Esta página detalla, para cada sólido (S) de un robot, la masa , el centro de masa y la matriz

inercial .

La posición del centro de masa y la matriz inercial se describen en relación con

el sistema de coordenadas local del sólido actual (S) (o, R).

Todos los sólidos (S) y el sistema de coordenadas local se describen en relación con la postura
cero : de pie con las piernas rectas y los brazos apuntando hacia adelante.

Robot entero

Torso
(o, R) se encuentra en: Torso .
Cabeza
Cuello
(o, R) se encuentra en la articulación: HeadYaw .
Cabeza
(o, R) se encuentra en la articulación: HeadPitch .
Brazos
Hombro derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RShoulderPitch .

Hombro izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LShoulderPitch .
Bíceps derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RShoulderRoll .

Bíceps Izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LShoulderRoll.
Codo derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RElbowYaw .

Codo izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LElbowYaw .
Brazo derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RElbowRoll .

Brazo izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LElbowRoll .

Mano derecha
(o, R) se encuentra en la articulación: RWristYaw .
Mano izquierda
(o, R) se encuentra en la articulación: LWristYaw .

Piernas
Pelvis derecha
(o, R) se encuentra en la articulación: RHipYawPitch .
Pelvis Izquierda
(o, R) se encuentra en la articulación: LHipYawPitch .

Cadera derecha
(o, R) se encuentra en la articulación: RHipRoll .
Cadera izquierda
(o, R) se encuentra en la articulación: LHipRoll .

Muslo derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RHipPitch .
Muslo Izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LHipPitch .
Tibia derecha
(o, R) se encuentra en la articulación: RKneePitch .

Tibia izquierda
(o, R) se encuentra en la articulación: LKneePitch .

Tobillo derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RAnklePitch .
Tobillo izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LAnklePitch .

Pie derecho
(o, R) se encuentra en la articulación: RAnkleRoll .
Pie izquierdo
(o, R) se encuentra en la articulación: LAnkleRoll .