CLCCTLTL LETT 118 ___ Capitulo 4. Ajuste de reguladores tipo PID La relacion entre los pardmetros I, Ta y Ti, ¥ Kia y bees fil de obtener: ky = K(e48) (48) 1 m= oy (as) : ats n= (4.10) Normalmenteren los reguladoresindustiley la ganancia.proporcional-serepresenta en Ja forma de Banda Proporcional (BP%). : 1 BP = 7-100 en tanto por conto (%) (4a) En muchos casos no es necesario Ia incorporacién de todas las acciones bésicas para controlar un proces, sso una combinacién de alguna de ells, generalmente las siguientes combinaciones: . generalmente se utilizan + Regulador Proporcional(P). + Regulador Proporciona-integral (PD) + Regulador Proporcional-Derivada (PD) # Regulador Proporcional-ntegrl-Derivada (PID) 4.3 Sintonizado-analitico-de-un'regulador-tipo-PID- La limitacion evidente de este regulador es que tier icho tr i 1 como macho tre parémetros juste bls, ie ee esa sn ua jst elastase operaciones amas om eos ie grads de iberind, se puede justarel ets en segemen permanente. de los polos dl stoma. So tats pus que sos don poln seen lon Sominans > te presenten la dinamica deseada ‘A partir de las especificaciones ge debe obtener: '* De las especificaciones-dintmicas, el par de polos dominantes deseados. «De las especificacionesestétiess, el tipo de Deas ep el tipo del sistema y Ia ganancia de bucle abierto Callers de ae tees analt soaitios que ve pueda aia ve basin en ets dato Para el ajuste de los parémetros caben dos posibilidades: =e (© Mediante la reforma del lugat de las rafces. '* Resolviendo la ecuacién caracterstica, 4.3, Sintonizado analitico de un regulador tipo PID —______ 119 4.3.1 Ajuste con téenicas del Lugar de las Raices Para que un sistema en bucle cerrado cumpla la especificaciones, es necesatio que su lugar de las rafces intersecte con las geometrias concretas derivadas de las especificaciones. En general, se obtiene, para comenzar el cflculo, un par de polos dominantes deseados que ieberdn estar en el lugar de las raices. $i no existe la interseccién, la incorporacién de polos y/o ceros al lugar de las rafces del sistema, reformaré el mismo para que esta CondiciGn se cumpla. Los polos y/o ceros que se afiaden no pueden ser cualesquiera pues eben ser compatibles con la estructura de los reguladores que se pueden seleccionar (P, Pl, PD, PID). Como mucho se afiaden dos ceros y un polo (PID). 1s Seleccién de wn regulador P. Puesto que el regulador P es una ganancia, si algin punto del lugar de las raices original cumple las especificaciones dinamicas, basta obtener lz Kj de dicho punto, (aplicando crterio del médulo) y a partir de abt ajustar K, Seleccionada esa ganancia, deben verificarse las especificaciones estticas (aplicacién del teorema del valor final). Si se cumple, el regulador P ser4 suficiente, sino, se doberd ajustar nuevamente la ganancia (aumenténdola) o ajusiar un regulador de tipo PL «+ Seleccién de wn reguledor PI. Bn el caso de que con un regulador P no se catisfagan las especiicaciones estaticas oro a les dindmias, se utliza un regulador PI. Se aide, co. ellon-polo.en-e} ‘Ademas se afade un cero cerca dl origen, un cttero habitualmente vilzado es situar el ‘cero de valor entte-1/6-y-1/10-de la-parte-real-de-los-polos-deminantes deseados. ion-de-este-cera. es nevesaria-para. cancclar.en.lo.pasible.el.cambio de La inclu 12 se ha afiadido, este ultimo variaria nnotablemente el lugar de las raices si no se afiade el coro Con Ia inclusiéa del cero no se varia demasiado la dinémica orginal por lo que se puede mantener la ganancia que se ha calculado en el regulador P. Evidentemente Se han desplazado ligeramente las ramas del lugar de las rafces original, por lo que hhabra una pequefia diferencia entre los polos deseados y los conseguidos, habré. que verifcar si la dindmica finales tolerable. 1 Seleceién de un regulador PD. Para que d polo cn el ovigen facta menos se podria pensar que convene sitta el ceo del integrador muy cues! del ongen incluso en valores menores de 1/6 © 1/10 de la pare eal de los polos dominantes. Pare i es sim ante cero demasiado cerea del polo en ol erigen, la rxpucsta temporal presenta und ‘rolucén muy lent lect del integrader es muy lento,SOSCCCSCSC CSCS SCSCSSCSCG SSG CGS LGSGOCGOGY GOGOL GOGOL GO DAL LDL DDD PPP 120 __ Capitulo 4. Ajuste de reguladores tipo PID Cuando ningin punto del lugar de las rafces original cumple las especificaciones indmicas, no vale ajustar un P y se utiliza un regulador PD. Este regulador afiade deseades. El ajuste de este cero se realiza aplicando el criterio del argumento, La ganancia del regulador se ajusta modiante Ia aplicacién del criterio del m6dulo. Si adicionalmente existen unas especificaciones estaticas, se verfican mediante la aplicacién del teorema del valor final. Si no se satisfacen se puede modificar la genancia con la precaucién de que las nuevas caracteristicas dinémicas sigan siendo Vilidas, esto se puede hacer si las especifieaciones corresponden a una zona del plano complejo y no a unos polos concretos. Variando la ganancia cambia la situacion de los polos y hay que verificar si siguen en la zona de las especifcaciones deseadas, de lo contrario se debe pasar a un regulador PID. Seleecién de un regulador PID. Cuando un regulador PD consigue cumplir las especificaciones dindmicas pero mo. puede satisfacer las estatioas, se a i hace enelregulador Pl. Un-polo.en.cl.origen.y-n.cerommuy-cerca. Adicionalmente se afiade un cero para reformar el lugar de las rafces y satisfacer las condiciones dinamicas. El ajuste de este cero (accién derivada) se realiza mediante la aplicacién ddl eriterio del argumento, La ganancia se ajusta con el criterio del médulo, Es importante recordar que el lugar de las races estusdia exclusivamente la ecuacién caracteristica, la cial es sélo el denominador de la funcién de transferencia en bucle cerrado, Para deducir el comportamiento dinémico de un sistema en bucle cerrado, sera preciso analizar también su mumerador y comprobar el efecto que producen los ceros que aparecen, eee eee Bjemplo 4:2°Regulador Pe at ade a isteme Glo) = zy obtener el repldor yore gue se ampli os expec icaciones siguientes: © tow S2 509, 54.3%. © ep S 20%, A partir de las especificaciones dindmicns se obtiene la zona en la que se debertan localizar les polos dominantes descados, corresponde « la zona sombreada de la figurd. + De ta resiriceion del tiempo de establecimiento se-obliene que la parte real de low polos dominantes debe ser menorile =2> S2seg +0 >2 rs 121 4.3, Sintonizado analitico de un regulador tipo PID : eee ingulo no debe superar los 4 6 = VP < 0.083 + € > 0.707 cea =E 20107 9 4 S45" reional se pueden curplir emo se puede observar en la figure, con un regulador proporcional se p cic eters, lr de ecole propoconal lreeer pte aia ee Ky = 15 (correspondiente « los polos pu = ~2 y He = —4) ¥ Ka = 05 correspondiente f los polos pog = ~3-+ 58 hy = ~8~ 13), rignde:médule. Se permanente: 1 = TEKGw * 1 © = pKa K >» 02 Por lo tanto, para que el sistema eumpla las especificaciones: Especifcaciones dinémices + K € (15,05) Bspecificaciones estélioas + K >20 Bl ualor de K adecuado debe estar en [20TOCUCLTTTTTTTTTTTT TTT IT iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiit iz2___________ Gapttulo 4. Ajuste de reguladores tipo PID Ejemplo 4.3 Ramipest® Dado el sistema Trilerey obtener el regulador para que se eumplan las especi- ficaciones siguientes feos $2 509, FS 4.3%. 8 59%. Les expeifcaciones ingens son las mismas gue las del ejemplo ant ‘ lo anterior, por lo que 1 regulador proprcional para saisfaceras, Basta comprar ils voce. te eel replador (10,04) permiten eumplir cn lo eopecfeecton da esr de potion 1 & = TpKagy Soe K > 415 Por lo tanto un regulador proporcional no permite satisfacer el conjunto de especificacio- nes. Para poder cumplir con el ervor de posicién se afiade un regulador Pl. Este permite sumentar el tipo del sistema en uno, en este easo se consigue anlar el error de posicion Pare no modifcar sensiblemente la dindmica del proceso, se introduce un cero cercano al polo en el origen, por ejemplo a 1/10 de la parte real de los polas dominantes descados (en cl peor de ls casos ta parte real de los polos dominantes que satisfacen las condiciones dindmicas es ~2). El regulador que se obtiene es: s402 K PIG El valor de K puede tomer valores entre [15,64] (ver el ejempl ; entre {15,64} (ver el ejemplo anterior), si se realizon {os célelos teniendo en cuenta el cero y el polo del integradar se tiene que K puede tomar valores enire [16,67] eee eee ree eee cree errr een PSE Ecce ere eee Rjemplo 4.4 Dado el sistema G(s) Ficaciones siguientes: © team $1 00g, 5S 4.3%, + pS 20%. rtibasy obtener el regulador para que se cumplan las espoci- Las especificuciones dinémicas corresponden a: ‘© Parte real menor o igual que 4. 4.3: Sintonizado analitico de un regulador tipo PID Bs + osas En la figura se ve que un regulader proporcional no es euficiente, no esiste ningsin valor de la constante K que sitve los polos dominantes en la zona de restricciones (zona som- breada). Por tanto para eumplir las condiciones dindmicas se debe introducir un reguledor con aceién derivada, un PD. Se trata de ariadir un cero sobre el efe real de manere que se consiga que el par de polos domninantes en bucle cerrado estén en la zona sombreada. El primer paso es elegir un par de polos dominantes deseados, en principio se tienen infinitas posibilidades, puesto que las restriceiones se traducen :n una zona en el plano ‘complejo (si las condiciones dindmicas estuvieran dadas por igualdades, las restricciones dindmicas vendréan dedaz por wnos puntos concretos). Para lbs céleulos siguientes se taman el par de polos pu = —4 54. Para citvar el cero (2) ce wlliza el erterio del argumento, 1so° = arg(pa — px) + are(Pa — pa) — arg(re ~ 21) 180° = 180° ~ arctan(4/3) + arctan(4) — arg(pa ~ 21) arg(pe— 2) = 283° Con este dngulo se puede situar el cero: 2 = 185. PD(s) = K(s-+ 13.8) 464 sean Con el criterio del médulo se obtiene el valor K del regulador, para gue pCUVUVEUUUUCUEUUULULEUEULULUU ITT TUTTE TT TTT TTT TTI 124 —__ Capitulo 4. Ajuste de reguladores tipo PID polos de bucle cerrado Ig +16 +5) 02(s +135) |, VeFIVIETT ie = VICTOVIGTT o2V/i6 +057 K-10 BI regulador que se obtiene es pues PD(s) = 10( + 13.5) Queda por comprobar si se satisface el error de posicién 1 & = Tp M8 < 02 ree Feaciones siguientes: SFT ee © teem S 1 seg, 6 < 4.3%. Utne me nc ne ee gt leaner "erar ue 2 debe aster es por tanio wn PID. i nt ajustar el cero de la accién derivada se ineluird este cero y el lo en lgoris tanto la aplicacién del criterio del argumento queda; alii tte 180° = arene — mn) + arg(pa~ pa)are(pe — pa) — arene ~ 22) —ang(pu ~ oes seal + 1) + artnet Srtou 40) eel +04) argo) A parti de este eovacién oe ot ne oline ar(pe~ 2) y de ah el ero) = 12.26. A el criterio se 1 esd Lapis del ddl coin llr de Kel regan, =i, Bhogais Prn(s) = UUe-+1226\6-404) Se eee 48. Sintonizado analitico de un regulador tipo PID —______ 135 4.3.2 Ajuste mediante resolucién de la ecuacién caracteristicar ‘También se puede obtener el regulador PID rerelviendo Ia ecuacion caracteritica. Si se sustituye en dicha ecuacién el valor de la variable compleja por uno dz los polos complejos deseados 's = py’, se obtienen dos ecuaciones (una correspondiente a la parte real y otra a Ja parte imaginaria) y dos incdgnitas (Ia constante K’ de regulador y dl cero del detivador) El cero cel PI no es una incégnita puesto que se ajusta mediante el crterio de 1/10 a 1/6 de la parte real de los polos dominantes deseados, Ejemplo 4.6 Dado el sistema y las especifcaciones del ejemplo 4.5, a ecwacién carac- leréstica que se tiene (teniendo en cuenta el PID): 1+ PID(s)G(s) = K(stey(s404) 02 Ha G+) P+ 40.2K)s? + (5-+0.2Ka + 0.08K)s + 0.03K0 Sustituyendo 8 = —4 4 j4 se obtione: 128 + 128 — j32(6 + 0.2K) + (5 +0.2Ka 4 0.08K)(—4 +4) +208Ka =0 Despejancdo la parte real y la imeginarie se abtiene el siguiente sistena de dos ecuaciones ‘con dos incdgnitas: 128 —4(5 40.2Ka+0.08K) +0.08Ka =0 128 ~ 32(6 + 0.2K) +.4(5 +0.2Ka + 0.08K) Del que s¢ obtiene K = 181 ya = 12.25 Este método resulta menos intuitivo y es mas ficil cometer errores en la generacién y resolucién del sistema de ecuaciones sobre todo sil sistema tiene muchos polos y/o ceros. La ventaja que presenta es que es fécil de implementar en un computador, con lo que se puede disponer de un progeama que facilita el ajuste de un regulader PID.