d x 2 +[ d x +p(x)y 1( x) d x +[ d 2 yd 1x 2 + p(x) d y 1 d x +q(x)y 1( x)

We recognize the prefactor of v(x) as exactly the homogeneous equation, which y 1( x) satisfies, so this term vanishes. Now defining w(x) = d v/ d x,
we are left with a first-order equation for w(x):
]
y 1( x) d w 2 d y1 w(x) = r (x). (A.39)
d x +[ d x +p(x)y 1( x)

Equation ( A.39 ) is a first-order linear differential equation, and can be solved by the techniques from section ( A.3.1 ). Integrating the equation w(x)
= d v/ d x then gives us v(x), and hence the second solution ( A.37 ) of the (inhomogeneous) second order differential equation.
A.3. S OLVING DIFFERENTIAL EQUATIONS 165

A.3.5. P OWER SERIES SOLUTIONS

If none of the techniques in the sections above apply to your differential equation, there’s one last Ansatz you can try: a power series
A
expansion of your solution. To illustrate, we’ll again pick a concrete example: Legendre’s differential equation, given by

[ ]+ n(n+ 1) y(x) = ( 1 − x 2) d 2 y
ddx
(1 − x 2) d y (A.40)
dx y x +n(n+ 1) y(x) = 0,
d x2− 2 x d d

where n is an integer. As an Ansatz for the solution, we’ll try a power series expansion of y(x):

∑
y(x) = ∞ ak xk. (A.41)
k= 0

Our task is now to find numbers a k ( many of which may be zero) such that ( A.41 ) is a solution of ( A.40 ). Fortunately, we can simply substitute
our trial solution and re-arrange to get
(∞ ) (∞ )
∑ ∑ ∑
0= (1 − x 2) d 2 ak xk −2xd ak xk + n(n+ 1) ∞ ak xk (A.42a)
d x2 k= 0
dx k= 0 k= 1
(∞ ) (∞ )
∑ ∑ ∑
= ( 1 − x 2) k(k − 1) a k x k − 2 −2x ka k x k − 1 + n(n+ 1) ∞ ak xk (A.42b)
k= 0 k= 0 k= 1

∑ [
=∞ ( − k(k − 1) − 2 k +n(n+ 1)) a k x k + k(k − 1) a k x k − 2] (A.42c)
k= 0

∑
=∞ [( − k(k + 1)+ n(n+ 1)) a k +( k + 2)( k + 1) a k+ 2] x k , (A.42d)
k= 0

where in the last line, we ‘shifted’ the index of the last term 6 . We do so in order to get at an expression for the coefficient of x i for any value of k.
As the functions x k are linearly independent 7 ( i.e., you can’t write x k as a linear combination of other functions x m where m 6= k), the coefficient
of each of the powers in the sum in equation ( A.42d ) has to vanish for the sum to be identically zero. This gives us a recurrence relation between
the coefficients a k :

a k+ 2 = k(k + 1) − n(n+ 1) ( k + 2)( k + 1) a k . (A.43)

Given the values of a 0 and a 1 ( the two degrees of freedom that our second-order differential equation allows us), we can repeatedly apply
equation ( A.43 ) to get all coefficients. Note that for k = n the coefficient equals zero. Therefore, if for an even value of n, we set a 1 = 0, and for
an odd value of n, we set a 0 = 0, we get a finite number of nonzero coefficients. The resulting solutions are polynomials, characterized by the
number n; in this case, they’re known as the Legendre polynomials, typically denoted P n( x), and normalized (by setting the value of the
remaining free coefficient) such that P n( 1) =1. Table A.1 lists the first five, which are also plotted in figure A.4 a.

Legendre polynomials have many other interesting properties (many of which can be found in either math textbooks or on their
Wikipedia page). They occur frequently in physics, for example in solving problems involving Newtonian gravity or Laplace’s equation from
electrostatics.
If we replace the n(n + 1) factor in the Legendre differential equation with an arbitrary number λ, the series solution remains a solution,
but it no longer terminates 8 . There are many other differential equations

6 Note that we can do this because the index k is a ‘dummy’, i.e., an index that we sum over and thus does not appear in the end answer. We could just as well have called it j , or we

could define j =k − 1, and re-write the sumover k as

∞
∑ ∑ ∑
akxk=∞ a j+ 1 x j+ 1 = ∞ a j+ 1 x j+ 1.
k= 0 j= − 1 j= − 1

Therefore
∞
∑ ∑ ∑
ka k x k − 1 = ∞ ( j + 1) a j+ 1 x j = ∞ ( j + 1) a j+ 1 x j ,
k= 0 j= − 1 j= 0

where in the last equality we drop the term with j = − 1 as it is identically zero. Applying this concept twice on the last term of ( A.42c ) and then relabeling j =k in the result gives us
equation ( A.42d ). 7 Or ‘orthogonal’. The proof of this property of the polynomial functions can be found inmany analysis and linear algebra books. 8 Except, of course, if you choose λ=
n(n+ 1).
 166 A. M ATH

n P n( x)
A 0 1
1 x
12 ( 3 x − 1)
2
12 ( 5 x 3 − 3 x)
3
18 ( 35 x 4 − 30 x 2 + 3)
4
18 ( 63 x 5 − 70 x 3 + 15 x)
5

Table A.1: The first five (and zeroth, for goodmeasure) Legendre polynomials, the solutions of equation A.40 for the given value of n and the appropriate choice of a 0 and a 1.

a b J n( x) n=1

P n( x)
0.6 n=2
0.4
1.0 n=3
0.2
n=4
x
0.5 10 5 15 20 n=5
- 0.2

x c Y n( x)
- 1.0 - 0.5 0.5 1.0
0.5

-0.5 x
10 5 15 20

-0.5
-1.0

-1.0

Figure A.4: Solutions to the Legendre and Bessel differential equations. (a) The first five Legendre polynomials (table A.1 ). Note that the polynomials with even n are all even, and
those with odd n are all odd. (b-c) The first five Bessel functions of the first (b) and second (c) kind.

that lead to both infinite series and polynomial solutions. A well-known example is the Bessel differential equation:

x2d2 y (A.44)
d x 2 + x d yd x +(x 2 − n 2) y(x) = 0.
The solutions to this equation are known as the Bessel functions of the first and second kind (see problem A.3 . 3 , where you’ll prove that for
these functions the series never terminates). These functions generalize the sine and cosine function and occur in the vibrations of
two-dimensional surfaces. Other examples include the Hermite and Laguerre polynomials, which feature in quantum mechanics, and Airy
functions, which you can encounter when studying optics.
A.3. S OLVING DIFFERENTIAL EQUATIONS 167

A.3.6. P ROBLEMS
A.3.1 (a) Suppose we have a solution of equation ( A.24 ) where the roots λ ± of the characteristic polynomial
A
(equation A.26 ) are complex, so λ ± = α ± i β. Rewrite the general solution ( A.27 ) in real functions with real coefficients C and D, and
express C and D in terms of A and B. Hint: use Euler’s formula
e i x = cos( x)+i sin( x).

(b) Suppose we have a solution of equation ( A.32 ) where the roots n ± are complex, so n ± = α ± i β. To
get a solution of equation ( A.30 ) without complex numbers, we make the substitution x = e t , so

xn±= xα±iβ= eαte±iβt.

Use Euler’s formula again to rewrite the complex exponential in terms of sines and cosines, and make the back-substitution to x
to show that the general solution of equation ( A.30 ) in this case is given by

y(x) = x α [ A cos( β ln( x))+ sin( β ln( x))] . (A.45)

(c) Suppose we have a solution of equation ( A.32 ) for which there is only a single root n. Show that
the derivative of x n with respect to n is in this case also a solution of equation ( A.30 ), and that the general solution is given by

y(x) = x n [ A+B ln( x)] . (A.46)

A.3.2 Use the method of reduction of order to obtain a second solution of equation ( A.24 ) for the case that the characteristic polynomial
(equation A.26 ) has only a single root.

A.3.3 (a) Use the power series technique to find a solution to Bessel’s differential equation ( A.44 ). Why doesn’t the series terminate in this
case? Why do you only get one family of solutions? We’ll call these solutions ‘Bessel functions of the first kind’ and label them
as J n( x) ( see figure A.4 b).

(b) Use the method of reduction of order to find a second family of solutions to the Bessel differential
equation, known as ‘Bessel functions of the second kind’ ( Y n( x), see figure A.4 c).
 B
S OME EQUATIONS AND CONSTANTS

B.1. P HYSICAL CONSTANTS

Name Symbol Value

Speed of light c 3.00 · 10 8 m/s
Elementary charge e 1.60 · 10 − 19 C
Electronmass me 9.11 · 10 − 31 kg
Protonmass mp 1.67 · 10 − 27 kg
Gravitational constant G 6.67 · 10 − 11 N · m 2/ kg 2
Gravitational acceleration g 9.81 m/s 2
Planck’s constant h 6.63 · 10 − 34 J · s
ħ= h/ 2 π 1.05 · 10 − 34 J · s

Table B.1: Physical constants

B.2. M OMENTS OF INERTIA

Object Moment of inertia

1 12 ML 2
Thin stick (length L)
Ring of hollow cylinder (radius R) MR 2
12 MR 2
Disk or solid cylinder (radius R)
23 MR 2
Hollow sphere (radius R)
25 MR 2
Solid sphere (radius R)
1 12 M(a 2 + b 2)
Rectangle (size a × b), perpendicular axis
1 12 Ma 2
Rectangle (size a × b), axis parallel to side b

Table B.2: Moments of inertia, all about axes of symmetry through the center of mass.

169
 170 B. S OME EQUATIONS AND CONSTANTS

B.3. S OLAR SYSTEM OBJECTS

Sun Earth Moon

Mass (kg) 1.99 · 10 30 5.97 · 10 24 7.35 · 10 22

B Mean radius (m) 6.96 · 10 8 6.37 · 10 6 1.74 · 10 6

Orbital period (s) 6 · 10 15 . 316 · 10 7 2.36 · 10 6
(200 My) (365.25 days) (27.3 days)
Mean orbital radius (m) 2.6 · 10 20 1.50 · 10 11 3.85 · 10 8
Mean density (kg/m 3) 1.4 · 10 3 5.5 · 10 3 3.3 · 10 3

Table B.3: Characteristics of the Sun, Earth andMoon.

Name Symbol Equatorial Mass Mean orbit radius Orbital period Inclination Orbital eccentricity
Rotation period Confirmed Axial tilt
radius moons
Mercury ' 0.382 0.06 0.39 0.24 3.38 0.206 58.64 0 0.04
Venus ♀ 0.949 0.82 0.72 0.62 3.86 0.007 - 243.02 0 177.36
Earth ♁ 1 1 1 1 7.25 0.017 1 1 23.44
Moon $ 0.272 0.0123 384399 27.32158 18.29-28.58 0.0549 27.32158 0 6.68
Mars ♂ 0.532 0.11 1.52 1.88 5.65 0.093 1.03 2 25.19
Ceres 0.0742 0.00016 2.766 4.599 10.59 0.08 0.3781 0 4
Jupiter X 11.209 317.8 5.2 11.86 6.09 0.048 0.41 69 3.13
Io 0.285 0.015 421600 1.769 0.04 0.0041 1.769 0 0
Europa 0.246 0.008 670900 3.551 0.47 0.009 3.551 0 0
Ganymede 0.413 0.025 1070400 7.155 1.85 0.0013 7.155 0 0
Callisto 0.378 0.018 1882700 16.689 0.2 0.0074 16.689 0 0
Saturn Y 9.449 95.2 9.54 29.46 5.51 0.054 0.43 62 26.73
Titan 0.404 0.023 1221870 15.945 0.33 0.0288 15.945 0 0
Uranus Z 4.007 14.6 19.22 84.01 6.48 0.047 - 0.72 27 97.77
Oberon 0.119 0.00051 583519 13.46 0.1 0.0014 13.46 0 0
Neptune [ 3.883 17.2 30.06 164.8 6.43 0.009 0.67 14 28.32
Triton 0.212 0.00358 354759 5.877 157 0.00002 5.877 0 0
Pluto \ 0.186 0.0022 39.482 247.9 17.14 0.25 6.39 5 119.59
Charon 0.095 0.00025 17536 6.387 0.001 0.0022 6.387 0 unknown
Haumea 0.13 0.0007 43.335 285.4 28.19 0.19 0.167 2 unknown
Makemake 0.11 unknown 45.792 309.9 28.96 0.16 unknown 1 unknown
Eris 0.18 0.0028 67.668 557 44.19 0.44 unknown 1 unknown

Table B.4: Properties of a number of solar system objects. Equatorial radii and masses are compared to those of Earth (see table B.3 ). Orbital properties are around primary (the
sun for (dwarf) planets, the planet for moons). Orbital radii and periods for planets again compared to Earth, for moons in kilograms and days. Rotation period for all objects in days.
Inclination and axial tilt in degrees. Data fromNASA planetary fact sheets [ 31 ].
B.4. E QUATIONS 171

B.4. E QUATIONS
B.4.1. V ECTOR DERIVATIVES
Gradient: • •
∂xf )
∇∇∇ f ( r ) = ∇∇∇ f (x, y, z) = • ∂yf • =(∂f x+∂f y+∂f z .
∂xˆ ∂yˆ ∂zˆ
(B.1) B
∂zf

Divergence:
• •
vx
)
∇∇∇· v = ( ∂ x , ∂ y , ∂ z ·• vy • = ∂ vx (B.2)
∂ x + ∂ v∂y y + ∂ v∂z z .
vz

Curl: • • • •
Ax ∂yAz− ∂zAy
)
∇∇∇× A = ( ∂ x , ∂ y , ∂ z × • Ay • = • ∂zAx− ∂xAz • . (B.3)
Az ∂xAy− ∂yAx

B.4.2. S PECIAL RELATIVITY

Lorentz transformations for the coordinates of a frame S ′ that moves with a speed u in the positive x-
direction of frame S:
( )
x ′ = γ( u) x−u (B.4)
c ct
( )
ct ′ = γ( u) ct − u (B.5)
cx
1
γ( u) = √ 1 −( u/c) 2 (B.6)

Velocity addition in a relativistic system:

x
v x = u+v ′ (longitudinal), vy= 1 (transversal). (B.7)
1+ uv ′ x/ c2 γ( u) v 1+
′ y uv ′ x/ c2
 C
I MAGE, DATA AND PROBLEM CREDITS

C.1. I MAGES
1. Close-up of the Prague astronomical clock by Fabrizio Verrecchia, from Unsplash , public domain.

2. Portrait of Isaac Newton by Godfrey Kneller, painted in 1689. Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain
work, retrieved from Wikimedia commons .

3. Drawing by Robert Hooke of the cell structure of cork from two different angles, as published in his 1665 book Micrographia. Picture is
a faithful reproduction of a two dimensional public domain work, retrieved from Wikimedia commons .

4. Portrait of Galileo Galilei by Justus Sustermans, painted in 1636, currently located at the National Maritime Museum in London, UK.
Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain work, retrieved from Wikimedia commons .

5. Portrait of Charles de Coulomb. Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain work, retrieved from Wikimedia
commons .

6. Images by Michael Maggs, Wikimedia commons, falling ball and Wikimedia commons, bouncing ball , CC BY-SA 3.0.

7. Image by Amber Turner, Unsplash , public domain.

8. Image by GSenkow, Wikimedia commons , CC BY-SA 3.0.

9. Image cropped from fruit stand image by Redd Angelo, Unsplash , public domain.

10. Image by Malene Thyssen, Wikimedia commons , CC BY-SA 3.0.

11. Image of Allyson Felix at the 2012 Summer Olympics by Citizen59, Wikimedia commons , CC BY-SA 3.0.

12. Image of Robert Garrett throwing the discus at the 1896 Summer Olympics; picture by Albert Meyer, shared by the Bulgarian Archives
State Agency (file BASA-3K-7-422-22) through Wikimedia commons , public domain.

13. Photograph of Emmy Noether, unknown date and photographer, obtained from Wikimedia commons , public domain.

14. Photograph of Konstantin Eduardovich Tsiolkovsky, unknown date and photographer, obtained from
Wikimedia commons , public domain.

15. Images from NASA , public domain.

16. Image by Securiger, Wikimedia commons , CC BY-SA 3.0.

17. Image by Jayess, Wikimedia commons , public domain.

173
 174 C. I MAGE, DATA AND PROBLEM CREDITS

18. Image by Markmcgee, Wikimedia commons , public domain.

19. Image by Arnaud 25, Wikimedia commons , public domain.

20. Image fromNASA’s Aqua/MODIS satellite, retreived from Wikimedia commons , public domain.

21. Portrait of Johannes Kepler by an unknown artist, 1610. Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain work,
retrieved from Wikimedia commons .

22. Portrait of Leonhard Euler by Jakob Emanuel Handmann, 1753. Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain
C work (now in the Kunstmuseum Basel), retrieved from Wikimedia commons .

23. Portrait of ChristiaanHuygens by Caspar Netscher, painted in 1671, currently located at museumBoerhave in Leiden, The Netherlands.
Picture is a faithful reproduction of a two dimensional public domain work, retrieved from Wikimedia commons .

24. Photograph of Christian Doppler, unknown date and photographer, obtained from Wikimedia com-
mons , public domain.

25. Mach’s 1888 photograph of the shockwaves created by a supersonic brass bullet. This photo was taken in Prague, using Schlieren
Photography on a 5mm-diameter negative. Obtained from Wikimedia commons , public domain.

26. Photograph of Ernst Mach from the Zeitschrift für Physikalische Chemie, Band 40, 1902, obtained from
Wikimedia commons , public domain.

27. Official 1921 Nobel prize photograph of Albert Einstein, obtained from Nobelprize.org , public domain.

28. Photograph of Lorentz from the collection of Museum Boerhaave, Leiden, The Netherlands, obtained from Wikimedia commons , public
domain.

29. Photograph of Minkowski from the book Raumund Zeit ( Jahresberichte der Deutschen
Mathematiker Vereinigung, Leipzig, 1909), obtained from Wikimedia commons , public domain.

30. Screen shots from buienradar.nl , taken on October 28, 2013.

C.2. D ATA
31. Data fromNASA planetary fact sheets at
https://nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/planetfact.html .

C.3. P ROBLEMS
32. Problem inspired by problem 4-s1 from ‘Problems in introductory physics’ by Crowell and Shotwell, available on Light andmatter , CC
BY-SA 3.0.
 D
S UMMARY AND AUTHOR BIOGRAPY

D.1. S UMMARY
In Mechanics and Relativity, the reader is taken on a tour through time and space. Starting from the basic axioms formulated by Newton and
Einstein, the theory of motion at both the everyday and the highly relativistic level is developed without the need of prior knowledge. The
relevant mathematics is provided in an appendix. The text contains various worked examples and a large number of original problems to
help the reader develop an intuition for the physics. Applications covered in the book span a wide range of physical phenomena, including
rocket motion, spinning tennis rackets and high-energy particle collisions.

D.2. A BOUT THE AUTHOR

Dr. T. (Timon) Idema is an associate professor at the Department of Bionanoscience at Delft University of Technology (TUDelft)
inTheNetherlands. Before starting his research group inDelft in 2012, Idema obtained his PhD in theoretical biophysics at Leiden University
(The Netherlands) and worked at the Institut Curie (Paris, France) and the University of Pennsylvania (Philadelphia, USA).

Idema’s group studies collective dynamics in biologically motivated systems, ranging from proteins at the nano scale to tissues and
even populations at the micro- and macro scale. A theorist himself, Idema frequently collaborates and co-publishes with experimental
groups. He also teaches a number of courses at TUDelft, ranging from introductory physics to courses on soft matter and geometry that take
students to the cutting edge of current research. For more details on his group’s research and teaching activities, visit their website at idemalab.tudelft.nl
.

175
 I NDEX

acceleration, 9 Euler’s equations, 77

four-vector, 150 Euler, Leonhard, 77
angular acceleration, 52
angular momentum, 55 , 76 fictitious force, 74
conservation of, 55 force, 9
angular velocity, 51 , 73 four-vector, 149
azimuthal force, 74 four-vector, 135
acceleration, 150
causal connections, 128 force, 149
causality, 109 momentum, 137
center of mass, 39 position, 135
center of mass frame, 41 , 47 velocity, 137
center of momentum frame, 143 wave, 152
central force, 67 , 68 free body diagram, 16
centrifugal force, 69 , 74 friction, 12 , 15 , 55
centripetal force, 52 , 68 , 75
collisions, 45 Galilean transformation, 41 , 115 , 125
radioactive decay, 141 , 143 Galilei, Galileo, 11 , 12
relativistic, 141 gravity, 11 , 15 , 68
totally elastic, 45 , 46 , 141 general gravity, 11
totally inelastic, 45 , 141 gravitational potential energy, 28
Compton scattering, 144 local gravity, 11
conservation of angular momentum, 55 , 71
conservation of energy, 30 harmonic oscillator, 4 , 19 , 83
conservation of energy-momentum, 138 damped, 85
conservation of momentum, 41 , 42 , 45 driven, 86
conservative force, 26 , 28 , 30 energy landscape, 31
Coriolis force, 68 , 74 Hooke’s law, 10 , 14 , 19 , 25 , 83
Coulomb force, 12 , 68 Hooke, Robert, 11
Coulomb friction law, 13 Huygens, Christiaan, 84
Coulomb, Charles-Augustin, 13
coupled pendulums, 87 impulse, 45
inertial reference frame, 41 , 107
dimensional analysis, 4 interference, 96 , 110
dimensions, 3
Doppler effect, 99 Kepler’s laws, 70
relativistic, 153 Kepler, Johannes, 71
Doppler, Christian, 100 kinetic energy, 26
drag, 12 , 15 collection of particles, 42
relativistic, 137
Einstein’s postulates, 107 rotating object, 54
Einstein, Albert, 108
energy, 30 Lennard-Jones potential, 31
conservation of, 30 light clock, 109
mass, 137 light cone, 128
relativistic, 137 light postulate, 107 , 117 , 119
energy landscape, 31 lightlike interval, 128 , 135
energy-momentum four-vector, 137 longitudinal waves, 93 , 98
equations of motion, 13 , 18 Lorentz contraction, 112 , 119 , 127
for rotational motion, 57 Lorentz transformations, 117 , 125

177
178 I NDEX

group structure, 118 principle of relativity, 41 , 107

matrix representation, 136 product of inertia, 76 , 77
Lorentz, Hendrik Antoon, 116 proper time, 130

Mach number, 101 radial acceleration, 52 , 68

Mach, Ernst, 101 radioactive decay, 141 , 143
metric tensor, 136 threshold energy, 143
Michelson-Morley experiment, 110 rapidity, 120
Minkowski diagram, 125 reducedmass, 47
Minkowski space, 135 relativistic Doppler effect, 153
Minkowski, Hermann, 128 relativistic energy, 137
moment of inertia, 53 relativistic headlight effect, 119
parallel axis theorem, 53 relativistic velocity addition, 119
perpendicular axis theorem, 54 resonance, 86
moment of inertia tensor, 76 rocket equation, 43
momentum, 9 , 40 rolling motion, 55
conservation of, 41 rotating reference frame, 73
momentum four-vector, 137 rotational motion, 51

net force, 9 , 15 simultaneity, 109 , 118

Newton’s law of gravitation, 11 slipping motion, 57
Newton’s laws of motion, 9 sound, 98
for the center of mass, 40 spacelike interval, 128 , 135
in a rotating reference frame, 74 spacetime, 118 , 135
in special relativity, 149 invariant interval, 128
rotational form, 53 spacetime diagram, 125
Newton, Isaac, 10 speed of light limit, 107 , 119
Noether, Emmy, 29 stability condition, 17
normal force, 13 , 15 statics, 16
normal modes, 88 Stokes’ law, 12 , 15
nutation, 58 superposition, 96
Système International, 4
orbit, 70
orojectile motion, 67 tangential acceleration, 52 , 68
tennis racket theorem, 78
parallel axis theorem, 53
time dilation, 109 , 119 , 126
pendulum, 84
timelike interval, 128 , 135
coupled pendulums, 87
torque, 16 , 52
perpendicular axis theorem, 54
torsional oscillator, 83
phonons, 89
translational force, 74
photons, 141
transverse waves, 93
physical pendulum, 84
Tsiolkovsky, Konstantin, 43
physical quantities, 3
two-tensor, 136
pivot, 16
planar motion, 67 units, 3
planetary orbits, 70 in spacetime diagrams, 125 , 130
position four-vector, 135
potential energy, 28 velocity, 9
gravitational, 28 velocity four-vector, 137
landscape, 31
Lennard-Jones, 31 wave equation, 95
oscillations, 84 wavelength, 95 , 100 , 102
spring, 29 wavenumber, 93
power, 26 waves, 93
precession, 58 four-vector, 152
principal axes, 77 in special relativity, 151
principal moments of inertia, 77 longitudinal, 93 , 98
I NDEX 179

mechanical, 93
nodes and antinodes, 98
shock wave, 101
sound, 98
speed, 95
standing wave, 98
transverse, 93
wave modes, 98
work, 25
work-energy theorem, 26 , 30 , 54
in special relativity, 149
worldline, 125 , 130
Mechanics and Relativity

Timon Idema

In Mechanics and Relativity, the reader is taken on a tour through time and space. Starting from
the basic axioms formulated by Newton and Einstein, the theory of motion at both the everyday
and the highly relativistic level is developed without the need of prior knowledge. The relevant
mathematics is provided in an appendix. The text contains various worked examples and a large
number of original problems to help the reader develop an intuition for the physics. Applications
covered in the book span a wide range of physical phenomena, including rocket motion, spinning
tennis rackets and high-energy particle collisions.

Dr. Timon Idema

TU Delft | Applied Sciences

Dr. T. (Timon) Idema is an associate professor at the Department of

Bionanoscience at Delft University of Technology (TU Delft) in The
Netherlands. Before starting his research group in Delft in 2012, Idema
obtained his PhD in theoretical biophysics at Leiden University (The
Netherlands) and worked at the Institut Curie (Paris, France) and the
University of Pennsylvania (Philadelphia, USA). Idema’s group studies
collective dynamics in biologically motivated systems, ranging from
proteins at the nano scale to tissues and even populations at the micro-
and macro scale. A theorist himself, Idema frequently collaborates and
co-publishes with experimental groups. He also teaches a number of
courses at TU Delft, ranging from introductory physics to courses on
soft matter and geometry that take students to the cutting edge of
current research. For more details on his group’s research and teaching
activities, visit their website at idemalab.tudelft.nl.

© 2018 TU Delft Open ISBN

978-94-6366-085-3 DOI
https://doi.org/10.5074/T.2018.002

textbooks.open.tudelft.nl

Cover image: Close-up of the Prague

astronomical clock by Fabrizio Verrecchia,
licensed under CC0