Estación 1

Estación 1 – parte 2

1. Cuando el sensor Diffuse Sensor 5 detecta la presencia de una pieza, activar

la banda Belt Conveyor (2m) 5.

2. Cuando el sensor Diffuse Sensor 5 se desactive, desactivar la banda Belt

Conveyor (2m) 5 y activar el Pusher 2.

3. Cuando el Pusher 2 (Front Limit) se active, desactivar el Pusher 2.

4. Cuando el Pusher 2 (Back Limit) se active, activar la banda Belt Conveyor

(2m) 5.

5. Cuando el sensor Diffuse Sensor 3 detecte que la pieza haya pasado,

desactivar la banda Belt Conveyor (2m) 5 y activar el Pusher 1.

6. Cuando el Pusher 1 (Front Limit) se active, desactivar el Pusher 1.

7. Cuando el Pusher 1 (Back Limit) se active, activar la banda Belt Conveyor

(2m) 5 y volver a repetir el programa.

Estación 2
Estación 2 – parte 1

1. Como condición inicial, las bandas Belt Conveyor (4m) 4 y Belt Conveyor
(4m) 1 debe iniciar prendidas.

2. Cuando una pieza haya pasado por el sensor Diffuse Sensor 1, Desactivar
las bandas Belt Conveyor (4m) 4 y Belt Conveyor (4m) 1.

3. Cuando el sensor Diffuse Sensor 2 haya detectado una pieza, se debe

reiniciar el programa.
Estación 3
Condiciones iniciales: Activar las bandas Belt Conveyor (2m) 9, Belt
Conveyor (2m) 10, Belt Conveyor (2m) 11, Belt Conveyor (2m) 12, Belt
Conveyor (2m) 13 y la banda Belt Conveyor (6m) 3,

Si es una Tapa:

1. Esperar que la pieza pase por el sensor Diffuse Sensor 13 para detener la
banda Belt conveyor (2m) 9.

2. Cuando la pieza haya pasado por el sensor Diffuse Sensor 17, detener la
banda Belt conveyor (6m) 3 y activar el Pusher 3.

3. Cuando el Pusher 3 (Front Limit) se active, desactivar el Pusher 3.

4. Cuando la tapa pase por el sensor Diffuse Sensor 6, esperar 1s y activar el

Left Positioner 1 (Clamp).

5. Cuando el Left Positioner 1 (Clamped) se active, desactivar el Left

Positioner 1 (Clamp) y activar la banda Belt Conveyor (2m) 9.

6. Esperar a que haya una base disponible para el ensamblaje. Cuando haya
una base disponible “base disponible”, activar el Two-Axis Pick y Place 1 Z
y esperar 1s.

7. Cuando haya transcurrido el segundo, activar el Two-Axis Pick y Place

(Grab) y esperar 1s.

8. Cuando haya transcurrido el segundo, desactivar el Two-Axis Pick y Place

1 Z y esperar 1s.

9. Cuando haya transcurrido el segundo, activar el Two-Axis Pick y Place 1 X

y esperar 1s.

10. Cuando haya transcurrido el segundo, activar el Two-Axis Pick y Place 1 Z

y esperar 1s.

11. Cuando haya transcurrido el segundo, desactivar el Two-Axis Pick y Place

(Grab) y esperar 1s.

12. Cuando haya transcurrido el segundo, desactivar el Two-Axis Pick y Place

1 Z y esperar 1s.

13. Cuando haya transcurrido el segundo, desactivar el Two-Axis Pick y Place

1 X y esperar 1s.
14. Cuando haya transcurrido el segundo, activar el Left Positioner 2 (Raise) y
esperar 1s.

15. Transcurrido el segundo, desactivar el Left Positioner 2 (Raise), desactivar

la señal “base disponible”.

Si es una Base:

16. Esperar que la pieza pase por el sensor Diffuse Sensor 13 para detener la
banda Belt conveyor (2m) 9.

17. Cuando la pieza haya pasado por el sensor Diffuse Sensor 18, detener la
banda Belt conveyor (6m) 3 y activar el Pusher 4.

18. Cuando el Pusher 4 (Front Limit) se active, desactivar el Pusher 4.

19. Cuando la base pase por el sensor Diffuse Sensor 7, esperar 1s y activar el
Left Positioner 2 (Clamp).

20. Cuando el Left Positioner 2 (Clamped) se active, desactivar el Left

Positioner 2 (Clamp).

21. Emitar la señal “base disponible”.

Cuando el ensamblaje termine, repetir el proceso.