Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
SISTEMAS DE CONTROL
Tema:
ANÁLISIS Y DISEÑO CON EL LUGAR DE LAS RAICES
ELABORADO POR:
GRUPO: 4N1 – Eo
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función
de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
función de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales
tipo SISO (single input single output) y su estabilidad. (Recuérdese que un sistema es
estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el
caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para sistemas
discretos).)
Los criterios anteriores nos definen la ubicación de los polos a la derecha del eje
imaginario en el plano de Laplace y en el caso digital la ubicación de los polos fuera de
la circunferencia unitaria.
Considere el siguiente sistema
Ec. 1.1.
El lugar geométrico de las raíces se realiza para variaciones de K desde cero hasta infinito, para
las cuales dichas raíces deben satisfacer la ec 1.1. Como s es una variable compleja, es posible
reescribir dicha ecuación en forma polar como sigue.
A partir de esto se pueden identificar dos condiciones que deben cumplirse para
satisfacer la ecuación anterior, las cuales son conocidas como la Condición de Módulo
y la Condición de Ángulo.
Las dos condiciones deben cumplirse para cada una de las raíces que forme parte del
lugar geométrico, de forma tal que se garantice que cada una de ellas sea solución de
la ecuación característica a lazo cerrado.
1
G(s) H (s)=−
k
Lo que significa que si se evalúa la función de transferencia de malla G(s)H(s) en un
punto que pertenece al Lugar Geométrico de las Raíces (un polo de malla cerrada), se
obtiene un valor real negativo.
Condición de magnitud
Condición de ángulo
Donde k = 0,±1,±2, . . . . . .
Para 0≤K<∞
La interpretación de esta expresión es que cualquier punto s 1 sobre el lugar de las raíces que
corresponde a un valor positivo de K debe satisfacer la condición:
La diferencia entre las sumas de los ángulos de los vectores dibujados desde los ceros y
aquellos desde los polos de G(s)H(s) a s1 es un múltiplo impar de 180º.
Para -∞<K≤0
Donde
i=0,±1,±2,...
Esta expresión nos dice que:
La diferencia entre las sumas de los ángulos de los vectores dibujados desde los ceros y
aquellos desde los polos de G(s)H(s) a s1 es un múltiplo par de 180º.
Asíntotas
Las asíntotas son reglas direccionadas angularmente en cantidad n-m que indican los
trazos del Lugar Geométrico de la Raíces que se van al infinito. Estas asíntotas se
cruzan en un punto llamado centroide y solamente direccional al Lugar Geométrico de
las Raíces.
Los lugares de las raíces para valores muy grandes de S deben ser asintóticos a
líneas rectas cuyos ángulos están dados por:
±180 º (2l+1 )
θ= (l=0,1,2, . .. )
n−m
m: orden del polinomio del numerador en lazo abierto
n: orden del polinomio del denominador en lazo abierto
El lugar geométrico de las raíces es simétrico respecto del eje real del plano s. En
general, el lugar geométrico de las raíces es simétrico respecto a los ejes de simetría
de la configuración de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto
G(s)H(s).
Ángulos de las Asíntotas
Siendo S1 un punto de prueba este debe satisfacer según la expresión antes descrita
que:
igual habrán 2|n−m| asíntotas que describen el comportamiento del lugar geométrico de las
raíces en |s|=∞ . Los ángulos de las asíntotas y su intersección con el eje real del plano s se
describen como sigue:
Para valores grandes de s, el lugar geométrico de las raíces para K≥0, son asintóticas con
asíntotas con ángulos dados por:
2i+1
θi = ∗180 º
|n−m| Donde i=0,±1,±2,...n−m
n →→numero de polos
m →→numero de ceros
Para K≤0
2i
θi = ∗180 º
|n−m|
Número de Ramas
Una rama del lugar geométrico de las raíces es el lugar geométrico de una raíz cuando
K varía entre -∞ e ∞. El número total de ramas Corresponde con el número de polos
en lazo abierto GH(s). Cada rama termina en un cero.
Ejemplo.
Esta intersección representa el centro de gravedad del lugar geométrico de las raíces,
y siempre es un número real.
La intersección de las 2|n−m| asíntotas del lugar geométrico de las raíces cae en el
eje real del plano s como:
σ A=
∑ ( polosfinitos )−( zeros finitos )
n−m
Donde n es el número infinito de polos y m es el numero de ceros infinitos de G(s)H(s),
respectivamente.
Puntos de ruptura
Los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico de las raíces de una ecuación corresponden a
raíces de orden múltiple de la ecuación.
(1)
p1=−3
p2=−2,5+0,866𝑗
p3=−2,5−0,866𝑗
z1=−1
𝑠2=−∞
𝑠3=+∞
Ángulo de partida
Para K=0
Para K=1
Ayudándonos con MATLAB obtenemos la grafica del lugar de las raíces así como la
trayectoria que siguen estos al variar la ganancia
1
KG( s)H ( s )=
( s+2 )(s+7)( s+12 )
Determine el lugar de las raíces paso a paso
Solución
Reordenamos la expresión
1
KG( s)H ( s)=0 ⇒G (s)H (s )=
( s+2 )(s+7)( s+12 )
De aquí podemos ver los polos y ceros:
σ A=
∑ ( polosfinitos )−( zeros finitos ) =σ ∑ (−2−7−12 )−( 0 ) =−7
A=
n−m 3−0
2i+1 2i+1
θi = ∗180 º= ∗180º =60º, 180 º,300 º →→i=0,1,2
|n−m| |3−0|
1
K= =(s+7)( s+12 )(s+2)
G(s) H (s)
∂k
=0=3 s 2 + 42 s+122⇒⇒ ⇒⇒ s1,2 =−4 .11 ,−9 . 89
ds
El punto de ruptura aplicable para este caso es -4.11, dibujamos con MATLAB el
resultado: