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INDUSTRIAL
MANUAL DE PRÁCTICAS DE
SISTEMAS DE CONTROL:
Control Proporcional Integral
Derivativo (PID)
Mecatrónica/Automatización
Asignatura de:
Sistemas de control
Horas
Unidades de Aprendizaje Cuatrimestre
Teóricas Prácticas Totales
II. Características y modos
5 5 10 15
de control
1
DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
INDUSTRIAL
ÍNDICE
Objetivo de la Asignatura.............................................................................. 2
Competencia .................................................................................................. 2
Características y modos de control .............................................................. 3
Referencias bibliográficas. ................................................................................ 21
Objetivo de la Asignatura
Competencia
2
DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
INDUSTRIAL
• Control on-off.
• Control proporcional (P).
• Control proporcional integrativo (PI).
• Control proporcional derivativo (PD).
• Control proporcional integrativo derivativo (PID).
Es por eso que en este reporte técnico se plantea elaborar circuitos de control
analógico con amplificadores operacionales a partir de su simulación, utilizando los
principios básicos de operación de los tipos de control. Esto es para validar el
funcionamiento de los Modos de Control mediante la modificación de sus
ganancias identificando su efecto en el control del proceso. Así como desarrollar y
conservar sistemas automatizados y de control utilizando tecnología adecuada de
acuerdo a normas, especificaciones técnicas y de seguridad, además de mejorar y
mantener los procesos productivos.
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DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
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2. Objetivo de la práctica
3. Software y Hardware.
Esta práctica fue realizada con el uso del siguiente software de programación (ver
figura 3).
Material
1 Protoboard. Amplificadores operacionales
1 Metro de Cable UTP. (LM324 o LM741)
Resistores de varios valores Fuente simétrica
Capacitores de varios valores Osciloscopio
4. Desarrollo de la práctica
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como sus posibles configuraciones para formar los tipos de control que serán
presentados en este reporte es por eso que en esta sección se pretende describir
el principio de operación de los modos de control por retroalimentación estática
de salida y las posibles combinaciones del control PID (P, PI, PD, PID), para
describir sus propiedades, así como su configuración esquemática y formas de
sintonización de parámetros de los controladores. Y así comprobar los parámetros
de funcionamiento de un Proceso, configurando la combinación de los Modos de
Control Proporcional – Integral - Derivativo utilizando los parámetros de ajuste
para el controlador con base en la respuesta del proceso para sintonizar los
parámetros el controlador para obtener la respuesta requerida para el proceso.
Para después simular e implementar físicamente el proceso con el controlador
ajustado,
A. Amplificadores operacionales
i. Amplificador inversor
En este circuito, la entrada (+) está a masa, y la señal se aplica a la entrada (-) a
través de R1, con realimentación desde la salida a través de Rf. Y tiene la siguiente
función de transferencia
Vo Rf
=− (1)
Vin R1
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Este amplificador usa ambas entradas invertida y no invertida con una ganancia de
uno, para producir una salida igual a la diferencia entre las entradas. Es un caso
especial del amplificador diferencial. Se pueden elegir también las resistencias para
amplificar la diferencia. Su función de transferencia es:
𝑅4 𝑅3
𝑉𝑜 = 𝑉1 − 𝑉2 (3)
𝑅2 𝑅1
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Este circuito posee tres entradas aplicadas a la entrada (-) por medio de tres
resistencias respectivamente correspondientes, cuenta con retroalimentación
estática desde la salida a través de la resistencia Rf y la entrada (+) está a masa o
tierra. Su función de transferencia y su grafica se muestran a continuación:
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑉𝑜 = −( 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3) (4)
𝑅1 𝑅2 𝑅3
En este amplificador, el circuito muestra que la entrada (+) está a masa, mientras
la entrada (-) es la que recibe la señal, podemos observar que este sistema cuenta
con retroalimentación desde la salida hasta la entrada con un capacitor. Función
de transferencia y diagrama se muestran a continuación:
𝑉𝑜 1
=− (5)
𝑉𝑖𝑛 𝑠𝑅𝐶
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En este circuito la entrada (-) es la que recibe la señal, la cual se rectifica antes de
llegar a la entrada, también cuenta con retroalimentación estática desde la salida
hasta la entrada (-) con resistencia, la entrada (+) está conectada directamente a
masa. A continuación se muestra su función de transferencia y su respectivo
diagrama.
𝑉𝑜
= −𝑠𝑅𝐶 (6)
𝑉𝑖𝑛
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Como se puede observar en (9), el control PID añade un polo en el origen, y dos
ceros en la ubicación 1 y 2, estabilizando el sistema
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1 1 1 1
s2 + s+ s2 + s+
Td Ti Td Td Ti Td
K p Td K p Td
P1 s( s − a) s( s − a)
F (s ) = = =
1 + P1 P2 1 1 1 1
s2 + s + s2 + s +
1 + K p Td (1) 1 + K T (1)
Td Ti Td Td Ti Td
s( s − a) p d s( s − a)
1 1 K
(10)
K p Td s 2 + s + K p Td s 2 + K p s + p
= Td Ti Td
= Ti
1
(1 + K p Td )s 2 + (K p − a )s +
1 Kp
s ( s − a) + K p Td s 2 + s +
Td Ti Td Ti
K p Td Kp Kp
s2 + s+
(1 + K pTd ) (1 + K pTd ) Ti (1 + K pTd )
=
(K p − a ) Kp
s2 + s+
(1 + K pTd ) Ti (1 + K pTd )
De donde para obtener la ganancia estática del sistema K, se toma en
consideración lo que se muestra en (11):
Kp
b0 Ti (1 + K p Td )
K= = =1 (11)
a0 Kp
Ti (1 + K p Td )
2 a0 Kp
(13)
Ti (1 + K p Td )
2
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= n (15)
tp = (16)
d
− *
( )
M P = 100 * e d (17)
La ubicación de los polos final, se obtendrá de (10) al igualar los polos del sistema
(denominador) a cero, para obtenerlo siguiente:
s2 +
(K p − a)
s+
Kp
=0
(1 + K T )
p d Ti (1 + K pTd )
(18)
La ubicación de los ceros final, se obtendrá de (10) al igualar los polos del sistema
(denominador) a cero, para obtenerlo siguiente:
K pTd Kp Kp
s2 + s+ =0
(1 + K T )
p d (1 + K T )
p d Ti (1 + K pTd )
(19)
Ambas son ecuaciones de segundo orden, la cual podrá resolverse con la fórmula
general para ecuaciones de segundo grado dado por (20):
− b b2 − 4ac
s1 , s2 = (20)
2a
A partir de una ubicación de polo final deseada, obtener el valor de Kp, Ti y Td que
permiten el comportamiento del sistema. Además calcular la frecuencia natural no
amortiguada ωn, el coeficiente de amortiguamiento ξ (damping), la frecuencia
natural amortiguada ωd, el tiempo pico tp, el coeficiente de atenuación σ, el
sobrepaso máximo porcentual Mp,, así como la ubicación inicial de los ceros y polo
de la planta controladora. Colocar los resultados en la tabla 2:
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Kp = 6.5440 tp = 4.5062
Ti = 1.2985 σ= 2.4339
Td = 0.005 Mp = 0.0017
ωn = 2.5318 Ubicación del cero = -1.9922127807e+02
-0.773107847219278
ξ= 0.9613 Ubicación del polo = -2.2000 -+ 0.1998i
ωd = 0.6972
Tabla 2 Valores obtenidos
Para comprobar la ubicación de las raíces del sistema en Matlab (asi como ωn, ξ, y
Mp), se puede usar el comando rlocus. Para ello se necesita crear la función de
transferencia usando el comando tf tomando como base la mostrada en (7). En el
espacio de la figura 9, colocar la gráfica obtenida del comando rlocus y señalar la
ubicación inicial y final del polo del sistema:
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El valor de RSISTEMA fue determinado en la unidad uno y el valor de RKp estará dado
por el valor de Kp calculado, el valor de CTi y RTi estará dado por el Tiempo de
integración Ti calculado así como el valor de CTd y RTd estará dado por el Tiempo
derivativo Td calculado. En la tabla 3 colocar los valores de los elementos pasivos
que fueron usados. El voltaje de entrada (Voltaje de referencia o Setpoint) puede
ser manipulado con el potenciómetro de entrada, colocarlo para tener un valor de
referencia de ±1 volt.
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Figura 14 Fotografía de la pantalla del osciloscopio con la salida del circuito implementado
5. Instrumento de evaluación
1. Cuestionario
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Referencias bibliográficas.
[3] B. Kuo “Sistemas de Control Automático” Séptima edición. Ed. Prentice Hall.
México D.F. 1996
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