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Representacion de Estado - Leonardo Prieto PDF
Representacion de Estado - Leonardo Prieto PDF
x˙2 (t) = f2 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
..
.
x˙n (t) = fn (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
Relaciones que expresan las salidas en función de las variables del sistema
y1 (t) = g1 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
y2 (t) = g2 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
..
.
ym (t) = gm (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
Lo anterior puede ser expresado en forma matricial como se muestra a continuación, en donde las
matrices A, B , C y D dependerán de las funciones f y g que determinan el modelo del sistema.
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Ejemplo
Para los siguientes ejemplos se disponen de las ecuaciones diferenciales que describen diferentes procesos
y se requiere que las mismas se expresen a través de su representación de estado.
1) Cuando las ecuaciones del modelo son todas de primer orden y lineales
x˙1 = x2 x˙2 = −K2 x1 − K1 x2 + u1 + K3 u2 x˙3 = −K5 x2 − K4 x3 + K6 u1 y1 = x1 y2 = x3
1
1 Variables de Estado
A partir de allí se obtiene directamente la representación de estado en funciones de las matrices carac-
terísticas tal como se muestra.
x˙1 0 1 0 0 0 x1
x˙2 = −K2 −K1 0 + 1 K3
x2
x˙3 0 −K5 −K4 K6 0 x3
" # " # x1
y1 1 0 0
= x2
y2 0 0 1
x3
2) Cuando las ecuaciones del modelo no son tadas de primer orden pero si son lineales.
m1 ÿ1 = u1 − b1 (ẏ1 − ẏ2 ) − k1 y1
Como existen derivadas de segundo orden se deben denir algunas variables auxiliares, de forma tal
que el modelo pueda representarse en variables de estado.
x1 = y1 x2 = ẏ1 x3 = y2 x4 = ẏ2
m2 ẋ4 = u2 + b1 (x2 − x4 ) − k2 x3
ẋ3 = x4
o lo que es lo mismo,
ẋ1 0 1 0 0 x1 0 0
" #
ẋ − k1 b1
−m 0 b1 x 1 0 u1
2 m1 m1 2 m1
= 1
+
ẋ3 0 0 0 1
x3 0 0 u2
b1 k2 b1 1
ẋ4 0 −m 2
−m2 m2 x4 0 m2
1 x
" # " #
y1 1 0 0 0 x2
=
y2 0 0 1 0 x3
x4