TEMA 2 - A

DETERMINACIÓN DE PARÁMETROS ESTÁTICOS Y DINÁMICOS DE FUNCIONES

DE TRANSFERENCIA

Parámetros estáticos a partir de la curva de respuesta al escalón

Todos los métodos evalúan la ganancia estática K a partir de los valores de los estados estacionarios
inicial y final de la curva de respuesta al escalón según:
y( t → ∞) − y( t = 0)
K=
A
y(t→∞): Valor correspondiente al nuevo estado estacionario
y(t=0): Valor de estado estacionario inicial
A: magnitud del escalón

Identificación de sistemas de segundo orden. Método de Harriott

Es un método que se usa para identificar sistemas dinámicos de segundo orden sobreamortiguados ó
críticamente amortiguados, caracterizados por la siguiente función de transferencia:
K
G (s) =
( τ 1s + 1)( τ 2 s + 1)
τ1 y τ2 Constantes de tiempo
Se fundamenta en dos características de las respuestas temporales ante un escalón de magnitud A de
los sistemas considerados
• La familia de curvas alcanzan el valor 0.73 K A en un tiempo igual a 1.3 ( τ1 + τ2).
• La familia de curvas están más separadas entre sí (permiten mayor apreciación) en t
= 0.5 , por
τ1 + τ 2
lo que Harriott presenta una gráfica normalizada de y(t ) en función de τ1 para t
= 0.5 .
KA τ1 + τ 2 τ1 + τ 2

0.4

t
y = 0.5
τ1 + τ 2
KA

0.3

0.2
0.5 0.75 τ1 1.00
(τ1 + τ 2 )
El procedimiento consiste en dos pasos:
• De la curva de respuesta temporal del sistema estudiado se lee el tiempo para el cual la
respuesta y(t) alcanza el 73% del valor final (t73), determinándose el valor de τ1 + τ2.
 • Se calcula el tiempo t* = 0.5(τ1 + τ2) y de la respuesta temporal se lee el valor de y*. Con
y * ( t * ) , se entra a la gráfica normalizada de Harriott para determinar el valor de τ1 a
KA τ1 + τ 2
partir del cual se evalúa τ1. Como se conoce τ1 + τ2 se puede conocer también τ2.
KA

0 .7 3 K A

*
y

t* t 73 t ie m p o

Este método es también válido para funciones de transferencia trasladadas en el tiempo de la forma:
K
G (s) = e − Ls
( τ 1 s + 1)( τ 2 s + 1)
Se determina inicialmente el tiempo muerto L y tomando como tiempo inicial L se aplica el método
visto para computar los otros parámetros.

Sistemas de segundo órden subamortiguados

Un sistema de segundo orden subamortiguado (ξ<1) está caracterizado por la siguiente función de
transferencia:
K
G (s) =
1 2 2ξ
s + s+1
ω 2n ωn
ξ: Coeficiente de amortiguamiento. Es un parámetro dinámico que
da una medida de la fuerza de roce en los sistemas reales.
ωn: frecuencia natural de oscilación . Es también un parámetro
dinámico.
Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante un escalón de magnitud A.

y(t)

SV1

KA SV2
y(t=∞)

τp

y(t=0)

0
tiempo

1. De la respuesta temporal que se obtiene se miden tres magnitudes:

• El período propio de oscilación (τp)
• El primer sobrevalor (SV1)
• El segundo sobrevalor (SV2)
2. Procesamiento de los datos
2π
• Cálculo de la frecuencia propia de oscilación: τ p = →ωp
ωp
−2 πξ
SV2 1−ξ2
• Cálculo del coeficiente de amortiguamiento: RA = =e →ξ
SV1
• Cálculo de la frecuencia natural: ω p = ω n 1 − ξ2

Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante un impulso de magnitud P.

y(t)

V1

τp

V2
0

tiempo
 2π
• Cálculo de la frecuencia propia de oscilación: τ p = →ωp
ωp
−2 πξ
V2 1−ξ2
• Cálculo del coeficiente de amortiguamiento: RA = =e →ξ
V1
• Cálculo de la frecuencia natural: ω p = ω n 1 − ξ2
V1 1 − ξ2
• Cálculo de la ganancia: K =
 − ξ atan 1−ξ2 
 ξ 
Pω n e 1−ξ
2

 
 

Identificación de sistemas de segundo orden. Método de Smith

Es un método para identificar los parámetros de la función de transferencia de sistemas de segundo
orden sobre ó subamortiguados. De la respuesta temporal del sistema a identificar se determina:
• Tiempo necesario para que la respuesta alcance el 20% del valor final(t20)
• Tiempo necesario para que la respuesta alcance el 60% del valor final(t60)
1
Con estos valores pueden obtenerse de la gráfica de Smith ξ y ωn= .
τ

Si ξ<1 la identificación dinámica está concluida. Si ξ>1, conociendo la frecuencia natural (ωn) y el
coeficiente de amortiguamiento (ξ) se evalúa las constantes de tiempo:
1
S1,2 = −ξω n ± ω n ξ2 − 1 τ 1, 2 = −
S1,2
Identificación de funciones de transferencia simplificada como constante de tiempo más
tiempo muerto. Método de Ziegler y Nichols.
De la curva de respuesta (al escalón) se determina el tiempo muerto aparente L interceptando la
tangente a la curva de respuesta, en su punto de inflexión B, con el eje horizontal correspondiente al
valor de estado estacionario inicial . El tiempo correspondiente a la intersección de la tangente con
la línea horizontal del estado estacionario final es L + τ.

KA
y(t)

L
0
tiempo
τ

Identificación de funciones de transferencia simplificada como constante de tiempo más

tiempo muerto. Método de Smith.
Smith seleccionó dos puntos del transitorio: t28 y t63 cuando se alcanzan respectivamente el 28.3 y
63.2 % del cambio total. En el cómputo de los parámetros dinámicos se emplean las expresiones:
τ
t 28 = L +
3
t 63 = L+τ

KA

y(t)

0.632KA

0.283KA

0
t28 t63 tiempo