FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

PRÁCTICA N°10

1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: MODELADO EN VARIABLES DE ESTADO

2. OBJETIVOS
2.1. Modelar sistemas de distinta naturaleza y representarlos en variables de estado.
2.2. Analizar las características de un sistema masa resorte y de una columna de
destilación.
2.3. Analizar y determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas lineales
invariantes representados en espacios de estado.

3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. La presente figura 1 representa un sistema de dos masas acopladas por un
resorte y un amortiguador.

Figura 1. Sistema masa resorte

Donde:

𝑦1 : posición de la 𝑚1
𝑦2 : posición de la 𝑚2
𝑘: coeficiente de amortiguamiento = [0.091 N/m]
𝑢: fuerza aplicada a 𝑚1
𝑏: coeficiente de fricción viscosca (amortiguador) = [0.0036 Ns/m]
𝑚1 : 1 Kg
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𝑚2 : 0.1 Kg

Se aproximará los efectos de la fricción por términos lineales proporcionales a la

velocidad que se oponen al movimiento, los coeficientes de fricción son diferentes
para cada masa.

𝑔1 : 0.010 [Ns/m]
𝑔2 : 0.035 [Ns/m]

Se pide:

a) Encuentre la representación en variables de estados del sistema si:

𝒙(𝑡) = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 ]𝑇 = [𝑦1 𝑦1̇ 𝑦2 𝑦2̇ ]𝑇

Y la salida del sistema es la posición de la masa 2.

b) Encuentre el modelo en espacio de estados discreto, considere un

retenedor de orden cero en la acción de control 𝑢 y una 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 5 𝐻𝑧.
c) Graficar la posición de las masas del sistema discreto, considerando el
estado inicial; 𝒙(0) = [1 0 −0.25 0]𝑇 , y las masas están separadas
inicialmente 1.5 [m].

4. EQUIPO Y MATERIALES

 Computador con software MATLAB

5. PROCEDIMIENTO
5.1. Utilizando Matlab comprobar los resultados obtenidos en el literal 3.1 del trabajo
preparatorio.

5.2. Analizar la controlabilidad y observabilidad del sistema discretizado del literal 3.1.

5.3. De una columna de destilación se ha obtenido el modelo aproximado expresado

mediante:

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 0 . 0747 3s  1 .5 s   0 . 7 e  4 .5 s 
e 0 . 0667 e
u1 y1   u   
 y1 
 1  12 1  15 s  1  14 . 4 s
.3 s 1
      d
3s 1 .5 s 3s
d y
 2  0 . 1173 e 0 . 0747 e  2 
u  1 .3 e 

 1  11 1  10 . 2 s   1  12 . 3 s 
 .7 s   

u2

y1 = composición de producto de cabeza

y2
y2 = composición de producto de base

u1 = caudal de reflujo (cabeza)

u2 = caudal de recalentador (bajos)

d = caudal de alimentación

Para el caudal de alimentación (𝑑 = 0) Se pide:

a) Encontrar la matriz de funciones de transferencia discreta del modelo del sistema,

si el tiempo de muestreo es T=1,5 min.
b) Encuentre una representación de estados del sistema del literal a).
c) Analice y determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.
d) Muestre la evolución de los estados, para todo 𝑘 ≥ 0, 𝑢1[𝑘] = 𝑢2[𝑘] = 1 y con la
condición inicial indicada por el instructor.

6. INFORME

6.1. Encuentre una representación de estados del sistema del literal 5.3, cuando el
caudal de alimentación (𝑑 ≠ 0).
6.2. Analice la controlabilidad y observabilidad del sistema.
6.3. Conclusiones
6.4. Bibliografía

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7. REFERENCIAS
 Sergio Dominguez, “Control en el Espacio de Estados”, Pearson Prentice Hall,
2006.
 S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press,
2nd Edition, 2012
 Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
 KUO, B. “Sistemas de Control Digital”

Elaborado por: Ing. Andrés Cuaycal

Revisado por: Dr. Paulo Leica

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