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Unidad 2: Etapa 2- Modelar el sistema dinámico en el dominio de la

frecuencia

Presentado por:

MIGUEL ZULETA PEREZ

Cod: 1037629117

Grupo: 243005-57

Sistemas dinámicos

Presentado a:

Santiago Rúa

Tutor

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Mayo de 2019
Introducción

En el presente trabajo expondremos como hallar la ecuación de función


de transferencia de un sistema dinámico, lo haremos matemáticamente y
después se hará el respectivo modelamiento mediante la aplicación
simulink del software Matlab.
1. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades
teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el
dominio de la frecuencia:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la


ecuación de la función de transferencia.
Solución

El circuito escogido en la etapa 1, es el siguiente

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 =3𝐻

𝐶 =2𝐹
1 2
𝑖𝑅 = 𝑉
3 𝑐
De la etapa 1 hallamos la ecuación
𝑑𝑉𝑐(𝑡) −𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉(𝑡)
= − +
𝑑𝑡 8 4 8
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉(𝑡)
= − +
𝑑𝑡 6 4 6
Sabemos que

𝑉𝑙𝑡 = 𝑉𝑙𝑠 = 𝑌(𝑠)

𝑖𝐿𝑡 = 𝑖𝐿𝑠
𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑉𝑐
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝐿(𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = 𝑌(𝑠)

Entonces
−𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − +
8 4 8
𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − +
6 4 6
Despejemos 𝑉𝑐
𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) + =− +
8 4 8
8𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) 𝑉𝑐(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
+ =− +
8 8 4 8
𝑉𝑐(𝑠)(8𝑠 + 1) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
=− +
8 4 8
𝑉𝑐(𝑠)(8𝑠 + 1) = −2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
−2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
𝑉𝑐(𝑠) = (1)
(8𝑠 + 1)

Ahora

6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)

Reemplazamos lo obtenido en (1)


−2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
(8𝑠 + 1)
−2𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 2𝑖𝐿 (𝑠) + + 𝑉(𝑠)
(8𝑠 + 1) (8𝑠 + 1)
2 8𝑠 + 2
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) ( + 2) + 𝑉(𝑠) ( )
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
16𝑠 + 4 8𝑠 + 2
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) ( ) + 𝑉(𝑠) ( )
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
16𝑠 + 4 8𝑠 + 2
2𝑉𝐿(𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) ( ) + 𝑉(𝑠) ( )
8𝑠 + 1 8𝑠 + 1
(8𝑠 + 1)2𝑉𝐿(𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠)(16𝑠 + 4) + 𝑉(𝑠)(8𝑠 + 2)

(16𝑠 + 2)𝑉𝐿(𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 + 2) − 16𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) − 4𝑖𝐿 (𝑠)

Tenemos que
16 16
16𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = ∗ 3𝑖𝐿 (𝑠) = ∗ 𝑉𝐿 (𝑠)
3 3
Entonces reemplazando esto
16
(16𝑠 + 2)𝑉𝐿(𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 + 2) − ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) − 4𝑖𝐿 (𝑠)
3
16
16𝑠 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + 2𝑉𝐿(𝑠) + ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 + 2) − 4𝑖𝐿 (𝑠)
3
22
16𝑠 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 + 2) − 4𝑖𝐿 (𝑠)
3
Multiplicamos por s a ambos lados de la igualdad
22
16𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 4𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
3
22 3
16𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − 4 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
3 3
22 4
16𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠) − ∗ 𝑉𝐿(𝑠)
3 3
22 4
16𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑠) + ∗ 𝑉𝐿(𝑠) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠)
3 3
22 4
𝑉𝐿(𝑠) (16𝑠 2 + 𝑠 + ) = 𝑉(𝑠)(8𝑠 2 + 2𝑠)
3 3
𝑉𝐿(𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Entonces
22 4
𝑈(𝑠) = (16𝑠 2 + 𝑠+ )
3 3
𝑌(𝑠) = (8𝑠 2 + 2𝑠)

Como

𝑌(𝑠) 8𝑠 2 + 2𝑠
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠) 22 4
16𝑠 2 + 3 𝑠 + 3

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado


cuando se aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
Solución

Sabemos que el error viene dado por


𝑈(𝑠)
𝑒 = lim 𝑠𝐸(𝑠) 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝐸(𝑠) =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Al aplicar la transformada de Laplace a 𝑈(𝑠), con señal tipo escalón


entonces
1
𝑠 1 1 1
lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 2 = lim 2 = =
8𝑠 + 2𝑠 8𝑠 + 2𝑠 0
1+ 4 1+0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
1+ 22 4 1+ 22 4
16𝑠 2 + 3 𝑠 + 3 16𝑠 2 + 3 𝑠 + 3 3
=1

Luego tenemos que el error es igual a 1

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la


estabilidad del mismo.
Solución
Para ver la estabilidad del sistema vamos a hallar los polos de la
función de transferencia

22 4
16𝑠 2 + 𝑠+ =0
3 3
Aplicamos la formula para resolver ecuaciones cuadráticas

−22/3 ± √(−22/3)2 − 4(16)(4/3)


𝑠1,2 =
2 ∗ 16
−22/3 ± √53.77 − 85.33
𝑠1,2 =
32
−22/3 ± √−31.96
𝑠1,2 =
32
Los polos están en el eje imaginario del plano, por lo tanto podemos
concluir que el sistema es críticamente estable.

2. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las


siguientes actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático
obtenido:

4.1 Representar la función de transferencia mediante un


diagrama de bloques.
4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia
hallada y grafique la salida del sistema cuando se aplica una
entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante los primeros 5 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura
10 segundos.

Solución
Diagrama bloques

Para el Bloque step tenemos


Para el bloque constant

Para el bloque transfer fn


Así obtuvimos la siguiente simulación
Conclusión

Se logró comprender como a través de un modelo matemático se logra


analizar el estado estacionario y la estabilidad del proceso en el dominio
de la frecuencia y expresar en términos de la función de transferencia.
Bibliografía

• Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en


matlab. (pp. 19-33). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=20&
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• Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.).


Barcelona, ES: Marcombo. (pp. 14-29). Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&d
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• García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la


Universitat de Lleida. (pp. 53 - 64). Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=63&
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