Robótica Industrial

Programa de la asignatura.
Objetivo
El objetivo principal de la asignatura es dar a los estudiantes las bases para la
Investigación y Desarrollo de robots manipuladores. Para estos propósitos durante el
desarrollo de la asignatura se darán al comienzo unas bases sobre sistemas de
coordenadas, métodos de modelado de cadenas cinemáticas y cinemática de robots.
La asignatura se divide en las siguientes partes.
Introducción (10 horas)
a. Sistema de coordenadas
b. Modelos cinemáticos de robots
c. Cinemática inversa y directa
d. Planificación de trayectorias
Dinámica y diseño de robots (12 horas)
a. Modelado y simulación dinámica de robots articulados seriales en base al
método recursivo de N-E.
b. Diseño de los sistemas de accionamientos de potencia basados en simulaciones
c. Modelado y diseño de la estructura mecánica básica de un robot en base a
simulaciones dinámicas de NE y al paquete INVENTOR 2020
d. Proyecto de un robot.
Control de robots y tópicos especiales de control (6 horas)
a. Control en lazo cerrado descentralizado
I+D de robots industriales y de servicio (8 horas, trabajo tutelado en grupo)
a. Prototipado de robots, especificaciones, materiales, hardware, técnicas de
fabricación
b. Desarrollo del proyecto de un robot
c. Requerimientos e informe técnico

Evaluación
a. Tareas, 5. 30%
b. Proyecto de un robot serial en grupos de 2 estudiantes. 70%. Defensa
pública en una fecha acordada con los profesores.