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Sección 5.5 Sistemas acoplados masa-resorte 277

5.5 SISTEMAS ACOPLADOS MASA-RESORTE


En esta sección extenderemos nuestro modelo masa-resorte para incluir situaciones en las
que los resortes acoplados unen dos masas que pueden moverse libremente. Los movimien-
tos resultantes pueden ser muy intrincados. Para simplificar la exposición, despreciaremos
los efectos de la fricción, la gravedad y las fuerzas externas. Consideremos el siguiente ex-
perimento.

EJEMPLO 1 En una superficie horizontal suave, una masa m1  2 kg está unida a una pared fija me-
diante un resorte con constante de resorte m1  4 N/m. Otra masa m2  1 kg está unida
al primer objeto mediante un resorte con constante de resorte k2  2 N/m. Los objetos es-
tán alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su longitud natural (fi-
gura 5.20). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio
(figura 5.21) y luego se liberan, ¿cuáles son las ecuaciones de movimiento de los dos ob-
jetos?

k1 = 4 k2 = 2 k1 = 4 k2 = 2
2 kg 1 kg 2 kg 1 kg

x>0 y>0
x=3 y=3

x=0 y=0 x=0 y=0

Figura 5.20 Sistema acoplado en equilibrio Figura 5.21 Sistema acoplado en su


desplazamiento inicial

SOLUCIÓN Por nuestras hipótesis, las únicas fuerzas que debemos tomar en cuenta son las fuerzas in-
herentes a los propios resortes. Recordemos que la ley de Hooke afirma que la fuerza que
actúa sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamien-
to del resorte a partir de su longitud natural y tiene dirección opuesta a su desplazamiento. Es
decir, si el resorte se estira o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural.
Como cada masa se puede mover libremente, aplicamos la segunda ley de Newton a ca-
da objeto. Sea x A t B el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg a partir de su
posición de equilibrio, y de manera análoga, sea y A t B el desplazamiento correspondiente pa-
ra la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que actúa por su lado izquierdo de-
bido a un resorte y a una fuerza F2 que actúa por su lado derecho debido al segundo resorte.
En relación con la figura 5.21 y al aplicar la ley de Hooke, vemos que

F1  k1x , F2  k2 A y  x B ,

porque A y  x B es el desplazamiento neto del segundo resorte con respecto de su longitud


natural. Sólo hay una fuerza que actúa sobre la masa de 1 kg: la fuerza debida al segundo
resorte, que es

F3  k2 A y  x B .
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278 Capítulo 5 Introducción a los sistemas y el análisis del plano fase

Al aplicar la segunda ley de Newton a estos objetos, obtenemos el sistema

d 2x
m1  F1  F2  k1x  k2 A y  x B ,
dt 2
(1)
d 2y
m2 2  F3  k2 A y  x B ,
dt
o
d 2x
m1  A k1  k2 B x  k2 y  0 ,
dt 2
(2)
d 2y
m2 2  k2 y  k2x  0 .
dt
En este problema vemos que m1  2, m2  1, k1  4, y k2  2. Al sustituir estos valo-
res en el sistema (2) obtenemos

d 2x
(3) 2  6x  2y  0 ,
dt 2
d 2y
(4)  2y  2x  0 .
dt 2

Utilizaremos el método de eliminación de la sección 5.2 para resolver (3) – (4). Hace-
mos D J d / dt y escribimos el sistema como

(5) A 2D 2  6 B 3 x 4  2y  0 ,
(6) 2x  A D 2  2 B 3 y 4  0 .

Sumamos A D 2  2 B aplicado a la ecuación (5) al doble de la ecuación (6) para eliminar y:

3 A D 2  2 B A 2D 2  6 B  4 4 3 x 4  0 ,
lo que se simplifica como

d 4x d 2x
(7) 2 4
 10 2  8x  0 .
dt dt
Observe que la ecuación (7) es lineal con coeficientes constantes. Para resolverla, pro-
cedemos como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden y tratamos de hallar
soluciones de la forma x  e rt. Al sustituir ert en la ecuación (7) tenemos

2 A r 4  5r 2  4 B e rt  0 .
Así, obtenemos una solución de (7) cuando r satisface la ecuación auxiliar
r 4  5r 2  4  0 .
Al factorizar r 4  5r 2  4  A r 2  1 B A r 2  4 B , vemos que las raíces de la ecuación auxi-
liar son los números complejos i, i, 2i, 2i. Al usar la fórmula de Euler, tenemos que

z1 A t B  eit  cos t  i sen t y z2 A t B  e2it  cos 2t  i sen 2t


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son soluciones de la ecuación (7) con valores complejos. Para obtener soluciones con valo-
res reales, consideramos las partes real e imaginaria de z1 A t B y z2 A t B . Así, tenemos cuatro so-
luciones con valores reales
x1 A t B  cos t , x2 A t B  sen t , x3 A t B  cos 2t , x4 A t B  sen 2t ,
y una solución general

(8) x A t B  a1 cos t  a2 sen t  a3 cos 2t  a4 sen 2t ,

donde a1, a2, a3, y a4 son constantes arbitrarias.†


Para obtener una fórmula para y A t B , usamos la ecuación (3) para expresar y en términos
de x:
d 2x
y AtB   3x
dt 2
 a1 cos t  a2 sen t  4a3 cos 2t  4a4 sen 2t
 3a1 cos t  3a2 sen t  3a3 cos 2t  3a4 sen 2t ,
y entonces
(9) y A t B  2a1 cos t  2a2 sen t  a3 cos 2t  a4 sen 2 t .
Para determinar las constantes a1, a2, a3, y a4, regresemos al problema original. Sabe-
mos que en un principio, los objetos se desplazaron 3 m hacia la derecha y que luego fue-
ron liberados. Por lo tanto,
dx dy
(10) x A0B  3 , A0B  0 ; y A0B  3 , A0B  0 .
dt dt
Al derivar las ecuaciones (8) y (9), tenemos

dx
 a1 sen t  a2 cos t  2a3 sen 2t  2a4 cos 2t ,
dt
dy
 2a1 sen t  2a2 cos t  2a3 sen 2t  2a4 cos 2t .
dt

Ahora, si hacemos t  0 en las fórmulas para x, dx / dt, y, y dy / dt, las condiciones iniciales
(10) implican las cuatro ecuaciones

x A 0 B  a1  a3  3 , A 0 B  a2  2a4  0 ,
dx
dt
dy
y A 0 B  2a1  a3  3 , A 0 B  2a2  2a4  0 .
dt
En este sistema hallamos que a1  2, a2  0, a3  1, y a4  0. Por lo tanto, las ecuaciones
de movimiento para los dos objetos son
x A t B  2 cos t  cos 2t ,
y A t B  4 cos t  cos 2t ,
que se muestran en la figura 5.22 de la página 280. ■


En el capítulo 6 se da un análisis más detallado de las soluciones generales.
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280 Capítulo 5 Introducción a los sistemas y el análisis del plano fase

−4 −2 2 4 −4 −2 2 4
x y

5 5

10 10

15 15

20 20

t t
Figura 5.22 Gráficas de movimiento de las dos masas del sistema masa-resorte acoplado

La pareja solución general (8), (9) que se obtiene es una combinación de senoides que
oscilan a dos frecuencias angulares distintas: 1 radián/segundo y 2 radianes/segundo. Estas
frecuencias amplían la noción de frecuencia natural del oscilador masa-resorte simple (libre
no amortiguado; sección 4.8, página 208) y se llaman las frecuencias angulares naturales†
(o normales) del sistema. Un sistema complejo con más masas y resortes tendría muchas
frecuencias normales.
Observe que si las condiciones iniciales se alteran de modo que las constantes a3 y a4
en (8) y (9) se anulen, el movimiento sería una senoide pura que oscila con la única frecuen-
cia de un radián/segundo. De manera similar, si a1 y a2 se anulan, sólo la oscilación de 2 ra-
dianes/segundo se “excitaría”. Tales soluciones, donde el movimiento completo queda
descrito mediante una única senoide, son los modos normales del sistema.†† Los modos
normales del siguiente ejemplo se pueden visualizar fácilmente, pues podemos considerar
que todas las masas y todas las constantes de resorte son iguales.

EJEMPLO 2 Tres resortes idénticos con constante de resorte k y dos masas idénticas m se unen en línea
recta con los extremos de los resortes exteriores fijos (véase la figura 5.23). Determinar e in-
terpretar los modos normales del sistema.

k k k
m m

x 0 y 0

x=0 y=0

Figura 5.23 Sistema masa-resorte acoplado con extremos fijos


El estudio de las frecuencias naturales de las oscilaciones de sistemas complejos se conoce en ingeniería como análi-
sis modal.
††
Los modos normales se caracterizan de manera más natural en términos de los valores propios (véase la sección 9.5).
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Sección 5.5 Sistemas acoplados masa-resorte 281

SOLUCIÓN Definimos los desplazamientos a partir del equilibrio, x y y, como en el ejemplo 1. Las ecua-
ciones que expresan la segunda ley de Newton para las masas son bastante parecidas a (1),
excepto por el efecto del tercer resorte sobre la segunda masa:

(11) mx–  kx  k A y  x B ,


(12) my–  k A y  x B  ky ,
o
A mD 2  2k B 3 x 4  ky  0 ,
kx  A mD 2  2k B 3 y 4  0 .

Al eliminar y de la manera usual se tiene

(13) 3 A mD 2  2k B 2  k 2 4 3 x 4 0 .
Esto tiene la ecuación auxiliar

A mr 2  2k B 2  k 2  A mr 2  k B A mr 2  3k B  0 ,

con raíces i2k / m, i 23k / m. Al hacer v J 2k / m, obtenemos la siguiente solución ge-


neral de (13):

(14) x A t B  C1 cos vt  C2 sen vt  C3 cos A 23vtB  C4 sen A 23 vtB .

Para obtener y A t B , despejamos y A t B en (11) y sustituimos x A t B dada en (14). Al simplificar ob-


tenemos

(15) y A t B  C1 cos vt  C2 sen vt  C3 cos A 23vtB  C4 sen A 23 vtB .

Las fórmulas (14) y (15) muestran que las frecuencias angulares normales son
v y 23 v. De hecho, si C3  C4  0, tenemos una solución donde y A t B  x A t B , que oscila

x y x y

1 1 −1 1

5 5 5 5

10 10 10 10

15 15 15 15

20 20 20 20

t t t t

(a) (b)
Figura 5.24 Modos normales para el ejemplo 2
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282 Capítulo 5 Introducción a los sistemas y el análisis del plano fase

con la frecuencia angular v  2k / m radianes/segundo (equivalente a una frecuencia de


2k / m 2p periodos/segundo). Ahora, si x A t B  y A t B en la figura 5.23, las dos masas se mue-
/
ven como si fuesen un único cuerpo rígido de masa 2m, forzado por un “resorte doble” con
una constante de resorte dada por 2k. De hecho, de acuerdo con la ecuación (4) de la sec-
ción 4.8 (página 208), sería de esperar que tal sistema oscilara con la frecuencia angular
22k / 2m  2k / m (!) Este movimiento se muestra en la figura 5.24(a) de la página 281.
De manera análoga, si C1  C2  0, determinamos el segundo modo normal donde
y A t B  x A t B , de modo que en la figura 5.23 hay dos sistemas, uno reflejo del otro, cada uno
con masa m y un “resorte y medio” con constante de resorte k  2k  3k. (El medio resor-
te sería el doble de rígido). La ecuación (4) de la sección 4.8 predice entonces una frecuen-
cia de oscilación angular para cada sistema, 23k / m  23 v, que de nuevo es consistente
con (14) y (15). Este movimiento se muestra en la figura 5.24(b). ■

EJERCICIOS 5.5
1. Dos resortes y dos masas están unidos en línea rec-
ta sobre una superficie horizontal sin fricción, como k k k k
m m m
se muestra en la figura 5.25. El sistema se pone en
movimiento manteniendo la masa m2 en su posición
x 0 y 0 z 0
de equilibrio y jalando la masa m1 a la izquierda de
x=0 y=0 z=0
su posición de equilibrio una distancia de 1 metro,
para luego liberar ambas masas. Exprese la ley de Figura 5.26 Sistema masa-resorte acoplado con tres grados
Newton para el sistema y determine las ecuaciones de libertad
de movimiento para las dos masas si m1  1 kg,
m2  2 kg, k1  4 N/m y k2  10 / 3 N/m.
4. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen
en línea recta sobre una superficie horizontal sin
fricción como se muestra en la figura 5.27. El amor-
k1 k2 tiguador proporciona una fuerza de amortiguamien-
m1 m2 to sobre la masa m2, dada por F  by¿. Deduzca
el sistema de ecuaciones diferenciales para los des-
x 0 y 0
plazamientos x y y.
x=0 y=0

Figura 5.25 Sistema masa-resorte acoplado con un extremo


libre k1 k2 b
m1 m2

x 0 y 0
2. Determine las ecuaciones de movimiento para las x=0 y=0
dos masas descritas en el problema 1 si m1  1 kg,
Figura 5.27 Sistema masa-resorte acoplado con un extremo
m2  1 kg, k1  3 N/m, y k2  2 N/m. amortiguado
3. Cuatro resortes con la misma constante de resorte y
tres masas iguales se unen en línea recta sobre una 5. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen
superficie horizontal sin fricción, según se muestra en línea recta sobre una superficie horizontal sin
en la figura 5.26. Determine las frecuencias norma- fricción como se muestra en la figura 5.28. El siste-
les del sistema y describa los tres modos normales ma se pone en movimiento manteniendo la masa m2
de vibración. en su posición de equilibrio y jalando la masa m1
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Sección 5.5 Sistemas acoplados masa-resorte 283

a la izquierda de su posición de equilibrio a una A m1  m2 B l 21u–1  m2l1l2u–2  A m1  m2 B l1gu1  0 ,


distancia de 2 metros, para luego liberar ambas ma- m2l 22u–2  m2l1l2u–1  m2l2 gu2  0 ,
sas. Determine las ecuaciones de movimiento para
donde u1 y u2 son ángulos pequeños. Resuelva el
las dos masas si m1  m2  1 kg, k1  k2  1 N/m,
sistema cuando m1  3 kg, m2  2 kg, l1  l2  5
y b  1 N-s/m. [Sugerencia: El amortiguador ac-
m, u1 A 0 B  p / 6, u2 A 0 B  u¿1 A 0 B  u¿2 A 0 B  0.
túa sobre m1 y m2 con una fuerza de magnitud
b 0 y¿  x¿ 0 ] .

k1 b k2
m1 m2
l1
x 0 y 0

x=0 y=0 m1

Figura 5.28 Sistema masa-resorte acoplado con l2


amortiguamiento entre las masas

6. En relación con el sistema masa-resorte acoplado m2


del ejemplo 1, suponga que se aplica una fuerza ex-
terna E A t B  37 cos 3t al segundo objeto de masa 1 Figura 5.29 Péndulo doble
kg. Las funciones de desplazamiento x A t B , y A t B satis-
facen ahora el sistema
(16) 2x A t B  6x A t B  2y A t B  0 , 9. El movimiento de una pareja de péndulos idénticos
(17) y A t B  2y A t B  2x A t B  37 cos 3t . acoplados mediante un resorte se modela mediante
(a) Muestre que x A t B satisface la ecuación el sistema
(18) xA4B A t B  5x A t B  4x A t B  37 cos 3t . mx–1  
mg
x  k Ax1  x2B ,
(b) Determine una solución general x A t B de la ecua-
l 1
mg
ción (18). [Sugerencia: Use coeficientes inde- mx–2   x  k Ax1  x2B
terminados, con xp  A cos 3t  B sen 3t]. l 2
(c) Sustituya x A t B en (16) para obtener una fórmu- para desplazamientos pequeños (véase la figura
la para y A t B . 5.30). Determine las dos frecuencias normales del
(d) Si ambas masas se desplazan 2 m hacia la de- sistema.
recha de sus posiciones de equilibrio y luego se
liberan, determine las funciones de desplaza-
miento x A t B y y A t B .
7. Suponga que las funciones de desplazamiento x A t B y
y A t B para un sistema masa-resorte acoplado (similar
al analizado en el problema 6) satisfacen el proble-
ma con valores iniciales
x A t B  5x A t B  2y A t B  0 ,
l l

y A t B  2y A t B  2x A t B  3 sen 2t ;
x A 0 B  x A 0 B  0 ,
y A 0 B  1 , y¿ A 0 B  0 .
k
m m
Determine x A t B y y A t B . x1 x2
8. Un péndulo doble oscila en un plano vertical bajo la
influencia de la gravedad (véase la figura 5.29) y sa-
tisface el sistema Figura 5.30 Péndulos acoplados
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284 Capítulo 5 Introducción a los sistemas y el análisis del plano fase

10. Suponga que el sistema masa-resorte acoplado del (b) Justifique que en el equilibrio, el resorte superior
problema 1 (figura 5.25) se cuelga verticalmente en se estira una distancia l2  A m1  m2 B g / k2.
un soporte (con la masa m2 sobre m1), como en la (c) Muestre que si x1 y x2 se definen ahora como los
sección 4.9, página 218. desplazamientos con respecto de las posiciones
(a) Justifique que en el equilibrio, el resorte inferior de equilibrio de las masas m1 y m2, entonces las
se estira una distancia l1 con respecto de su lon- ecuaciones de movimiento son idénticas a las ob-
gitud natural L1, dada por l1  m1g / k1. tenidas en el problema 1.

5.6 CIRCUITOS ELÉCTRICOS


Las ecuaciones que describen las relaciones voltaje-corriente para una resistencia, un induc-
tor y un condensador se dieron en la sección 3.5, junto con las leyes de Kirchhoff que res-
tringen el comportamiento de estas cantidades cuando los elementos se conectan en forma
eléctrica a un circuito. Ahora que tenemos las herramientas para resolver ecuaciones linea-
les y sistemas de orden superior, podemos analizar circuitos eléctricos más complejos.

EJEMPLO 1 El circuito RLC en serie de la figura 5.31 tiene una fuente de voltaje dada por E A t B  sen
100t voltios (V), una resistencia de 0.02 ohms (Ω), un inductor de 0.001 henrios (H) y un
condensador de 2 faradios (F). (Elegimos estos valores por conveniencia; los valores típicos
para el condensador son mucho menores). Si la corriente y la carga iniciales en el conden-
sador son iguales a cero, determinar la corriente en el circuito para t 0.

Resistencia R

Fuente
de voltaje E Inductancia L

Capacitancia C

Figura 5.31 Representación esquemática de un circuito RLC en serie.

SOLUCIÓN Con la notación de la sección 3.5, tenemos que L  0.001 H, R  0.02 Ω, C  2 F y E A t B 


sen 100t. Según la ley de corriente de Kirchhoff, la misma corriente I pasa por cada elemen-
to del circuito. La corriente que pasa por el condensador es igual a la razón instantánea de
cambio de su carga q:

(1) I  dq / dt .

Por las ecuaciones de la sección 3.5, observamos que la caída de voltaje a través del conden-
sador (EC), la resistencia (ER) y el inductor (EL) se expresan como

q dI
(2) EC  , ER  RI , EL  L .
C dt