Universidad internacional SEK

Mecanismos

José Francisco Pazmiño

Trabajo de evaluación 2 Parcial

Se va a evaluar los mecanismos que se encuentran presentes en el coche de madera implementando los
conocimientos visto en clase.

 Diseño de los mecanismos.

 Diagrama de Cuerpo libre de los mecanismos presentes en el coche de madera (incluir la o las
fotografías de los mecanismos reales, estas deben ser claras)
 Cálculo de Grados de libertad.
 Determinación de la Grashof.
 Centros instantáneos de rotación
 Cálculo de Velocidad

Resumen.

Los mecanismos que se encuentran en el coche de madera principalmente son dos la dirección del
vehículo la cual le permite cambiar de posición la rueda de coche de madera para direccionar su ruta,
puede ser hacia la derecha, izquierda o permanecer en la misma posición. El tipo de mecanismo posee 5
eslabones, 4 de ellos conectados en un paralelogramo articulado ya que sus eslabones tienen el mismo
sentido de giro. El eslabón 5 está conectado por una semijunta ya que su eje principal se encuentra
conectado a la bancada, pero con una inclinación cambiando el plano con referencia al paralelogramo
articulado. Se determinó que sus respectivos grados de libertad, centros instantáneos y los cálculos de
velocidades, velocidades angulares. El otro mecanismo principal es el de sistema de frenado que por
medio de un sistema Manivela balancín aplicando fuerza a la barra menor activa el frenado de las ruedas
traseras que entran en contacto con la barra mayor. Este mecanismo posee 4 eslabones con diferente
medida. Se determinó sus grados de libertad y al ser un sistema que cumple las condiciones de Grashof
se pueden determinar sus respectivas inversiones. También se determinó sus centros instantáneos y los
cálculos de las velocidades, velocidades angulares.

Desarrollo
Mecanismos presentes en el coche de madera.

1. Dirección del coche: Es el mecanismo que nos permite cambiar de ángulo la posición de las
ruedas delanteras por medio de un volante el cual al realizar un giro horario o anti horario desplaza
las ruedas a un lado o hacia el otro.

1.1. Diagramas cinemáticos (Dirección).

Figura 1. Diagrama cinemático con numero de eslabones y juntas.

Figura 2. Diagrama cinemático en posición 1 con un giro horario en el eslabón 5 el cual cambia la posición
de los eslabones 2,3 y 4.
Figura 3. Diagrama cinemático en posición 2 con un giro anti horario en el eslabón 5 el cual cambia la
posición de los eslabones 2,3 y 4.

Mecanismos reales.

Imagen 1. Imagen 2.

1.2. Calculo de grados de libertad.

Si observamos en la (Figura 1) tenemos 5 eslabones, 1 semijunta y 5 juntas partiendo de la ecuación de

Grabler para calcular los grados de libertad.
Donde L = Numero de eslabones
Donde J = Numero de juntas.
𝑀 = 3 ( 𝐿 − 1) − 2 ∗ 𝐽
𝑀 = 3 ( 5 − 1) − 2(5.5)
𝑀 = 1 𝐺𝐷𝐿
Por lo tanto, determinamos que el mecanismo posee 1 grado de libertad.
1.3. Determinar Grashof.
No es un mecanismo tipo Grashof debido a que posee más de 4 eslabones.
 1.4. Centros Instantáneos.
CI = ½ * N (N-1)
Donde N = Numero de eslabones.
CI = ½ * 4 (4-1)
CI = 6
Se considera solo 4 eslabones en los centros instantáneos ya que se encuentran en un único plano donde
tienden a infinito mientras que el eslabona 5 no se encuentra en el mismo plano por lo que no se considera
debido que se encuentra en un plano diferente donde los centros instantáneos jamás van a cursarse si se
los analiza en planos diferentes.
1.4.1. Posición Inicial

Figura 4.
Se observa como los centro instantáneo I 1-3 tiende a infinito. Se concluye que los centros instantáneos del
eslabón 2 y 4 son paralelos por lo que no se cruzan.

Figura 5. Teorema de Kennedy. Segmentos conectados de los centros instantáneos que conocemos.
1.4.2. Calculo de velocidad

Buscamos la velocidad angular de entrada W

1 1
𝑓= = = 1.07 𝐻𝑍
𝑇 0.93
 𝑊 = 2л ∗ f = 2л ∗ 1.07 Hz = 6.72 𝑟𝑎𝑑/𝑠

El eslabón 2 siempre se lo utilizara como punto de partida de manera que:

W2 = W = 6.72 rad/s

Punto A
𝑟𝑎𝑑
E2 = VA = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 6.72 = 0.672 𝑚/𝑠
𝑠

Punto B
𝑟𝑎𝑑
E2 = VB = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 6.72 = 0.672 𝑚/𝑠
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 0.672 𝑠
E3 = 𝑊3 = = =0
ʃ 𝐼 1−3 0

Si observamos la (Figura 4) podemos observar que el centro instantáneo (1-3) tiende al infinito en esta
posición por lo que no podemos determinar su velocidad Angular.

Debido a que en esta posición el mecanismo posee centros instantáneos que tienden al infinito las
velocidades angulares y velocidades de los eslabones son igual a 0.

Punto C

VC = 0

W4 = 0
1.4.3. Posición 1 (Giro Horario)

Figura 6.
En esta posición el mecanismo posee los mismos datos que la (Figura 4). Debido a que los centros
instantáneos son paralelos y tienden a infinito por lo que algunas de sus velocidades y velocidades angulares
son igual a 0. Lo mismo sucede con la posición 2 (Giro anti horario)
 2. Sistema de frenado: Es un mecanismo que nos permite poder disminuir la velocidad del coche
de madera pulsando un pedal en la parte delantera y frenando las ruedas traseras.

2.1. Diagramas cinemáticos (Sistema de Frenado)

Figura 7. Diagrama cinemático con numero de eslabones y juntas.

Figura 8. Diagrama cinemático en posición 2.

Mecanismos reales

Imagen 3.

2.2. Calculo de grados de libertad.

Si observamos en la (Figura 7) tenemos 4 eslabones y 4 juntas partiendo de la ecuación de Grabler para
calcular los grados de libertad.
Donde L = Numero de eslabones
Donde J = Numero de juntas.
𝑀 = 3 ( 𝐿 − 1) − 2 ∗ 𝐽
𝑀 = 3 ( 4 − 1) − 2(4)
𝑀 = 1 𝐺𝐷𝐿
Por lo tanto, determinamos que el mecanismo posee 1 grado de libertad

2.3. Determinar Grafhof

Figura 9. Diagrama cinematico con medidas de los eslabones segun el mecanismo real.
L+S≤P+Q
1004.99 mm + 100 mm ≤ 1000 mm + 200 mm
1104.99 ≤ 1200
Cumple las condiciones de Grashof por lo que se puede realizar sus inversiones.
2.4. Centros instantáneos
CI = ½ * N (N-1)
Donde N = Numero de eslabones.
CI = ½ * 4 (4-1)
CI = 6
2.4.1. Posición 1 Inicial
Figura 10. Observamos los centros instantáneos: I1-2, I 2-3, I 3-4, I 4-1 el centro instantáneo I 1-3 tiende
al infinito.

Figura 11. Observamos el centro instantáneo I 2-4

Figura 12. Teorema de Kennedy. Segmentos conectados de los centros instantáneos que conocemos.

2.4.2. Calculo de velocidad

Buscamos la velocidad angular de entrada W

1 1
𝑓= = = 1.21 𝐻𝑍
𝑇 0.82
 𝑊 = 2л ∗ f = 2л ∗ 1.21 Hz = 7.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠

El eslabón 2 siempre se lo utilizara como punto de partida de manera que:

W2 = W = 7.6 rad/s

Punto A
𝑟𝑎𝑑
E2 = VA = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 7.6 = 0.76 𝑚/𝑠
𝑠

Punto B
𝑟𝑎𝑑
E2 = VB = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 7.6 = 0.76 𝑚/𝑠
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 0.76 𝑠
E3 = 𝑊3 = = =0
ʃ 𝐼 1−3 0

Si observamos la (figura 10) podemos observar que el centro instantáneo tiende al infinito en esta posición
por lo que no podemos determinar su velocidad Angular.

Debido a que en esta posición el mecanismo posee centros instantáneos que tienden al infinito las
velocidades angulares y velocidades los eslabones son igual a 0.

Punto C

VC = 0

W4 = 0

2.4.3. Posición 2

Figura 13. Observamos los centros instantáneos: I1-2, I 2-3, I 3-4, I 4-1.
Figura 14. Observamos el centro instantáneo I 1-3.

Figura 15.Teorema de Kennedy. Segmentos conectados de los centros instantáneos que conocemos.

2.4.4. Calculo de velocidad

Buscamos la velocidad angular de entrada W

1 1
𝑓= = = 1.21 𝐻𝑍
𝑇 0.82
𝑊 = 2л ∗ f = 2л ∗ 1.21 Hz = 7.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠

El eslabón 2 siempre se lo utilizara como punto de partida de manera que:

W2 = W = 7.6 rad/s

Punto A
 𝑟𝑎𝑑
E2 = VA = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 7.6 = 0.76 𝑚/𝑠
𝑠

Punto B
𝑟𝑎𝑑
E2 = VB = ʃ 𝐼 1 − 2 ∗ 𝑊2 = 0.1 𝑚 ∗ 7.6 = 0.76 𝑚/𝑠
𝑠

E3 = VB = ʃ 𝐼 1 − 3 ∗ 𝑊3
𝑚
VB 0.76
W3 = = 𝑠 = 0.31 𝑟𝑎𝑑/𝑠
ʃ 𝐼 1 − 3 2.41 𝑚

Punto C
𝑟𝑎𝑑
E3 = VC = ʃ 𝐼 1 − 3 ∗ 𝑊3 = 1.95 𝑚 ∗ 0.31 = 0.60 𝑚/𝑠
𝑠

E4 = VC = ʃ 𝐼 1 − 4 ∗ 𝑊4

𝑚
VC 0.60
W4 = = 𝑠 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
ʃ𝐼1−4 0.2 𝑚

Podemos observar las medidas de los eslabones y los puntos en las figuras 13 y 14.