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INFORME DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Informe proyecto final.


Rengifo Luis, German cortes Mayra Penagos D, Ivan Gongora Carlos Agudelo Daniel Medina Julián Méndez,
{1802940 1802804 1802785 1802995 1802601 1803064 1802263 1802601}@unimilitar.edu.co
Profesor: Ing. Nelson Fernando Velasco Toledo, PhD

Resumen—Mediante el siguiente informe, se da a conocer el primera prueba de los manipuladores en la pista impresa
plan a implementar para dar solución a la problemática impuesta corrección de errores
para el proyecto final de robótica.
Palabras clave—Robótica. semana 4 - lunes 28 - domingo 3 noviembre:
Datos previos programación trayectoria pick para implementación final
se opto por utilizar los servomotores de los bioloid ya que
cuentan con un modo carrera utilizados para configuraciones semana 5 - lunes 4 - domingo 10 noviembre:
de robots moviles, asi reducimos costos y facilitamos el
control y manejo de motores. implementación programa de trayectorias en matlab
corrección de errores código trayectorias
Asignación de grupos pruebas código trayectorias implementado en
para dar solución al proyecto final se opto por dividir el manipuladores
grupo en dos sub-grupos, el primero encargado del tema
de manipuladores, su funcionamiento, programación, e semana 6 - lunes 11 - domingo 17 noviembre:
implementación, y el segundo encargado del robot móvil, corrección de errores.
su funcionamiento, programación e implementación para
cumplir con los requerimientos de la guı́a.
grupo 2 - robot movil
integrantes grupo 1 manipuladores:
semana 1 - lunes 7 - domingo 13 octubre:
Medina Daniel primer prototipo del carro
Mendez Julian CAD de la armadura del robot móvil a implementar
Carlos Agudelo impresión de diseño.
montaje de piezas.
integrantes grupo 2 robot móvil:
semana 2 - lunes 14 - domingo 20 octubre:
Rengifo Luis puesta en marcha robot móvil (pruebas de funcionamien-
Mayra Penagos to)
Ivan Gongora corrección de errores mecánicos
German cortes
semana 3 - lunes 21 - domingo 27 octubre:
Cronograma puesta en marcha robot móvil (pruebas de funcionamien-
grupo 1- manipuladores to)
corrección de errores mecánicos
semana 1 - lunes 7 - domingo 13 octubre:
estructura fı́sica de los brazos (bases) semana 4 - lunes 28 - domingo 3 noviembre:
dos trayectorias de pick con objetos para recoger implementación programa de trayectorias especificadas
dimensionamiento de objetos para recoger en matlab
investigación tema trayectorias en robot móvil
semana 2 - lunes 14 - domingo 20 octubre:
pista impresa, tamaño 1mx1m semana 5 - lunes 4 - domingo 10 noviembre:
elección del material óptimo para la impresión unificación de los grupos
unificación de trabajo individual de los grupos
semana 3 - lunes 21 - domingo 27 octubre: implementación programa de trayectorias en matlab
prueba robot móvil con programa de trayectorias
El presente documento corresponde a un informe de desarrollo de Labo-
ratorio de “Robótica” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada
durante el periodo 2019-2. semana 6 - lunes 11 - domingo 17 noviembre:
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prueba robot móvil con programa de trayectorias


corrección de errores

Avances Especı́ficos
mediante el trascurso de las semanas se iran presentando
pruebas tangibles como:

semana 1 - lunes 7 - domingo 13 octubre:


CAD bases para los manipuladores
CAD robot móvil
robot móvil montado
pruebas visuales de trayectorias programadas
manipuladores

semana 2 - lunes 14 - domingo 20 octubre:


pista impresa, tamaño 1mx1m
puesta en marcha robot móvil (pruebas de funcionamien-
to)
Figura 1. base primer manipulador

semana 3 - lunes 21 - domingo 27 octubre:


programa para movimiento básico del robot móvil, arran-
car, detenerse, girar, por medio de alguna interfaz o
programa
comunicación serial o bluetooth del manipulador y robot
móvil
mecánica del robot móvil y manipuladores terminada.

semana 4 - lunes 28 - domingo 3 noviembre:


programa de trayectorias pick a implementar en los
manipuladores mediante matlab u otro programa

semana 5 - lunes 4 - domingo 10 noviembre:


programas a implementar corregidos y unificados para
cada manipulador y robot móvil
prueba robot móvil con programa de trayectorias

semana 6 - lunes 11 - domingo 17 noviembre:


programa terminado de trayectorias robot móvil.

Avances primera semana Figura 2. base segundo manipulador


como avances de la primera semana, se logro el 75 porciento
de los objetivos de la semana, cumpliendo los siguientes
objetivos:

CAD de las bases para los manipuladores CAD robot móvil


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Figura 3. armadura mecánica robot móvil

Figura 6. trayectoria 2

Figura 4. mecánica robot móvil

pruebas visuales de trayectorias programadas

Figura 7. gráfica velocidad angular

Avances segunda semana


como avances de la segunda semana, se logro el 75 porciento
de los objetivos de la semana, cumpliendo los siguientes
objetivos:

corrección de errores del modelo CAD del robot móvil


Figura 5. trayectoria 1
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Figura 8. piezas robot movil 3D

impresión de piezas robot móvil.

impresión de pista tamaño 1x1m, con el material óptimo para


la implementación (banner).

Figura 9. Pista material banner

plan de corrección de atrasos


en el transcurso de la semana 3 se ensamblaran las piezas del
robot móvil y se procederá con el avance programado en el
cronograma propuesto, el cual tiene como objetivo poner en
marcha el robot móvil y la corrección de errores en la pista
impresa.