Está en la página 1de 2

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO 1

MORFOLOGÍA DEL ROBOT


- controlador
Abstract.- For centuries, the human being has built machines with - dispositivos de entrada y salida de datos
the idea of imitating a human, with the arrival of the Industrial
Revolution this idea disappears completely and takes a new - dispositivos especiales
perspective, building functional robots that facilitate the life of
humans at the moment of perform basic tasks. Little by little robotics A. Estructura mecánica
has been gaining strength, beginning at the industrial level, and then
broadening their horizons until they are participants in the daily life La estructura mecánica se refiere al tipo de articulación que posee el
of the human being. robot y el tipo de movimiento que estas generan. Los movimientos de
cada una de las articulaciones asociado a los movimientos del brazo o
Resumen.- Por siglos, el ser humano ha contruido máquinas con la cuerpo del robot se denominan grado de libertad.
idea de imitar a un humano, con la llegada de la Revolución industrial
esta idea desaparece por completo y se toma una nueva perspectiva, Manipuladores
construir robots funcionales que faciliten la vida de los humanos al Mecánicamente, es el componente principal. El manipulador adopta
momento de realizar tareas básicas. Poco a poco la robótica ha ido una estructura de cadena cinemática abierta, en la que:
tomando fuerza, comenzando a nivel industrial, para luego ampliar • Eslabones: son los elementos rígidos, interrelacionados
sus horizontes hasta que sean participes de la vida cotidiana del ser mediante
humano. • Articulaciones o pares cinemáticos: que permiten el
movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Generalmente un extremo de la cadena es fijo (base) y el otro es libre,


I. INTRODUCCIÓN
en el cual se sitúa un elemento de trabajo.

D esde la Revolucion industrial y la influencia de la mecánica


compleja, se hizo posible que máquinas compactas y pequeñas
funcionacen. Son varios factores que inciden en el desarrollo de
1) Grados de libertad de un robot

Una de las características más importantes a tener en cuenta a la


la robótica, la investigación en inteligencia artificial desarrolló hora de adquirir un robot industrial es el número de grados de libertad
maneras de emular el procesamiento de información humana con (GDL) necesarios para que pueda realizar el trabajo deseado.
computadoras electrónicas e invento una variedad de mecanismos para
probar sus teorías. Actualmente, el concepto de robótica ha Se puede definir como cada una de las variables necesarias para
evolucionado para crear sistemas móviles autónomos capaces de obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de
desenvolverse por si mismo en entornos desconocidos y totalmente variables es de 6, cuando el número de grados de libertad es mayor se
cambiantes sin necesidad de supervisión. El modelamiento de robots denomina redundancia. En un robot industrial se produce una
cumple todo un proceso que permite realizar un estudio de los redundancia cuando el número de GDL es menor al número de
movientos y de las acciones que puede realizar un robot al realizar articulaciones. Este robot industrial tendría más utilidades de acción
cualquier tipo de trabajo, la idea principal es obtener un modelo de los necesarios.
funcional adaptable a situaciones reales, conocer e implementar el
concepto morfologíco de un robot es un aspecto primordial que La suma de los grados de libertad
permite obtener un mejor control y capacidad de funcionamiento del
mismo. En conclusión la constitución física de la mayor parte de los De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL del
robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las propio robot. En la práctica en robótica solo se emplean articulaciones
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, de sólo 1GDL, (rotación y prismática) por lo tanto el número de GDL
para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, de un robot suele coincidir con el número de articulaciones que posee.
se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc..[1]
2) Tipos de articulaciones
II. DESARROLLO
Tenemos dos formas de articulación en los robots:
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura o Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín.
mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y o Rotacional, la junta gira accionada por el motor eléctrico o
controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son por hidráulica.
exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos
a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con elementos en contacto. Los GDL de una articulación son cada uno de
características específicas [1]. los movimientos independientes que en una articulación puede realizar
un elemento con respecto al otro.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
Existen diferentes tipos de movimientos de articulaciones:
- manipulador

.
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO 2

En la configuración esférica, el brazo telescopio se puede elevar o de uso general realizar una tarea particular. Estos son los encargados
bajar alrededor de un pivote horizontal [1]. El pivote se encuentra de interactuar directamente con el entorno [1].
sobre una mesa giratoria. Esta combinación de articulaciones le
permite al robot desplazar su brazo en un espacio esférico. Los elementos finales se dividen básicamente en dos categorías.
Elementos de aprehensión y herramientas. Los elementos de sujeción
o La configuración cilíndrica, utiliza un dispositivo se utilizan para agarrar objetos, estos se dividen según el tipo de
deslizante que se mueve a través de una columna, este a su sujeción empleado. Por lo general a estos dispositivos se les
vez se encuentra unido a un dispositivo que le permite denominan pinzas y estas pueden tener elementos adicionales tales
realizar un movimiento radial con respecto a la columna. como: ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas y ganchos. En cuanto a
Esta combinación de movimientos genera un espacio de la herramienta, estas pueden ser herramientas para soldadura,
trabajo aproximado a un cilindro [1]. ensamble, pintura, entre otras. Esta se determina de acuerdo con la
función que realiza el robot [1].
o La configuración cartesiana permite que cada una de sus
articulaciones se deslice en línea recta a través de los ejes de
coordenadas xyz, esta configuración forma un poliedro en su
espacio de trabajo [1].
o La configuración antropomórfica, se asemeja al brazo
humano; por lo tanto, consta de antebrazo y brazo, están
conectados a dos articulaciones giratorias denominadas codo
y hombro [1].

B. Transmisiones

Los sistemas de transmisión básicamente son el conjunto de


dispositivos que se encargan de entregar la potencia generada por los
actuadores a los elementos o articulaciones del robot. Teniendo en
cuenta el tipo de operación que va a realizar el robot, se debe
determinar que transmisión es la correcta a utilizar. Principalmente los
sistemas de transmisión se encargan de reducir la velocidad generada
por los motores con el fin de disminuir la inercia en los extremos del
robot. Por otra parte, también son utilizados los sistemas de
transmisión para convertir movimientos circulares en lineales [1].

C. Sistemas de accionamiento
Los actuadores son los elementos capaces de entregarle movimiento
al robot. Este determina la velocidad de los movimientos del brazo y
su rendimiento dinámico. Estos pueden determinar el tipo de
aplicación que puede tener el robot.
De acuerdo al tipo de energía existen:
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos

Los actuadores eléctricos permiten facilidad de control además de


precisión. Estos actuadores se dividen en 3 tipos
• Corriente continua
• Corriente alterna
• Paso a paso

D. Sistema sensorial
Para que los robots puedan tener relación directa con el entorno,
necesitan de dispositivos capaces de enviarle la información necesaria,
estos dispositivos son los sensores. Estos sensores se pueden dividir en
dos clases:

• Sensores externos
• Sensores internos

E. Elemento final

La actividad final que realiza el robot la determina el elemento final.


El efecto final representa la herramienta especial que permite al robot