Vec

Cap´ıtulo 1
VECTORES
1.1. Magnitud escalar

Magnitud escalar es aquella cuya determinación solo requiere el conocimiento de un
número real y de una unidad de medida. El número indica la cantidad de veces que la mag-
nitud medida contiene a la unidad considerada.
Ejemplos t´ıpicos de magnitudes escalares son: la longitud, la masa, el tiempo, el trabajo, la
energı́a, etc.. y cualquier número real.
1.2. Magnitud vectorial

Es una magnitud para cuya determinación se requiere además del conocimiento de la
magnitud escalar, su dirección y su sentido.
Ejemplos de magnitudes vectoriales son: la velocidad, la aceleración, la fuerza, la cantidad
de movimiento..
1.3. Concepto de vector fijo, ligado o localizado

Consideramos el espacio tridimensional eucl´ıdeo, es decir el espacio en el que acontecen
los fenómenos fı́sicos, y denominamos “E” al conjunto de los puntos de este espacio.
Generamos a continuación el conjunto producto cartesiano ExE, el cual estará formado por
pares de puntos ordenados de este espacio, y constituimos un nuevo conjunto que deno-
minaremos (ExE)*, el cual es igual al conjunto anterior, pero en el que se han suprimido
los elementos diagonales, estando por tanto este conjunto formado por pares ordenados de
puntos distintos del espacio. Este conjunto podra´ ser expresado como:
(ExE)* = {(ExE) − (x, x)} ; ∀x ∈ E

Como podemos observar, cada elemento de este conjunto es un segmento orientado, siendo
−→ −→
AB ƒ= B A ya que en el producto cartesiano el elemento AB es distinto del elemento BA.
1
CAPI´TULO 1. VECTORES 2
Definimos los vectores ligados como el conjunto ordenado de los elementos del conjunto
(ExE)*, añadiendo además el vector nulo 0̇, es decir:
{(ExE)*, 0̇ }
Las caracter´ısticas que definen a un elemento de este conjunto, es decir a un vector fijo son
las siguientes:
Modulo |A˙B |: Es un real positivo asociado a la recta AB y define la longitud del

segmento que une los puntos A y B.
Dirección: Es la de la recta sobre la cual se encuentra el segmento AB.
Sentido: Viene dado por la ordenación de puntos A y B.
Localización o punto de aplicación: Es el primero de los puntos que constituyen el par

ordenado.
1.4. Concepto de vector libre

Dentro del conjunto de los vectores libres ya definido, introducimos una relación que
denominaremos de equipolencia, “L”, a la cual enunciamos as´ı:
Dos vectores fijos son equipolentes entre sı́, cuando ambos tienen igual módulo, dirección y
sentido.
Dicha relación es fácil de comprobar que se trata de una relación de equivalencia, pues
cumple las propiedades reflexiva, simétrica y transitiva.
As´ı pues, el conjunto de los vectores fijos habra´ quedado dividido o clasificado en unas clases
de equivalencia; en cada una de las cuales se encontrarán todos los vectores equipolentes
entre sı́. El conjunto de estas clases (cada clase puede ser idealizada en un sólo elemento
representante), es el conjunto de los vectores libres.
Dicho conjunto podra´ ser expresado as´ı:
{(ExE)*/L, 0̇ }
Un vector libre vendra´ definido por:
Módulo.
Dirección.
Sentido.
Un ejemplo de magnitud f´ısica representada por un vector libre es el “par”, el cual puede ser
localizado en cualquier punto del espacio.
1.5. Concepto de vector deslizante

Dentro del conjunto de los vectores fijos introducimos una nueva relación que denomi-
naremos ‘D” y que la enunciames como sigue:
Dos vectores fijos están relacionados si son colineales, tienen igual módulo y el mismo sen-
tido.
Es fácil comprobar que esta relación ‘D” es también de equivalencia.
El conjunto de las clases en que se divide el conjunto de los vectores fijos al introducir esta
relación, es el conjunto de los vectores deslizantes, el cual podrá ser expresado ası́:
{(ExE)*/D, 0̇ }
Un vector deslizante quedara´ definido por:
Módulo.
Recta de aplicación.
Sentido.
Ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas que actúan sobre sólidos indeformables
1.6. Producto de un vector por un escalar

Es una operación definida tanto para vectores libres, como ligados, como deslizantes.
Consiste en asociar a un vector ȧ y a un escalar λ, un nuevo vector (del tipo del de ȧ, es decir,
libre, ligado o deslizante) que representaremos por λ · ȧ y que se obtiene de modo que:
1. |λ · ȧ| = |λ| · |ȧ| Donde:
|λ|: Valor absoluto de λ
|ȧ|: Módulo del vector ȧ
2. La dirección y sentido de λ · ȧ es igual a la dirección y sentido de ȧ en el caso de que
λ > 0, y de sentido contrario cuando λ < 0.
1.7. Suma de vectores

Es una operación definida para:
Vectores libres
Vectores deslizantes, caso de que sus rectas de acción se corten en un punto
Vectores fijos, caso de que sus puntos de aplicación coincidan

a
s
b
Figura 1.1: Suma geométrica de dos vectores
Se trata de una ley de composición interna, que a dos vectores dados asocia un tercer vector,
que viene dado por la composición geométrica denominada ley del paralelogramo:
ṡ = ȧ + ḃ
Cuando se trata de la suma de más de dos vectores se procederá sumando los dos primeros, y
a continuación sumando su resultado con el tercero y ası́ sucesivamente, o bien, efectuando
la composición geométrica siguiente, denominada polı́gono de vectores:
b
c
a
s
Figura 1.2: Suma de más de dos vectores
ṡ = ȧ + ḃ + ċ
Con respecto a esta operación suma el conjunto de los vectores tiene estructura de grupo
abeliano o conmutativo, ya que se cumplen las siguientes propiedades:
1. Es una ley de composición interna
2. Conmutativa
3. Asociativa
4. Existencia del elemento neutro, 0̇
5. Existencia del elemento simétrico

NOTAS:
1. La eliminación de los elementos diagonales que hemos efectuado en el

conjunto ExE para formar (ExE)*, volviendo a reintroducir posteriormente
el vector 0̇; lo cual a primera vista podrı́a parecer un contrasentido, tiene
por objeto preservar la unicidad del elemento neutro en la operación suma.
2. El elemento simétrico del vector ȧ , será el ȧJ tal que:
ȧ + ȧJ = 0̇
Este es un vector que denominaremos opuesto al ȧ y que se caracteriza por:

Tener el mismo módulo que ȧ
Tener la misma dirección que ȧ
Tener sentido contrario a ȧ
A este vector lo designamos como −ȧ
1.8. Diferencia de vectores

Definimos la diferencia entre vectore ȧ y ḃ como la operación que consiste en sumar al
vector ȧ el vector opuesto al ḃ ; es decir el ḃJ = −ḃ
ȧ − ḃ = ȧ + (−ḃ)
Evidentemente, esta operación no cumple la propiedad conmutativa.
1.9. Concepto de espacio vectorial

Se dice que un determinado conjunto tiene estructura de espacio vectorial, cuando ha-
biéndose definido en el mismo dos operaciones o leyes de composición, una interna: la suma,
y otra externa: el producto por los elementos de un cuerpo (K) de escalares, éstas cumplen
las siguientes propiedades:
Primera operación
1. Conmutativa: ȧ + ḃ = ḃ + ȧ
2. Asociativa: ȧ + (ḃ + ċ) = (ȧ + ḃ) + ċ
3. Existencia del elemento neutro: ȧ + 0̇ = 0̇ + ȧ = ȧ
4. Existencia del elemento simétrico: ȧ + (−ȧ) = (−ȧ) + ȧ = 0̇ ∀ȧ ∈ V

Segunda operación
1. Distributiva respecto a la suma de escalares: (λ + µ) ȧ = λ ȧ + µ ȧ
2. Distributiva respecto a la suma de vectores: λ(ȧ + ḃ) = λ ȧ + λ ḃ
3. Asociativa respecto al producto de escalares: λ (µ ȧ) = λ µ ȧ
4. Existencia del elemento neutro: 1 · ȧ = ȧ
El conjunto de los vectores libres por nosotros definido, con las operaciones suma y producto
por un escalar, tiene estructura de ESPACIO VECTORIAL.
Dentro de los espacios vectoriales, recordemos las siguientes definiciones:
Combinación lineal:
Se dice que un vector V̇ es combinación lineal de los vectores ȧ1 , ȧ2, . . . , a˙n , cuando existen
los escalares λ1, λ2, . . . , λn , cualesquira tales que:
V̇ = λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n

Sistema de generadores:
Un conjunto de vectores ȧ1, ȧ2 , . . . , a˙n , se dice que es un sistema generador de un espa-
cio vectorial, cuando cualquir vector del mismo puede ser formado a partir de ese sistema
ȧ1, ȧ2 , . . . , ȧn mediante combinación lineal.
Independencia lineal:
Se dice que los vectores ȧ1 , ȧ2, . . . , a˙n , son linealmente independientes, cuando no se pueden
encontrar “n” escalares, no todos ellos nulos, tales que:
λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n = 0̇

Expresado de otra forma: La única combinación lineal de los vectores ȧ1 , ȧ2, . . . , ȧn, que
genera el vector nulo 0̇ , es aquella en la que todos los escalares λ son nulos.
Base de un espacio vectorial:

Denominamos base de un espacio vectorial a un conjunto de vectores que:
Son un sistema generador.
Son linealmente independientes.
Componentes de un vector:
Componentes de un vector respecto de una base dada son los escalares λ1, λ2, . . . , λn, tales
que:
V̇ = λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n
Donde ȧ1 , ȧ2, . . . , a˙n , es una base del espacio vectorial.
La expresión de un vector en una base dada es única, es decir, un vector en una base sólo
puede tener unas componentes. En efecto, sea ȧ1, ȧ2 , . . . , ȧn una base de un cierto espacio
vectorial, y supongamos que un vector V̇ del mismo admite dos representaciones distintas
en dicha base:
V̇ = λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n = λJ1 ȧ1 + λJ2 ȧ2 + · · · + λJn a˙n
Operando, ordenando y teniendo en cuenta la distributividad:
(λ1 − λJ1) ȧ1 + (λ2 − λJ2) ȧ2 + · · · + (λn − λJn ) a˙n = 0̇
Dado que ȧ1 , ȧ2 , . . . , a˙n , es una base, y por tanto los vectores de la misma son linealmente
independientes, la unica posibilidad es que los escalares sean nulos:
λ1 − λJ1 = 0 ⇒ λ1 = λJ1
λ2 − λJ2 = 0 ⇒ λ2 = λJ2
. .
λn − λn = 0 ⇒ λn = λJn
J
Lo cual ratifica que las componentes de un vector en una cierta base son únicas
1.10. Proyección de un vector sobre un eje

Una recta es un espacio de una sola dimensión, al cual podemos orientar mediante una
base constituida por un único vector, que se toma de referencia, y con lo cual la recta queda
convertida en lo que denominamos un eje.
Proyección de un vector sobre un eje es una “magnitud escalar” igual a la longitud del seg-
mento que se encuentra entre las proyecciones del origen y del extremo del vector sobre el
eje, provista del signo (+) ó ( − ) según que el sentido del vector y del eje sean o no coinci-
dentes.
Fx = AB1 = ab = |Ḟ | · cos α
Qx = −P1 E = −pe = −|Q̇| · cos ϕ = |Q̇| · cos α1
Podemos redifinir entonces la proyección de un vector sobre un eje, como el producto del
módulo del vector por el coseno del ángulo formado por el sentido preferente del eje y el
vector.
P royxḞ = Fx = |Ḟ | · cos α
B P
F Q 
 
E
A B1 P1
a b p e x
Figura 1.3: Proyección de vector sobre eje
1.11. Proyección de un vector sobre un plano

La proyección de un vector sobre un plano resulta ser “otro vector”, contenido en el
plano, tal que su origen es la proyección del origen, y cuyo extremo es la proyección del
extremo.
Notamos que a diferencia de la proyección sobre un eje, el resultado es una magnitud vecto-
rial.
La proyección puede realizarse según cualquier dirección. Si esta dirección es ortogonal al
plano sobre el que se proyecta, se cumple que:
|P royπ ȧ| = |ȧ| · cos θ
a

 Proy a
Figura 1.4: Proyección de vector sobre plano

1.12. Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores es un “escalar” que se obtiene efectuando el producto
de los módulos de los vectores por el coseno del ángulo que forman.
U̇ · V̇ = |U̇ | · |V̇ | · cos α
Dado que |V̇ | · cos α = P royU̇ V̇ ; y que |U̇ | · cos α = P royV̇ U̇ ; el producto escalar de dos
vectores también puede definirse como:
El producto del módulo de uno de ellos por la proyección del otro sobre él.
U̇ · V̇ = |U̇ | · P royU̇ V̇ = |V̇ | · P royV̇ U̇
Proy V
U

Proy U
V
Figura 1.5: Producto escalar de dos vectores
Propiedades del producto escalar:
El producto escalar de dos vectores es conmutativo.
U̇ · V̇ = V̇ · U̇
En efecto:
U̇ · V̇ = |U̇ | · |V̇ | · cos α
V̇ · U̇ = |V̇ | · |U̇ | · cos(2π − α) = |V̇ | · |U̇ | · cos α
Por tanto: U̇ · V̇ = V̇ · U̇
El producto escalar cumple la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores.
U̇ · (V̇ + Ẇ ) = U̇ · V̇ + U̇ · Ẇ
En efecto:
U̇ · (V̇ + Ẇ ) = |U̇ | · P royU̇ (V̇ + Ẇ )
Dada la linealidad en la operación de proyección se cumple que:
P royU̇ (V̇ + Ẇ ) = P royU̇ V̇ + P royU̇ Ẇ
Por tanto:
U̇ · (V̇ + Ẇ ) = |U̇ | · P royU̇ (V̇ + Ẇ ) = |U̇ | · (P royU̇ V̇ + P royU̇ Ẇ ) =
= |U̇ | · P royU̇ V̇ + |U̇ | · P royU̇ Ẇ = U̇ · V̇ + U̇ · Ẇ
El producto escalar no cumple la ley asociativa.
(U̇ · V̇ ) ·Ẇ U̇ · (V̇ · Ẇ )

s ˛¸ x s ˛¸ x
esc a lar esc a lar
Simplemente observamos que el primer término es un vector con la dirección de Ẇ ,
en tanto que el segundo término es un vector en la dirección de U̇
Norma de un vector.
Definimos como norma de un vector U̇ , al producto escalar de dicho vector por sı́ mis-
mo.
nor U̇ = U̇ · U̇ = |U̇ | · |U̇ | · cos 0 = |U̇ |2
. .
Entonces podemos decir: |U̇ | = |U̇ |2 = nor U̇
El producto escalar de dos vectores podra´ ser expresado ahora como:

. .
U̇ · V̇ = nor U̇ · nor V̇ · cos α
El producto escalar de dos vectores sera´ nulo cuando:
• Alguno de los vectores es nulo.

• Si ambos vectores son ortogonales.
1.13. Producto vectorial de dos vectores

El producto vectorial de dos vectores es otro vector cuyo módulo es igual alproducto de
los módulos de ambos por el seno del ángulo que forman; cuya dirección es ortogonal al
plano determinado por ambos, y cuyo sentido es tal que el triedro determinado por el primer
vector, el segundo vector y el resultado sea directo.
Esta determinación del sentido del vector producto coincide con la denominada clásicamente
como ley del sacacorchos, la cual indica que el sentido del vector resultado coincide con el
del avance de un sacacorchos que gira desde el primer vector hacia el segundo por el camino
más corto.
|U̇ ∧ V̇ | = |U̇ | · |V̇ | · sen α
UV
V

U
Figura 1.6: Producto vectorial de dos vectores
El módulo del producto vectorial U̇ ∧ V̇ coincide con el área del paralelogramo formado
sobre los vectores U̇ y V̇
|U̇ ∧ V̇ | = |U̇ | · s|V̇ | ·˛¸

senαx = Area “A”
h
Propiedades del producto vectorial:
El producto vectorial no es conmutativo.
U̇ ∧ V̇ ƒ= ∧ U̇
V̇
V
Area A
h

Figura 1.7: Significado geométrico del módulo del producto vectorial
En efecto; ambos productos dan como resultado vectores de igual módulo pero de
sentidos opuestos. Propiamente podr´ıamos afirmar que el producto vectorial es anti-
conmutativo, es decir :
U̇ ∧ V̇ = −V̇ ∧ U̇
El producto vectorial es distributivo respecto a la suma de vectores:
U̇ ∧ (V̇ + Ẇ ) = U̇ ∧ V̇ + U̇ ∧ Ẇ
Esta propiedad la comprobaremos cuando veamos la expresión analı́tica del producto

vectorial.
El producto vectorial no es asociativo.
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ ƒ= U̇ ∧ (V̇ ∧ Ẇ )
El primer producto, por ser perpendicular a U̇ ∧ V̇ estara´ contenido en el plano deter-

minado por U̇ y V̇
El segundo producto, por ser perpendicular a V̇ ∧ Ẇ estara´ contenido en el plano
determinado por V̇ y Ẇ
La coincidencia de ambos planos se materializará en V̇ y sólo se darı́a cundo U̇ y
Ẇ sean perpendiculares a V̇
La demostración la veremos al tratar el doble producto vectorial
El producto vectorial de un vector por s´ı mismo, siempre da´ el vector nulo
|U̇ ∧ U̇ | = |U̇ | · |U̇ | · sen 0 = 0
U̇ ∧ U̇ = 0̇
El producto vectorial de dos vectores es nulo cuando:
• Uno cualquiera de los dos vectores es nulo

• Ambos vectores son paralelos
En las operaciones con producto vectorial ( al igual que en las operaciones con pro-
ducto escalar ) no se admite la simplificación:
Si ȧ ∧ ḃ = ȧ ∧ ċ No implica que ḃ = ċ
En efecto:
ȧ ∧ ḃ = ȧ ∧ ċ =⇒
ȧ ∧ ḃ − ȧ ∧ ċ = 0̇ ; Por la propiedad distributiva:
ȧ ∧ (ḃ − ċ) = 0̇ ; Pero esto no implica que:
ḃ − ċ = 0̇ ; o sea que ḃ = ċ dado que ȧ y (ḃ − ċ) pueden ser vectores
paralelos
1.14. Producto mixto

Se denomina producto mixto de tres vectores U̇ , V̇ y Ẇ y se representa como (U̇ ·V̇ ·Ẇ )
a la operación consistente en efectuar en primer lugar el producto vectorial de los dos prime-
ros ( un vector ) y multiplicar escalarmente este resultado por el tercer vector. El resultado
final de esta operación será por tanto un escalar.
(U̇ · V̇ · Ẇ ) = (U̇ ∧ V̇ ) · Ẇ
Este producto mixto es igual al volúmen del paralelepı́pedo formado sobre esos tres vec-
tores tomados como aristas contiguas.
(U̇ · V̇ · Ẇ ) = (U̇ ∧ V̇ ) · Ẇ = Q̇ · Ẇ = ||U̇ | · |V̇ | · sen α| · |Ẇ | · cos ϕ = Volúmen.
s ˛¸ x s ˛¸ x
S h
Propiedades del producto mixto:
El producto mixto lleva un signo dependiendo éste del valor de ϕ , o lo que es igual:
será positivo siempre que Ẇ esté en el mismo semiespacio que el vector U̇ ∧ V̇ , con
respecto al plano que determinan los vectores U̇ y V̇ .
Esto también podrı́a expresarse diciendo que si la terna de vectores U̇ , V̇ y Ẇ se
orienta a derechas el producto mixto es positivo. Caso contrario, el producto mixto
sera´ negativo.
UVQ
W

h
V

S
U
Figura 1.8: Producto mixto de tres vectores
Según la propiedad anterior, el producto mixto es circularmente conmutativo, esto es:
(U̇ · V̇ · Ẇ ) = (V̇ · Ẇ · U̇ ) = (Ẇ · U̇ · V̇ ) (V̇ · U̇ · Ẇ ) = (Ẇ · V̇ · U̇ ) = (U̇ · Ẇ · V̇ )
El producto mixto se anula cuando:
• Alguno de los vectores es nulo.

• Dos de los vectores son colineales.
• Tres de los vectores se encuentran sobre un mismo plano.
Todo ésto es verificable teniendo en cuenta el carácter volumétrico que tiene el pro-
ducto mixto.
1.15. Doble producto vectorial

Esta operación, para la que no se emplea ninguna notación epecial consiste en multiplicar
vectorialmente dos vectores, y este resultado multiplicarlo vectorialmente por un tercero, es
decir:
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ
La colocación del paréntesis es imprescindible, ya que su situación diferente puede afec- tar
el resultado.
El doble producto vectorial da´ como resultado un vector que se encuentra en el plano de los
vectores U̇ y V̇ , es decir de los que se encuentran entre paréntesis.
W2
W UV
(U  V )  W
V
U
W1 
Figura 1.9: Doble producto vectorial
En efecto:
Sea π el plano determinado por los vectores U̇ y V̇ , estando el producto vectorial
U̇ ∧ V̇ situado sobre una recta normal a este plano; el vector Ẇ lo decompone-
mos en otros dos, uno de ellos Ẇ 1 según su proyección ortogonal sobre el plano
π y otro Ẇ 2 sobre dicha recta normal; entonces el doble producto vectorial de
los vectores U̇ , V̇ , Ẇ , lo podremos expresar:
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ = (U̇ ∧ V̇ ) ∧ (Ẇ1 + Ẇ2 )
Y teniendo en cuenta la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a

la suma de vectores:
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ (Ẇ1 + Ẇ2) = (U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ1 + (U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ2 .
El segundo sumando (U̇ ∧V̇ )∧Ẇ2 es nulo, al ser colineales los vectores (U̇ ∧V̇ )
y Ẇ2 ; con lo que nos queda:
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ = (U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ1
El resultado de esta operación debe ser un vector ortogonal a cada uno de los
vectores que en élla intervienen (U̇ ∧ V̇ ) y Ẇ1 , por consiguiente estará situado
en el plano π , es decir, el determinado por U̇ y V̇ , por lo que podra´ ser expre-
sado como una combinación lineal de dichos vectores.
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ1 = λU̇ + µV̇
Donde λ y µ son escalares no nulos. Mediante cálculo que aquı́ no detallamos

determinamos que:
λ = −V̇ · Ẇ
µ = U̇ · Ẇ
Por tanto el doble producto vectorial quedara´ expresado en la siguiente forma en la que solo
intervienen productos escalares:
(U̇ ∧ V̇ ) ∧ Ẇ = (U̇ · Ẇ ) · V̇ − (V̇ · Ẇ ) · U̇
1.16. Producto escalar de dos productos vectoriales (Rela-

ción de Lagrange)
Sea el producto : (u̇ ∧ v̇) · (ṙ ∧ ṡ); queremos transformar esta operación de forma que
sólo aparezcan productos escalares. Dicha transformación es la denominada relación de La-
grange.
Primeramente nombramos como ẇ al producto (ṙ ∧ ṡ) y lo sustituimos en la expresión plan-
teada:
(u̇ ∧ v̇) · (ṙ ∧ ṡ) = (u̇ ∧ v̇) · ẇ
Lo cual es un producto mixto.

Teniendo en cuenta la conmutatividad circular del producto mixto :
(u̇ ∧ v̇) · ẇ = (u̇ · v̇ · ẇ) = (ẇ · u̇ · v̇)
Aplicando dicha conmutatividad circular y deshaciendo el cambio nos queda :

. Σ
(ẇ · u̇ · v̇) = (ẇ ∧ u̇) · v̇ = (ṙ ∧ ṡ) ∧ u̇ · v̇
Observamos un doble producto vectorial que desarrollamos según lo visto en el apartado

anterior:
. Σ . Σ
(ṙ ∧ ṡ) ∧ u̇ · v̇ = (ṙ · u̇) · ṡ − (ṡ · u̇) · ṙ · v̇
Como el producto escalar es distributivo con respecto a la suma (o diferencia) de vecto-

res:
(u̇ ∧ v̇) · (ṙ ∧ ṡ) = (ṙ · u̇) · (ṡ · v̇) − (ṡ · u̇) · (ṙ · v̇)
Expresión ésta que se conoce como relación de Lagrange.

1.17. Norma de un producto vectorial

La norma de un producto vectorial sera´ evidentemente el producto escalar del producto
vectorial por si mismo, es decir :
nor (u̇ ∧ v̇) = (u̇ ∧ v̇) · (u̇ ∧ v̇)
Para su determinación batará con tomar la relación de Lagrange del apartado anterior y en
ella hacer ṙ = u̇ y ṡ = v̇ :
(u̇ ∧ v̇) · (u̇ ∧ v̇) = (u̇ · u̇) · (v̇ · v̇) − (u̇ · v̇) · (v̇ · u̇)
Es decir :
nor (u̇ ∧ v̇) = nor u̇ · nor v̇ − (v̇ · u̇)2
Lo que podemos enunciar de la siguiente forma: La norma de un producto vectorial es igual

al producto de las normas de los dos vectores, menos el cuadrado de su producto escalar.
1.18. Base ortonormal

De todas las bases que puede tener un espacio vectorial, ( recordemos que una base es un
sistema generador compuesto por vectores linealmente independientes ) vamos a considerar
la que denominamos ortonormal, lo que es tanto como exigirle estas dos nuevas condiciones:
1. La norma de todos sus elementos debe ser la unidad
2. El producto escalar de dos cualesquiera de sus elementos entre s´ı, debe se nulo
Para el espacio euclideo de tres dimensiones en el que tienen su escenario los fenómenos
f´ısicos, esta base ortonormal es la terna de los vectores unitarios o versores ( versor es un
vector cuyo módulo es la unidad ) dirigidos en las tres direcciones del epacio euclideo, según
se indica en la figura y denominados versores fundamentales i̇ , j̇ y k̇, en la notación de Ha-
milton. Estos tres vectores son una base ortonormal ya que:
Son un sistema generador ( cualquier vector puede ser expresado como combinación
lineal de ellos )
Son linealmente independientes ( Ya que no son coplanarios )

Son ortonormales, pues:
nor i̇ = nor j̇ = nor k̇ = |1|2 = 1

Figura 1.10: Base ortonormal
i̇ · j̇ = j̇ · i̇ = i̇ · k̇ = k̇ · i̇ = j̇ · k̇ = k̇ · j̇ = 0 ( Ya que los vectores i̇ , j̇ y

k̇ son perpendiculares entre sı́ )
Se podr´ıa considerar la existencia de otra base ortonormal, la que denominamos a izquierdas

o inversa, cuya disposición serı́a la indicada en la figura 1.11. De todas formas la base orto-
j
k
Figura 1.11: Base ortonormal inversa
normal a la que nos referiremos de ahora en adelante sera´ la primera, denominada a derechas
o directa. El producto mixto de los tres vectores de la base ortonormal directa da´la unidad:
(i̇ · j̇ · k̇) = 1
1.19. Ternas reciprocas de referencia

Dos ternas de vectores {ȧ, ḃ, ċ} y {ȧJ , ḃJ , ċJ } , se dice que son recı́procas cuando:
ȧ · ȧJ = ḃ · ḃJ = ċ · ċJ = 1
ȧ · ḃJ = ȧ · ċJ = ḃ · ȧJ = ḃ · ċJ = ċ · ḃJ = ċ · ȧJ = 0
Dada la terna {ȧ, ḃ, ċ }, para obtener los vectores que componen su terna recı́proca, bas-
tara´ aplicar:
ḃ ∧ ċ ċ ∧ ȧ ȧ ∧ ḃ
ȧJ = ; ḃJ = ; ċJ =
(ȧ · ḃ · ċ) (ȧ · ḃ · ċ) (ȧ · ḃ · ċ)
En efecto, al efectuar ȧ · ȧJ , nos queda el cociente de dos productos mixtos idénticos, lo que
dá la unidad; y al efectuar ȧ · ḃJ en el numerador nos queda un producto mixto con un vector
repetido, lo que dá como resultado cero.
Las dos ternas de vectores recı́procos de referencia, desde el punto de vista geométrico están
constituidas por dos triedros suplementarios, es decir, dos triedros que cada uno de los cuales
tiene las aristas perpendiculares a las caras del otro.
Se pueden aprovechar las propiedades de las ternas rec´ıprocas para operar en forma sim-
plificada:
Sean los vectores u̇ y v̇ expresados cada uno en una base recı́proca a la otra:
u̇ = u1 · ȧ + u2 · ḃ + u3 · ċ
v̇ = v1 · ȧJ + v2 · ḃJ + v3 · ċJ
El producto escalar u̇ · v̇ será:
u̇ · v̇ = (u1 · ȧ + u2 · ḃ + u3 · ċ) · (v1 · ȧJ + v2 · ḃJ + v3 · ċJ )
u̇ · v̇ = u1 · v1 + u2 · v2 + u3 · v3 ; ya que:
ȧ · ȧJ = ḃ · ḃJ = ċ · ċJ = 1, y
ȧ · ḃJ = ȧ · ċJ = ḃ · ȧJ = ḃ · ċJ = ċ · ḃJ = ċ · ȧJ = 0
Importante
La dificultad de esta operación estriba en que cada vector debe ser expresado en una base
distinta; por esta razón el hecho de que la base ortonormal { i̇, j̇, k̇} sea recı́proca de sı́ misma,
la hace especialmente útil y en este hecho reside su importancia.
1.20. Expresión de un vector en la notación de Hamilton

Un vector cualquiera v̇ puede ser expresado como combinación lineal de los vectores de
una base; si la base elegida es la base ortonormal {i̇, j̇, k̇} este vector podrá ser expresado
como:
v̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇
Donde los escalares v1, v2 y v3 son las componentes del vector v̇ en esa base ortonormal.
Caracter´ısticas de este vector:
.
Módulo |v̇| = v 21 + v 22 + v 23
Cosenos directores del vector ( Determinan la dirección de su recta de aplicación ):
v1 v2 v3
cos α = ; cos β = ; cos γ =
|v̇| |v̇| |v̇|
Si el módulo del vector es la unidad |v̇| = 1
cos α = v1 , cos β = v2 y cos γ = v3.
Y entonces la expresión de este vector serı́a : v̇ = cos α i̇ + cos β j̇ + cos γ k̇
Los vectores de módulo unidad se denominan vectores unitarios o versores. Esto nos in-
dica que en la base de Hamilton las componentes de un versor son los cosenos directores de
la l´ınea sobre la que se sustenta dicho versor.
V3 k
V

k 
V2 j
i j

V1 i
Figura 1.12: Vector en la base de Hamilton

1.21. Expresión analı́tica en la notación de Hamilton de las

operaciones entre vectores
Suma de vectores
Sea el vector u̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇ y el vector v̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇
El vector ẇ suma de ambos, será:
ẇ = u̇ + v̇ = w1 · i̇ + w2 · j̇ + w3 · k̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇ + v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇ =
(u1 + v1) · i̇ + (u2 + v2) · j̇ + (u3 + v3 ) · k̇, en donde:
w1 = u1 + v1
w2 = u2 + v2
w3 = u3 + v3
Las componentes del vector suma son iguales a la suma de las componentes de los vec-
tores sumandos.
Producto de un vector por un escalar
Sea el vector u̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇ y el escalar λ
El vector v̇ = λ · u̇ será:
v̇ = λ · u̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇ = λ · (u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇) = λ · u1 · i̇ + λ · u2 · j̇ + λ · u3 · k̇
En donde:
v1 = λ · u1
v2 = λ ·u2
v3 = λ · u3
Las componentes del vector producto de un vector por un escalar son iguales al producto
del escalar por las componentes del vector.
Producto escalar de vectores
Sean los vectores u̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇ y v̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇
La expresión analı́tica de su producto escalar, teniendo en cuenta la distributividad respecto

a la suma:
u̇ · v̇ = (u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇) · (v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇) = u1 · v1 · i̇ · i̇ + u1 · v2 · i̇ ·

j̇ + u1 · v3 · i̇ · k̇ + u2 · v1 · j̇ · i̇ + u2 · v2 · j̇ · j̇ + u2 · v3 · j̇ · k̇ + u3 · v1 · k̇ · i̇+ u3 · v2 · k̇ · j̇ + u3 · v3 · k̇ · k̇
Lo cual puede ser expresado en la siguiente forma matricial:
i̇ · i̇ i̇ · j̇ i̇ · k̇ v1
u̇ · v̇ = (u1, u2, u3) j̇ · i̇ j̇ · j̇ j̇ · k̇ v2
k̇ · i̇ k̇ · j̇ k̇ · k̇ v3
Teniendo en cuenta las caracterı́sticas ortonormales de la base {i̇, j̇, k̇ }la matriz del centro
queda convertida en:
1 0 0
010
0 0 1
Con lo que el producto escalar nos queda:
1 0 0 v1
001 v3
u̇ · v̇ = (u1, u2, u3) 0 1 0 v2 = u1 · v1 + u2 · v2 + u3 · v3
Recordemos que esta expresión es similar a la obtenida cuando los vectores eran expresados
en bases recı́procas, con la ventaja en este caso de que aquı́ la base es única para los dos
vectores.
Producto vectorial
Sean los vectores u̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇ y v̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇
La expresión analı́tica del producto vectorial, teniendo en cuenta la propiedad distributiva

será:
u̇∧v̇ = (u1 · i̇+u2 · j̇ +u3 · k̇)∧(v1 · i̇+v2 · j̇ +v3 · k̇) = u1 ·v1 ·(i̇∧ i̇)+u1 ·v2 ·(i̇∧ j̇)+u1 ·v3 ·(i̇∧
k̇)+u2 ·v1 ·(j̇ ∧ i̇)+u2 ·v2 ·(j̇ ∧ j̇)+u2 ·v3 ·(j̇ ∧ k̇)+u3 ·v1 ·(k̇∧ i̇)+u3 ·v2 ·(k̇∧ j̇)+u3 ·v3 ·(k̇∧ k̇)
Expresión que en forma matricial adopta la forma:
i̇ ∧ i̇ i̇ ∧ j̇ i̇ ∧ k̇ v1
u̇ ∧ v̇ = (u1, u2, u3) j̇ ∧ i̇ j̇ ∧ j̇ j̇ ∧ k̇ v2
k̇ ∧ i̇ k̇ ∧ j̇ k̇ ∧ k̇ v3
Dadas las propiedades de la base ortonormal, la matriz del centro será:
0̇ k̇ −j̇
˙i
−k̇ 0̇
j̇ −i̇ 0̇
Y el desarrollo del producto vectorial da lugar a la siguiente expresión en forma de determi-

nante:
. i̇ j̇ k̇ .
u̇ ∧ v̇ = . u1 u2 u3 .
. v1 v2 v3 .
Habiendo definido el producto vectorial para vectores geométricos con la expresión obtenida,
ahora estamos en condiciones de comprobar la propiedad distributiva del producto vectorial
con respecto a la suma de vectores.
u̇ ∧ (v̇ + ẇ) = u̇ ∧ v̇ + u̇ ∧ ẇ
En efecto:
. i̇ j̇ k̇ i̇ j̇ k̇ . . i̇
. . j̇ k̇ .
= u u u + u1 u2 u3 .
. u1 u2 u3 . . 1 . .
. (v1 + w1) (v2 + w2) (v3 + w3) . . v1 v22 v33 . . w1 w2 w3 .
La distributividad queda comprobada por la propiedad de los determinantes que nos dice
que para sumar dos determinantes del mismo orden basta sumar dos filas o dos columnas
correspondientes.
Producto Mixto
Sean los vectores u̇, v̇ y ẇ cuyas expresiones en la base de Hamilton son:
u̇ = u1 · i̇ + u2 · j̇ + u3 · k̇
v̇ = v1 · i̇ + v2 · j̇ + v3 · k̇
ẇ = w1 · i̇ + w2 · j̇ + w3 · k̇
Efectuando la operación (u̇ ·v̇ ·ẇ) = (u̇ ∧ v̇) · ẇ obtendremos un desarrollo de 27 términos,
cuyo resultado en forma abreviada resulta ser:
u1 u2 u3
. . ˙ ˙ ˙
(u̇ · v̇ · ẇ) = . v1 v2 v3 . · (i · j · k)
. w1 w2 w3 .
Teniendo en cuenta que el producto mixto (i̇ ·j̇· k̇) de los tres vectores de la base de Hamilton
da la unidad, nos queda:
u1 u2 u3
(u̇ · v̇ · ẇ) = . v1 v2 v3
. w1 w2 w3 .
Determinante cuyos elementos son todos escalares, y por tanto su valor sera´ un escalar como
corresponde a un producto mixto. Esta expresión del producto mixto en forma de determi-
nante permitira´ comprobar las propiedades de la conmutatividad circular ya vistas, en base
ahora a las propiedades de los determinantes.
Proyección de un vector sobre un eje
Un eje es una recta orientada, que puede quedar definida mediante un vector unitario u̇ que
tenga por lı́nea de acción la propia recta.
Sea este vector unitario el u̇ = cos α i̇ + cos β j̇ + cos γ k̇; donde las componentes son los
cosenos directores de la recta.
Sea el vector v̇ a proyectar v̇ = v1 ·i̇ + v2 ·j̇ + v3 ·k̇.
Recordemos que:
P royu̇ v̇ = v̇ · u̇
Ya que:
v̇ · u̇ = |v̇| · |u̇| · cos α = |v̇| · 1 · cos α = |v̇| · cos α
Por tanto:
P royu̇ v̇ = v1 · cos α + v2 · cos β + v3 · cos γ
Proyección de un vector sobre un plano
Sea el plano π definido por el vector unitario u̇ perpendicular a dicho plano.

El módulo de la proyección de ȧ sobre el plano π vale |ȧ| · sen α , lo cual nos encamina a
pensar en el producto vectorial u̇ ∧ ȧ , ya que |u̇ ∧ ȧ| = 1 · |ȧ| · sen α, pero u̇ ∧ ȧ nos aparece
desviado como tal vector π/2 respecto a la verdadera proyección. Bastará entonces multi-
plicar u̇ ∧ ȧ vectorialmente por u̇ , para corregir esos π/2 radianes y mantener su carácter
vectorial.
En definitiva:
P royπ ȧ = (u̇ ∧ ȧ) ∧ u̇
Y desarrollando la expresión del doble producto vectorial:
P royπ ȧ = (u̇ ∧ ȧ) ∧ u̇ = (u̇ · u̇) · ȧ − (ȧ · u̇) · u̇ = ȧ − (|ȧ| cos α ) · u̇
1.22. Derivada de un vector respecto a un escalar

Sea un vector, o más propiamente una función vectorial v̇ , la cual depende de un paráme-
tro escalar u en la forma v̇ = v̇ (u)
Definimos derivada del vector v̇ con respecto al escalar u al lı́mite ( si éste existe ) del co-
ciente entre v̇ (u + Ou) − v̇ (u) y Ou cuando Ou tiende a cero.
= l´ım v̇ (u + Ou) − v̇ (u)

dv̇
du Ou→0 Ou
a

u ua
(u  a)  u  Pr oy a

Figura 1.13: Proyección de un vector sobre un plano
Interpretación geométrica
Sea v̇1 el valor que adopta el vector v̇ (u) para el valor escalar u
v̇1 = v̇ (u)
Por otra parte sea v̇2 el valor que adopta el vector v̇ (u) para el escalar u + Ou
v̇2 = v̇ (u + Ou)
v1  v(u)
v 2  v1
v 2  v(u  u)
Figura 1.14: Interpretación geométrica de la derivada de un vector

La derivada dv̇ será el valor que toma v̇2 − v̇1 en el lı́mite, es decir, será un vector que tiene
du Ou
la dirección de v̇2 − v̇1
Es interesante notar que aún suponiendo que el módulo del vector v̇ (u) permanece cons-
dv̇ siempre que haya un cambio en la dirección
tante al incrementarse el escalar u , existira´
du
de v̇ (u)
Expresión analı́tica de la derivada de un vector
Sea el vector v̇ = x · i̇ + y · j̇ + z · k̇ , el cual si es función de un parámetro escalar u,

lo es porque sus componentes son funciones de dicho parámetro escalar; en general:
x = x (u) ; y = y (u) ; z = z (u)
Luego el vector v̇ se expresará propiamente como:
v̇ (u) = x (u) · i̇ + y (u) · j̇ + z (u) · k̇

La derivada de este vector respecto del escalar u será:
dv̇ v̇ (u + Ou) − v̇ (u)

= l´ım =
du Ou→0 Ou
x (u + Ou) · i̇ + y (u + Ou) · j̇ + z (u + Ou) · k̇ − [x (u) · i̇ + y (u) · j̇ + z (u) · k̇]

= l´ım =
Ou→0 Ou
Σ Σ Σ Σ Σ Σ
= l´ım x (u + Ou) − x (u) y (u + Ou) − y (u) z (u + Ou) − z (u)
·i̇+ lı́m ·j̇+ lı́m ·k̇ =
Ou→0 Ou Ou→0 Ou Ou→0 Ou
dx dy dz
= du · i̇ + du · j̇ + du · k̇
Resultado que podriamos enunciar de la siguiente forma: La derivada de un vector respecto

a un escalar es otro vector cuyas componentes son las derivadas de las componentes. Todo
ello en el supuesto de que esta operación se realiza en una referencia fija, es decir, que los
vectores de la base no sufren ninguna variación al variar el escalar .
Consideraciones cinemáticas en torno al vector velocidad y al vector aceleración
Consideramos los siguientes casos:

1. El vector v̇ es constante en módulo y dirección.
Definimos la aceleración como: ȧ = dv̇

dt
; El parámetro escalar es el tiempo. En este
caso evidentemente dt = 0̇ y la aceleración es por tanto nula. Nos encontramos en-
dv̇
tonces ante un movimiento rectilineo y uniforme
2. El vector v̇ es variable en módulo, pero constante en dirección.
ȧ = dv̇ = d(v · τ̇ )
dt dt
En donde τ̇ es el vector unitario en la dirección de la trayectoria, dirección que re-
cordamos es ahora constante.
d(v · τ̇ )
dt = dt = dt · τ̇ + v · dt
ȧ = dv̇ dv dτ̇
dτ̇ es nula por ser el vector τ̇ constante, luego:

dt
ȧ = dv τ̇ = ȧ
dt · τ
A esta aceleración ȧτ se la denomina tangencial y está dirigida en la dirección de

la trayectoria.
Nos encontramos ante un movimiento rectilineo variado , acelerado o decelerado
según el signo del escalar dv
dt
3. El vector v̇ es constante en módulo, pero variable en dirección.
d(v · τ̇ )
dt = dt = dt · τ̇ + v · dt
ȧ = dv̇ dv dτ̇
En este caso es el primer sumando nulo, ya que el escalar v no var´ıa.
ȧ = v · dτ̇ = ȧη
dt
Posteriormente veremos en cinemática que dτ̇ dt = ρ · η̇ , en donde ρ es el radio de
v
curvatura de la trayectoria, y η̇ es el vector unitario en la dirección normal principal a

la trayectoria. Nos queda entonces:
2
ȧ = ȧη = v · dτ̇ = vρ · η̇
dt
Se trata en este caso de un movimiento curvilineo con aceleración tangencial nula.
4. El vector v̇ es variable en módulo y dirección.

d(v · τ̇ ) dv · τ̇ + v · dτ̇ = dv · τ̇ + v 2 · η̇
ȧ = dv̇
dt = dt = dt dt dt ρ
En este caso ninguno de los dos sumandos es nulo, ya que existe tanto variación en el
módulo como en la dirección. Se trata de un movimiento curvilineo con aceleración
normal y tangencial.
2
ȧ = ȧ η + ȧ τ = vρ · η̇ + dv · τ̇
dt
1.23. Estudio de los sistemas de vectores deslizantes

La importancia del estudio de los sistemas de vectores deslizantes radica en su aplicación
a la estática de los sólidos indeformables, en donde las fuerzas tienen el comportamiento de
los vectores deslizantes.
En efecto, si un sólido indeformable se encuentra en equilibrio bajo la acción de determi-

nadas fuerzas, y si desplazamos éstas sobre sus lı́neas de acción, conservando módulo y
sentido, observamos que el estado de equilibrio no se altera, si bien en algún caso puede
variar de ser estable a ser inestable o indiferente.
1.23.1. Momento central de un vector deslizante

Sea el vector ȧ que actúa en la lı́nea de acción AAJ aplicado en A . Definimos momento
−→
del vector ȧ con respecto al punto O , como el producto vectorial O A ∧ ȧ
−→
ṀO = OA ∧ ȧ
−→
Designando O A como ṙ ; vector de posición del punto A con origen en O
−→
ṀO = OA ∧ ȧ = ṙ ∧ ȧ
Veamos ahora algunas propiedades del momento central:
1. El valor del momento no depende del punto de aplicación elegido para el vector desli-
zante, siempre que sea un punto de su lı́nea de acción.
En efecto, tomemos como punto de aplicación del vector ȧ otro punto A J dentro de
la misma lı́nea de acción.
Con punto de aplicación en A:

ṀO = ṙ ∧ ȧ
a
A´
a
A
r´
Figura 1.15: Momento central de un vector deslizante
Con punto de aplicación en AJ :

−−→ −−→
Ṁ J O = ṙ J ∧ ȧ = (ṙ + AAJ ) ∧ ȧ = ṙ ∧ ȧ + AAJ ∧ ȧ = ṙ ∧ ȧ = ṀO
s ˛¸ x
−−→
El producto AAJ ∧ ȧ = 0 por ser˙ el producto vectorial de dos vectores colineales.
Por tanto al ser ṀO = Ṁ J O queda comprobado lo enunciado

2. Si el momento del vector ȧ con respecto al punto O es nulo, es que la lı́nea de acción
del vector pasa por el punto O.
En efecto, si ṙ ∧ ȧ = 0̇ , no siendo nulo el vector ȧ, es que o bien ṙ = 0̇, o bien ṙ

y ȧ son vectores colineales. En ambos casos se verifica lo enunciado.
3. Condición para que el vector ȧ tenga momentos iguales respecto a dos puntos distintos
O y OJ del espacio.
−→
ṀO = ṙ ∧ ȧ = O A ∧ ȧ
−−→
ṀOJ = ṙ J ∧ ȧ = OJ A ∧ ȧ
−−→ −−→ −→
Siendo OJ A = OJ O + O A , y sustituyendo en la expresión anterior:
−−→ −→ −−→ −→ −−→
ṀOJ = (OJO + OA) ∧ ȧ = OJ O ∧ ȧ + O A ∧ ȧ = OJO ∧ ȧ + ṀO
Expresión que podemos enunciar como: El momento de un vector ȧ con respecto a un

punto cualquiera del espacio O J es igual al momento de dicho vector ȧ con respecto a
otro punto del espacio O , más el momento con respecto a O J de un vector equipolente
al ȧ situado en O
−−→
Si lo que pretendemos es que ṀO = ṀOJ , lo que tendrá que ocurrir es que OJO ∧ȧ =
0 0´
r r´
Figura 1.16: Momento respecto a dos puntos del espacio
−−→
0̇, es decir que OJ O y ȧ sean paralelos.
La condición necesaria y suficiente para que el momento central de un vector ȧ res-

pecto de dos puntos O y O J distintos sea el mismo, es que dichos puntos determinen
una recta paralela a la lı́nea de acción de ȧ .
4. Expresión analı́tica del momento central
Sea el vector ȧ = a1 i̇ + a2 j̇ + a3 k̇ cuyo punto de aplicación es A de coordena-

das (x, y, z) .
El punto O respecto al cual queremos determinar el momento tiene por coordena-

das (x0, y0, z0)
El momento ṀO será:
. i̇ j̇ k̇ .
ṀO = ṙ ∧ ȧ = . x − x0 y − y0 z − z0 . = [a3 · (y − y0) − a2 · (z − z0 )] · i̇+
. a1 a2 a3 .
[a1 · (z − z0) − a3 · (x − x0 )] · j̇ + [a2 · (x − x0) − a1 · (y − y0 )] · k̇ = Mx i̇ + My j̇ + Mz k̇.
Siendo Mx , My y Mz las componentes del vector Ṁ0 en los ejes X, Y y Z
1.23.2. Momento axial

Se denomina también momento de un vector respecto a un eje. Sea una recta M N orien-
tada por medio de un vector unitario u̇ , es decir un eje, y sea el vector deslizante ȧ , con
punto de aplicación en A . Llamamos momento axial del vector ȧ respecto al eje orientado
por u̇ , a la proyección sobre dicho eje del momento central del vector ȧ con respecto a un
punto O perteneciente al eje. El resultado es evidentemente un escalar.
Mo
N
u
0 Mu
r
M A
a
Figura 1.17: Momento axial de un vector
Aplicando la definición:
Mu̇ = ṀO · u̇ = (ṙ ∧ ȧ) · u̇ = (ṙ · ȧ · u̇)

Es decir, el momento de un vector con respecto a un eje es el producto mixto de los vectores
ṙ, ȧ y u̇
Para que la definición dada sea coherente, el valor del momento axial obtenido debe ser
independiente del punto O del eje elegido.
En efecto, supongamos que elegimos otro punto O J del eje distinto del O , tendremos:
−−→ −−→
M J u̇ = (OJ A · ȧ · u̇) = (OJ A ∧ ȧ) · u̇
Teniendo en cuenta la relación:

−−→ −−→ −→
OJ A = O J O + O A
Y sustituyendo:
−−→ −→ −−→ −→ −−→ −→
M J u̇ = [(OJ O + OA) ∧ ȧ] · u̇ = (OJ O ∧ ȧ) · u̇ + (O A ∧ ȧ) · u̇ = (OJ O · ȧ · u̇) + (O A · ȧ · u̇)
Observamos que el primer sumando es nulo, ya que se trata de un producto mixto en el

−−→
que los vectores OJ O y u̇ son colineales. Por tanto:
−→
M J u̇ = (OA ∧ ȧ) · u̇ = Mu̇
Lo que demuestra que la definición dada para el momento axial es coherente, y el resul-
tado que se obtiene es independiente del punto del eje elegido.
Veamos ahora algunas propiedades del momento axial:
1. Condiciones en las que se anula el momento axial:

El momento axial será nulo cuando: (ṙ · ȧ · u̇) = O.
Es decir, cuando ṙ, ȧ y u̇ sean coplanarios, lo cual exige que la lı́nea de acción de ȧ
corte al eje de vector unitario u̇, o bien que ȧ y u̇ sean paralelos.
2. Relación entre los momentos axiales de un mismo vector respecto a dos ejes paralelos.
Sean dos ejes paralelos con sus correspondientes vectores unitarios u̇ iguales para
0
u
r
a
0´
A
r´
Figura 1.18: Momento axial de un vector respecto de ejes paralelos
ambos, ası́ como el vector ȧ aplicado en A con sus vectores de posición ṙ y ṙJ con
respecto a los puntos O y O J situados en cada eje. Los momentos axiales de ȧ con
respecto a cada eje los designaremos Mu̇ y Mu̇J
Tendremos que:
−→
Mu̇ = (O A · ȧ · u̇) = (ṙ · ȧ · u̇)
−→ −−→ −−→
Siendo ṙ = O A = OO J + OJ A
Y sustituyendo en la expresión anterior, teniendo en cuenta que los productos mix-

tos encierran en s´ı productos vectoriales, y que el producto vectorial es distributivo
con respecto a la suma de vectores:
−−→ −−→
Mu̇ = (O O J · ȧ · u̇) + (OJA · ȧ · u̇)
Con lo que nos queda:

−−→
Mu̇ = (O O J · ȧ · u̇) + Mu̇J
Expresión que nos da la relación entre los momentos axiales de un mismo vector res-
pecto de dos ejes paralelos.
Si lo que queremos es que ambos momentos sean iguales, es decir que : Mu̇ = Mu̇J
−−→
entonces deberá cumplirse que (OO J ȧ u̇) = 0 , lo cual ocurrirá cuando el vector
· ·
−−→
ȧ sea paralelo al plano definido por OO J y u̇ , o sea el plano determinado por los dos
ejes.
3. Expresión analı́tica del momento axial

Sea un vector ȧ de componentes (a1 , a2, a3) aplicado en el punto A (xA , yA, zA ) .
Sobre el eje definido por el vector unitario u̇ = cos α i̇ + cos β j̇ + cos γ k̇ elegimos el
punto O (x0, y0, z0)
La expresión analı́tica del momento axial Mu̇ del vector ȧ con respecto al eje definido
por u̇ será tal como corresponde a un producto mixto:
xA − x0 yA − y0 z A − z 0
˙ · ȧ · u̇) = . .
Mu̇ = (OA .
a1 a2 a3
. cos α cos β cos γ .
1.23.3. Reducción a un punto de un sistema de vectores deslizantes

Sea un conjunto de vectores deslizantes ȧ1, ȧ2 , . . . a˙n ; denominamos resultante de este
sistema a la suma de todos los vectores que lo componen, considerando que éstos fuesen
libres. Esta resultante sera´ por tanto un vector libre.
i=n
Σ
Ṙ = ȧi
i=1
Este vector resultante Ṙ no representa por sı́ solo a todo el sistema ( recordemos que la suma
de vectores solo está definida para los vectores libres, los deslizantes con un punto común
en sus lı́neas de acción y los fijos en un mismo punto de localización ), sino que constituye
solamente una caracter´ıstica del sistema.
Para definir por completo el sistema es necesario añadir el momento del sistema respecto a
un cierto punto “O”, que denominaremos momento resultante del sistema en dicho punto,
el cual no sera´ otra cosa sino la suma de todos los momentos centrales de todos los vectores
que componen el sistema con respecto a dicho punto.
i=n
Σ
ṀO = ṙi ∧ ȧi
i=1
Se trata de la suma de vectores ligados al punto “O” , y por tanto el resultado sera´ un vector
también ligado a “O”.
En resumen: Un sistema de vectores deslizantes ȧ1 , ȧ2, . . . a˙n queda reducido en un punto
del espacio “O” por dos vectores:
Una resultante Ṙ que es un vector libre
Un momento resultante ṀO que es un vector fijo
1.23.4. Sistema par de vectores
A
a
A´ a´  a
Figura 1.19: Par de vectores
Denominamos “Par de vectores” al sistema formado por dos vectores deslizantes cuyas
lı́neas de acción son paralelas, cuyos módulos son iguales, y que tienen sentidos opuestos.
Las caracter´ısticas de este sistema son:
Ṙ = ȧ + ȧJ = ȧ + (−ȧ) = 0̇
−→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −−→
ṀO = OA∧ȧ+OAJ ∧ȧJ = OA∧ȧ+OAJ ∧(−ȧ) = OA∧ȧ−OAJ ∧ȧ = (OA−OAJ )∧ȧ = AJ A∧ȧ
El par de vectores resulta ser un sistema cuya resultante Ṙ es nula, y cuyo momento resul-
tante con respecto a un punto O, Ṁ O coincide con el momento de uno de los vectores con
respecto a un punto contenido en la lı́nea de aplicación del otro.
Es importante observar que en este caso el momento resultante Ṁ O es independiente del

punto O elegido, y por tanto se trata de un vector libre. Veremos que cuando esta circustan-
cia concurre en un sistema de vectores deslizantes, éste será equivalente a un par.
1.23.5. Momento m´ınimo

Hemos visto como todo sistema de vectores deslizantes puede reducirse en un punto O
en una resultante Ṙ que es la suma de todos los vectores del sistema considerados como
libres aplicada en O y en un momento resultante Ṁ O que es la suma de todos los momentos
centrales de todos los vectores que componen el sistema con respecto al punto O.
Con anterioridad, concretamente en 1.23.1, hemos visto como se relacionaba el momento

de un vector con respecto a un punto O con el momento de ese mismo vector con respecto a
otro punto O’
−−→
ṀO = OOJ ∧ ȧ + ṀOJ
Si disponemos de un sistema de vectores deslizantes ȧ1 , ȧ2, . . . a˙n , la expresión anterior po-
dra´ ser propuesta para todos y cada uno de los vectores que componen ese sistema:
−−→
ṀO1 = OO J ∧ ȧ1 + ṀO1J
˙ −−→ ˙
MO2 = OO J ∧ ȧ2 + MO2J
. . .
−−→
ṀOn = OO J ∧ ȧn + ṀOnJ
Efectuando la suma de todas estas expresiones nos quedará:
−−→
ṀO = OOJ ∧ Ṙ + ṀOJ
En donde ṀO es el momento resultante del sistema en el punto O, ṀOJ es el momento re-
sultante del sistema en el punto O’, y Ṙ es el vector resultante del sistema.
Multiplicando escalarmente por Ṙ esta última expresión en sus dos términos, y haciendo
uso de la distributividad del producto escalar frente a la suma de vectores:
−−→
ṀO · Ṙ = (O O J ∧ Ṙ) · Ṙ + ṀOJ · Ṙ
Observamos un producto mixto con dos vectores Ṙ iguales, por tanto este producto mixto
sera´ nulo, con lo que nos queda:
ṀO · Ṙ = ṀOJ · Ṙ
Recordemos que en este producto escalar Ṙ no es simplificable. En virtud de la definición

de producto escalar, la ecuación anterior podrá ser puesta como:
|Ṙ| · P royṘ ṀO = |Ṙ| · P royṘ ṀOJ
| | si se puede simplificar al se una operación entre escalares, y por tanto

En la que ahora Ṙ
tendremos:
P royṘ ṀO = P royṘ ṀOJ
De aquı́ deducimos que la proyección sobre la resultante del momento resultante del sistema
en un punto cualquiera del espacio permanece constante e invariante; a este valor lo denomi-
namos “m” y recordemos que es un escalar como toda proyección de un vector sobre un eje.
Dibujamos en la siguiente figura las proyecciones de los distintos momentos resultantes en

los puntos O, O J y O JJ sobre los ejes que determinan la resultante Ṙ y en ella podemos
observar que aunque varien los momentos para los diferentes puntos, sus proyecciones per-
manecen constantes.
R R R
Mo M o´ M o´´

m ´ ´´
0 0´ 0´´
Figura 1.20: Proyección constante del momento sobre la resultante
El valor de esta proyección escalar “m” podrá ser positivo, negativo o nulo, según que el
ángulo α sea menor, mayor o igal a π/2
Definimos momento mı́nimo de un sistema de vectores deslizantes como la descomposición

en la dirección de la resultante Ṙ del vector momento en ese punto. Es decir, el momento
m´ınimo es “m” pero con caracter vectorial.
Ṙ
Ṁmin = m ·
|Ṙ|
1.23.6. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes

De lo visto hasta ahora, deducimos que en un sistema de vectores deslizantes son inva-
riantes, es decir, independientes del punto del espacio considerado:
La resultante Ṙ.
El producto escalar del momento resultante del sistema por la resultante
ṀO · Ṙ = ṀOJ · Ṙ
La proyección sobre la resultante Ṙ del momento resultante

P royṘ ṀO = P royṘ ṀOJ
Lo que viene a ser equivalente a decir que el momento m´ınimo es un invariante
1.23.7. Eje central
Mo
A M1

M2
0

Figura 1.21: Localización de un punto del eje central
Sea la resultante de un sistema de vectores deslizantes Ṙ y el momento resultante del sistema

en el punto O ṀO
Reducido ası́ el sistema, situamos un plano π que pasa por O y es perpendicular a Ṙ. Si-
tuamos ası́ mismo el el punto O el momento resultante ṀO ; descomponiéndolo en dos
vectores, uno Ṁ1 colineal con Ṙ, y otro Ṁ2 situado en el plano π y lógicamente perpendicu-
lar a Ṁ1
Tratamos de encontrar un punto A, situado en el plano π en el cual la resultante y el mo-

mento resultante sean vectores colineales.
Establecemos la ya conocida expresión que relaciona los momentos resultantes en dos pun-
tos:
−→
ṀA = AO ∧ Ṙ + ṀO
Y expresamos la condición de colinealidad entre ṀA y Ṙ , es decir: ṀA ∧ Ṙ = 0̇ :
−→
ṀA ∧ Ṙ = s(AO ∧˛¸Ṙ) ∧ Ṙx + ṀO ∧ Ṙ = 0̇
Doble producto vectorial
Desarrollando el valor del doble producto vectorial tal y como vimos en el apartado 1.15 :
−→ −→
(AO · Ṙ) · Ṙ − (Ṙ · Ṙ) · AO + ṀO ∧ Ṙ = 0̇
−→ −→
(AO · Ṙ) · Ṙ − nor Ṙ · AO + ṀO ∧ Ṙ = 0̇
−→
Tanto el punto A como el punto O están en el plano π, por lo tanto el vector AO está en
dicho plano, y es perpendicular a Ṙ
Σ
A∈ π −→ −→
=⇒ AO ∈ π =⇒ AO · Ṙ = 0
O∈ π
De lo que se deduce que: nor Ṙ · −→ −→

AO = ṀO ∧ Ṙ, o bien: nor Ṙ · OA = Ṙ ∧ ṀO .
Quedando ası́ definido el vector de posición del punto A desde el punto O , que tendrá la
dirección y sentido del producto vectorial Ṙ ∧ ṀO
−→ Ṙ ∧ ṀO
OA =
nor Ṙ
Vector de posición que tendrá por módulo:
−→ |Ṙ| · |ṀO | · senα |Ṁ2 | (∗)

|OA| = =
|Ṙ|2 |Ṙ|
Queda as´ı determinado el punto A del plano π para el cual la resultante y el momento resul-
tante del sistema son vectores colineales.
Veamos ahora si fuera del plano π existen otros puntos, por ejemplo el A J , en los que se
cumple también la misma condición de colinealidad entre resultante Ṙ y momento resultan-
te ṀAJ
Expresamos el momento resultante en AJ en función del momento resultante en A :

−−→
ṀAJ = AJ A ∧ Ṙ + ṀA
La condición de colinealidad será: ṀAJ ∧ Ṙ = 0̇

−−→
ṀAJ ∧ Ṙ = (AJ A ∧ Ṙ) ∧ Ṙ + ṀA ∧ Ṙ = 0̇
Recordemos que: ṀA ∧ Ṙ = 0̇ según vimos antes, luego:

−−→
(AJ A ∧ Ṙ) ∧ Ṙ = 0̇
Desarrollando el doble producto vectorial:
−−→ −−→
(AJ A · Ṙ) · Ṙ − (Ṙ · Ṙ) · AJ A = 0̇
−−→ −−→
(AJ A · Ṙ) · Ṙ − nor Ṙ · AJ A = 0̇ (∗∗)
−−→ −−→
El producto AJ A · Ṙ ƒ= 0 , ya que si se anuları́a eso significarı́a que los vectores AJ A y
−−→
Ṙ son perpendiculares, o lo que es lo mismo, que AJ A está contenido en el plano π , lo que
es contrario a la hipótesis establecida.
−−→
Tampoco nor Ṙ es nula, por lo que la expresión (∗∗) nos indica que Ṙ y AJ A son lineal-
mente dependientes, o lo que es lo mismo, colineales.
De lo dicho se deduce que todos los puntos AJ están situados en una recta paralela a la
resultante Ṙ, o perpendicular al plano π , cuyo punto de corte con dicho plano es el punto A.
A esa recta, lugar geométrico de los puntos en los que resultan ser colineales la resultan-
te y el momento resultante del sistema, se la denomina “Eje Central” del sistema de vectores
deslizantes.
Dado que el momento mı́nimo, o bien la componente Ṁ1 del momomento Ṁ en cualquier
punto del espacio es invariante, y que la componente Ṁ2 es siempre perpendicular a Ṙ y a
−→
OA y es linealmente proporcicional a la distancia OA del punto considerado al eje central,
según vemos en la expresión ( ∗ ), estando contenida en el plano π , podemos decir que el
conjunto de los momentos resultantes de un sistema, ofrece una simetr´ıa cil´ındrica, cuyo eje
es el eje central del sistema, según se muestra en la figura 1.22
En vista a esta figura podemos deducir:
M0 M 0´ M0´´
Mmin  M 1
M1
M1
M2 M 2´ M 1 M 2 ´´
M1 M0´1 A
0
0´
0´´
 0´1
M1 M0´´2
0´2
Figura 1.22: Simetr´ıa cil´ındrica de los momentos en torno al eje central
1. El ángulo α que forman Ṙ y Ṁ crece a medida que nos alejamos del eje central, en tal
forma que tan α es proporcional a la distancia del punto al eje central, creciendo Ṁ
| |
proporcionalmente a dicha distancia.
2. Los vectores Ṁ equipolentes se encuentran en una recta paralela al eje central, por
ejemplo Ṁ0J1 y Ṁ0J2.
3. Los puntos respecto a los cuales el |Ṁ | es el mismo, tienen por lugar geométrico un
cilindro cuyo eje es el eje central del sistema, por ejemplo los puntos 0J, 0J1 y 0J2 en los
que los módulos de sus momentos |Ṁ0J |, |Ṁ0J1| y |Ṁ0J2| son iguales.
1.23.8. Clasificación de los sistemas de vectores deslizantes

Para esta clasificación nos atendremos a la nulidad o no nulidad de Ṙ y “m”, pudiéndose
presentar los siguientes casos:
1. Ṙ =
ƒ 0̇ y m =ƒ 0.
Este es el caso general. El sistema que presenta estas caracter´ısticas puede reducirse
en un punto del espacio a una resultante Ṙ y a un momento resultante Ṁ no perpen-
diculares entre s´ı. Dentro de este caso, si el punto considerado se encuentra en el eje
central, Ṙ y Ṁ son colineales, siendo Ṁ = Ṁmin
2. Ṙ =
ƒ 0̇ y m = 0.
En este caso, en todos los puntos del espacio Ṙ y Ṁ son perpendiculares. Al ser el
invariante Ṙ · Ṁ = cte, y en este caso cte = 0; el sistema de vectores deslizantes
estará representado en los puntos del eje central únicamente por la resultante Ṙ
3. Ṙ = 0̇ y m ƒ= 0.
Dado que Ṙ = 0̇, podemos decir que el eje central está situado en el infinito, o bien
que no existe. El momento tiene el mismo valor en todos los puntos del espacio. El
sistema es equivalente a un par de vectores.
4. Ṙ = 0̇ y m = 0.
Este sistema es el sistema nulo. Es equivalente a no aplicar nada a un sistema material.
1.23.9. Sistemas de vectores coplanarios, concurrentes y paralelos

Sistema de vectores coplanarios
Sea el sistema de vectores ȧ1, ȧ2 , . . . , a˙n, contenidos todos ellos en el plano π
i=n
Σ
Su resultante será: Ṙ = ȧi , Estando ası́ mismo Ṙ ∈ π.
i=1
El momento resultante del sistema con respecto a un punto O del plano π será:
i=n
Σ −−→
ṀO = (OAi ∧ ȧi )
i=1
Que será perpendicular a Ṙ por ser todos los vectores del sumatorio perpendiculares a π, ya
−−→
que OAi y ȧi están contenidos en π
En consecuencia: Ṙ · ṀO = 0 y también m = 0
Si Ṙ 0̇ nos encontramos en el 2o caso de la clasificación de los sistema de vectores

deslizantes. Entonces un sistema de vectores coplanarios se puede reducir a un único vector
Ṙ situado sobre el eje central del sistema que se encontrará igualmente en el plano π, siendo
el momento resultante en todos los puntos de dicho eje central nulo.
Sistema de vectores concurrentes

Sea el sistema de vectores ȧ1, ȧ2 , . . . , a˙n, en general no coplanarios, y cuyas lı́neas de
acción pasan todas por el punto A.
La resultante Ṙ del sistema pasará por A.
El momento de cada vector respecto de A es nulo, luego el momento resultante del siste-
ma respecto de dicho punto A será también nulo y por lo tanto el eje central del sistema
pasará por A , al ser éste un punto en el que el momento es mı́nimo.
Nos encontramos también en el 2 o caso de la clasificación de sistemas de vectores desli-

zantes, y el sistema será equivalente a un vector único Ṙ situado en el eje central.
Sistema de vectores paralelos

Esta clase de sistemas se puede considerar como un caso particular de los sistemas de
vectores concurrentes en los que ahora el punto de concurrencia es un punto impropio del
infinito que viene definido por la dirección común a todos los vectores, dada por el vector
unitario:
u̇ = cos α i̇ + cos β j̇ + cos γ k̇
Cada vector del sistema podrá ser expresado como: ȧi = ai u̇ , siendo ai un número real.
La resultante del sistema será:

i=n i=n i=n
Σ Σ Σ
Ṙ = ȧi = (ai u̇) = ( ai ) u̇
i=1 i=1 i=1
El momento resultante respecto a un punto O será:
i=n i=n i=n i=n
Σ Σ Σ Σ
ṀO = ṙi ∧ ȧi = ṙi ∧ ai u̇ = ai ṙi ∧ u̇ = ( ai ṙi ) ∧ u̇
i=1 i=1 i=1 i=1
Y el producto escalar ṀO · Ṙ :

Σ i=n
Σ Σ i=n
Σ Σ i=n
Σ i=n
Σ Σ
˙ ·R
M ˙= ( ai ṙi ) ∧ u̇ · ( ai ) u̇ = ( ai ṙi ) · u̇ · ( ai ) u̇ = 0
O
i=1 i=1 i=1 i=1
Ya que se trata de un producto mixto en el que aparecen dos vectores colineales
Por lo tanto:
ṀO · Ṙ = 0 =⇒ m=0
Luego una vez más nos encontramos en el 2 o caso de la clasificación de los sistemas de
vectores deslizantes.
1.23.10. Teorema de Varignon
Eje Central
R
M0
0
A
M A 0
Figura 1.23: Teorema de Varignon
El teorema de Varignon solo es aplicable a los sistemas de vectores deslizantes que han sido
clasificados en el 2o caso, es decir, los que son concurrentes, o coplanarios o paralelos. Dicho
teorema se enuncia de la siguiente manera:
En los sistemas de vectores deslizantes concurrentes, coplanarios o paralelos el momento

resultante del sistema en un punto O coincide con el momento de la resultante Ṙ con res-
pecto a dicho punto, considerando a esta resultante como un vector deslizante cuya l´ınea de
acción es el eje central del sistema.
En efecto, consideremos un punto A del eje central, en él estará definida la resultante Ṙ
y el momento resultante ṀA . En un punto cualquiera del espacio O el momento resultante
será ṀO , el cual podrá ser expresado en función de ṀA mediannte la conocida relación:
−→
ṀO = OA ∧ Ṙ + ṀA
Pero al ser A un punto del eje central, ṀA = Ṁmin = 0̇, por tratarse de un sistema clasificado
en el 2o caso, con lo que:
−→ −→
ṀO = OA ∧ Ṙ + 0̇ = O A ∧ Ṙ
Con lo que queda demostrado el enunciado propuesto.
1.23.11. Eje central en los sistemas de vectores deslizantes paralelos

Sea el sistema de vectores paralelos ȧ1 , ȧ2, . . . , ȧi , . . . , a˙n cuya dirección común está de-
finida por el vector unitario u̇ = cos α i̇ + cos β j̇ + cos γ k̇
ai
u a1 a2
r2 0 (x y z)
r1 ri
 Pi(xi yi zi )
Figura 1.24: Determinación del eje central en un sistema de vectores paralelos
Considero un punto del espacio O y sean ṙ1, ṙ2, . . . , ṙi , . . . , r˙n los vectores de posición que
tienen como origen O y como extremo las trazas de las lı́neas de acción de cada vector sobre
un plano π que contiene a O y es perpendicular a u̇. Denominamos (xi , yi , zi ) a las coorde-
nadas del punto Pi que es la traza de la lı́nea de acción del vector ȧi en el plano π, y (x, y, z)
a las coordenadas del punto O que supongo que pertenece al eje central cuya ecuación que-
remos determinar.
Cada vector de posición ṙi podrá ser expresado como:
ṙi = (xi − x) i̇ + (yi − y) j̇ + (zi − z) k̇

La ecuación del eje central la obtendremos expresando que el momento resultante del sistema
en cualquier punto del mismo O es nulo, ya que al tratarse de un sistema de vectores paralelos
está clasificado en el 2o caso, y utilizando la expresión del momento con respecto a un punto
de un sistema de vectores paralelos ya vista, tendremos:
i=n
Σ
ṀO = ( ai ṙi ) ∧ u̇ = 0̇
i=1
Ecuación que desarrollada con la expresión analı́tica del producto vectorial:
. i̇ j̇ k̇ .
Σ Σ
. i=n ai (xi − x)
i=n ˙
. i=1 Σ
ai (zi − z) .. = 0 =⇒
i=n
.
i=1
ai (yi − y)
cos α cos β i=1 cos γ .
i=n
Σ i=n
Σ
ai (yi − y) · cos γ − ai (zi − z) · cos β = 0
i=1 i=1
i=n
Σ i=n
Σ
=⇒ ai (zi − z) · cos α − ai (xi − x) · cos γ = 0
i=1 i=1
i=n
Σ i=n
Σ
ai (xi − x) · cos β − ai (yi − y) · cos α = 0
i=1 i=1
Dividiendo en estas expresiones respectivamente por (cos

· γ cos β), (cos
· α cos γ) y (cos
· β
cos α) resulta:
i=n
Σ i=n
Σ
ai (yi − y) ai (zi − z)
i=1 i=1
=
cos β cos γ
i=n
Σ i=n
Σ
ai (zi − z) ai (xi − x)
i=1 i=1
=
cos γ cos α
i=n
Σ i=n
Σ
ai (xi − x) ai (yi − y)
i=1 i=1
=
cos α cos β
De donde podremos expresar:
i=n
Σ i=n
Σ i=n
Σ
ai (xi − x) ai (yi − y) ai (zi − z)
i=1 i=1 i=1
= =
cos α cos β cos γ
i=n
Σ i=n i=n i=n i=n
Σ i=n
Σ Σ Σ Σ
ai xi − x ai ai yi − y ai ai zi − z ai
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
= =
. i=n
Σ Σ
Y dividiendo en la doble igualdad los numeradores por: − ai :
i=1
i=n
Σ i=n
Σ i=n
Σ
ai xi ai yi ai zi
i=1 i=1 i=1
x− i=n
Σ
y− i=n
Σ
z− i=n
Σ
ai ai ai
i=1 i=1 i=1
= =
Ecuación que nos expresa el eje central de este sistema de vectores deslizantes paralelos.
Observamos que este eje tiene la dirección de u̇, común a todos los vectores y por tanto
también la de la resultante. Además este eje pasa por el punto de coordenadas:
=n
iΣ i=n i=n
a x
Σ a y Σa z
i i i i i i
i=1
i=n
Σ , i=1 i=1
ai
i=n
Σ ai , i=n
Σ ai
i=1 i=1
i=1
Cuyos valores son totalmente independientes de la dirección común de los vectores u̇.
1.23.12. Composición de sistemas de vectores deslizantes

Sean dos sistemas de vectores deslizantes, uno de ellos que denominaremos S1 definido
mediante su resultante y su momento resultante en el punto O, {Ṙ1 , Ṁ 1 (0) } y otro sistema
S2 que vendrá definido también por su resultante y momento resultante en O, {Ṙ2 , Ṁ2 (0) }
La composición de estos dos sistemas, que será el resultado de aplicar conjuntamente los
mismos, será un sistema S con resultante Ṙ y momento resultante en O, Ṁ(0) tales que:
Ṙ = Ṙ1 + Ṙ2
Ṁ(0) = Ṁ1 (0) + Ṁ2 (0)
Sin embargo, m1 + m2 = ƒ m, salvo que Ṙ1 y Ṙ2 fuesen vectores colineales. Tampoco po-
drá enuciarse en general la composición del momento mı́nimo del sistema conjunto como la
suma de los momentos m´ınimos de los sistemas S1 y S2.

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Cap´ıtulo 1

1.1. Magnitud escalar

1.2. Magnitud vectorial

1.3. Concepto de vector fijo, ligado o localizado

(ExE)* = {(ExE) − (x, x)} ; ∀x ∈ E

Modulo |A˙B |: Es un real positivo asociado a la recta AB y define la longitud del

Dirección: Es la de la recta sobre la cual se encuentra el segmento AB.

Sentido: Viene dado por la ordenación de puntos A y B.

Localización o punto de aplicación: Es el primero de los puntos que constituyen el par

1.4. Concepto de vector libre

1.5. Concepto de vector deslizante

1.6. Producto de un vector por un escalar

1.7. Suma de vectores

Vectores deslizantes, caso de que sus rectas de acción se corten en un punto

Vectores fijos, caso de que sus puntos de aplicación coincidan

1. Es una ley de composición interna

4. Existencia del elemento neutro, 0̇

5. Existencia del elemento simétrico

1. La eliminación de los elementos diagonales que hemos efectuado en el

Este es un vector que denominaremos opuesto al ȧ y que se caracteriza por:

1.8. Diferencia de vectores

1.9. Concepto de espacio vectorial

2. Asociativa: ȧ + (ḃ + ċ) = (ȧ + ḃ) + ċ

3. Existencia del elemento neutro: ȧ + 0̇ = 0̇ + ȧ = ȧ

4. Existencia del elemento simétrico: ȧ + (−ȧ) = (−ȧ) + ȧ = 0̇ ∀ȧ ∈ V

1. Distributiva respecto a la suma de escalares: (λ + µ) ȧ = λ ȧ + µ ȧ

2. Distributiva respecto a la suma de vectores: λ(ȧ + ḃ) = λ ȧ + λ ḃ

3. Asociativa respecto al producto de escalares: λ (µ ȧ) = λ µ ȧ

4. Existencia del elemento neutro: 1 · ȧ = ȧ

V̇ = λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n

λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n = 0̇

Base de un espacio vectorial:

Son un sistema generador.

Son linealmente independientes.

Donde ȧ1 , ȧ2, . . . , a˙n , es una base del espacio vectorial.

V̇ = λ1 ȧ1 + λ2 ȧ2 + · · · + λn a˙n = λJ1 ȧ1 + λJ2 ȧ2 + · · · + λJn a˙n

Operando, ordenando y teniendo en cuenta la distributividad:

(λ1 − λJ1) ȧ1 + (λ2 − λJ2) ȧ2 + · · · + (λn − λJn ) a˙n = 0̇

1.10. Proyección de un vector sobre un eje

Fx = AB1 = ab = |Ḟ | · cos α

Qx = −P1 E = −pe = −|Q̇| · cos ϕ = |Q̇| · cos α1

1.11. Proyección de un vector sobre un plano

|P royπ ȧ| = |ȧ| · cos θ

Figura 1.4: Proyección de vector sobre plano

1.12. Producto escalar de dos vectores

U̇ · V̇ = |U̇ | · |V̇ | · cos α

U̇ · V̇ = |U̇ | · P royU̇ V̇ = |V̇ | · P royV̇ U̇

Figura 1.5: Producto escalar de dos vectores

Propiedades del producto escalar:

El producto escalar de dos vectores es conmutativo.

El producto escalar cumple la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores.

Dada la linealidad en la operación de proyección se cumple que:

P royU̇ (V̇ + Ẇ ) = P royU̇ V̇ + P royU̇ Ẇ

U̇ · (V̇ + Ẇ ) = |U̇ | · P royU̇ (V̇ + Ẇ ) = |U̇ | · (P royU̇ V̇ + P royU̇ Ẇ ) =

= |U̇ | · P royU̇ V̇ + |U̇ | · P royU̇ Ẇ = U̇ · V̇ + U̇ · Ẇ

El producto escalar no cumple la ley asociativa.

(U̇ · V̇ ) ·Ẇ U̇ · (V̇ · Ẇ )

nor U̇ = U̇ · U̇ = |U̇ | · |U̇ | · cos 0 = |U̇ |2

El producto escalar de dos vectores podra´ ser expresado ahora como:

• Alguno de los vectores es nulo.

1.13. Producto vectorial de dos vectores

|U̇ ∧ V̇ | = |U̇ | · |V̇ | · sen α

Figura 1.6: Producto vectorial de dos vectores