CONTROL AUTOMÁTICO I

EJERCICIO 2

Profesora: Norelys Aguila Camacho

Semestre Primavera 2019

Fecha de entrega: Domingo 29 de Diciembre de 2019 hasta las 23:59 horas. Entrega en
formato digital a través de plataforma Reko. En caso de dificultades enviar copia al correo
electrónico norelys.aguila@utem.cl

Problema 1 ……………………………………………………………………….(6 puntos)

Considere un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto corresponde a:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48

Se desea diseñar un controlador proporcional (P) para este sistema, de acuerdo al diagrama
de bloques siguiente.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador proporcional.

a) Utilizando el Diagrama del lugar de las raíces generado en Matlab, encuentre el

rango de ganancias que puede usarse para este control P, que garantizan que el
sistema de lazo cerrado sea estable. …………………..………...........……….(1 pto)
b) Utilice una ganancia proporcional 𝐾𝑝 = 48 para el controlador P, y encuentre
analíticamente el error de estado estacionario que se obtendría ante una referencia
escalón de magnitud 3. (Usar conceptos de diagrama de bloques, teorema del valor
final, etc.)………………………………………………………………….….. (1 pto)
c) Compare el resultado analítico obtenido en el punto b) con el que obtenga por
medio de simulaciones (utilizar función step o simulink)………………......(0.5 ptos)
Se desea ahora sintonizar controladores PID para este sistema, cuyos requerimientos
mínimos son garantizar la estabilidad en lazo cerrado y hacer que la salida converja a un
escalón de magnitud 3.

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID.

d) Utilizando el primer método de Ziegler-Nichols, sintonice un controlador PID para

este sistema.………………………………………………………....…………(1 pto)
e) Utilizando el segundo método de Ziegler-Nichols, sintonice un controlador PID
para este sistema.………………………………………………………....……(1 pto)
f) Sintonice un controlador PID para este sistema, usando el criterio de López,
minimizando el ITAE……...………………………………………………..…(1 pto)
g) Simule el sistema con los dos controladores resultantes de los puntos d) e) f) y
verifique que se cumplen los requerimientos de diseño. Además, encuentre el
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y Porcentaje de sobrepaso de la
respuesta de lazo cerrado para los tres casos. Comente los resultados
obtenidos………………………………………………………………...….(0.5 ptos)

Problema 2…………………………………………………………………….….(6 puntos)

Considere el sistema del Problema 1, para el cual se diseñaron 3 controladores PID en los
incisos d) e) f). Suponga ahora que una perturbación NO DESEADA nt  está afectando la
salida del sistema, tal como se muestra en la figura a continuación.

Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID y perturbación

aditiva en la salida.

a) Suponiendo que dicha perturbación tiene la forma de un escalón unitario que

aparece en t=5 segundos, simule el sistema en Matlab/Simulink utilizando los tres
controladores diseñados en el problema anterior, manteniendo la señal de referencia
 tipo escalón de magnitud 3. Grafique la salida del sistema controlado en los tres
casos…………………………………………………………………......……(3 ptos)
b) ¿Qué conclusiones puede establecer sobre los controladores diseñados y su
desempeño en presencia de dicha perturbación? ……………………….........(3 ptos)

Nota Ejercicio = 0.5*Nota Problema 1 + 0.5*Nota Problema 2 + 1 punto base

Entrega de informe desarrollado en Word o programa alternativo, convertido a pdf. NO SE

ACEPTAN INFORMES MANUSCRITOS.
Los desarrollos analíticos deben incluirse utilizando el editor de ecuaciones.
Las figuras incluidas en el informe deben tener buena resolución, con textos legibles,
usando leyendas cuando se grafique más de una señal.
El informe debe estar redactado de forma concordante y con buena ortografía.

Nota: Comunicación vía email (norelys.aguila@utem.cl) o presencial para dudas/consultas

sobre el ejercicio.
Para dudas/consultas sobre Matlab/Simulink comunicarse con profesora de cátedra
o con el profesor de Laboratorio.