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CINEMÁTICA DE CUERPOS

RÍGIDOS Cinemática de una Partícula y


de un Cuerpo Rígido
Método Gráfico

ASIGNATURA:
Dinámica

DOCENTE:
Ing. Cesar Zeña Santamaría

INTEGRANTES:
 Josué Euner Gil Cruzado
 Miguel Fernández Navarro
 Jorge Luis Torres De La Cruz
 Cristian Bautista Tantalean
 José Quiroz Soraluz
Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo
Facultada De Ingeniería Agrícola

AGRADECIMIENTO
En primer lugar a Dios por guiarnos por el camino de la felicidad hasta
ahora; en segundo lugar a cada uno de los que son parte de nuestros
familiares ; por siempre brindarnos dado su fuerza y apoyo incondicional
que me han ayudado y llevado hasta donde estamos ahora. Por último a
mis compañeros que integramos el grupo porque en esta armonía grupal
lo hemos logrado.

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DEDICATORIA
Dedicamos este trabajo a Dios a nuestros padres y nuestro profesor ing.
Cesar zeña Santamaría. A Dios porque esta con cada uno de nosotros a
cada paso que damos, cuidándonos y dándonos fortaleza para continuar, a
nuestros padres, quienes a lo largo de mi vida han velado por nuestro
bienestar y educación siendo nuestro apoyo en todo momento.
Depositando su entera confianza en cada reto que se nos presente y sin
dudar ni un solo momento en nuestra inteligencia y capacidad.

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Contenido
INTRODUCCION ............................................................................................................................ 4
OBJETIVOS …………………………………………………………………………………………………………………………. 5
General ............................................................................................................................... 5
Específicos.......................................................................................................................... 5
MARCO TEÓRICO .......................................................................................................................... 5
ECUACIONES VECTORIALES DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DE CLIMÁTICA
DE PARTÍCULAS: ..................................................................................................................... 5
VELOCIDAD PROMEDIO: ................................................................................................ 5
ACELERACIÓN PROMEDIO: ........................................................................................... 6
VELOCIDAD INSTANTÁNEA: ........................................................................................... 7
VELOCIDAD COMO UNA FUNCIÓN DE POSICIÓN: ................................................ 9
LA ACELERACIÓN INSTANTÁNEA: .............................................................................. 11
MOVIMIENTO CURVILÍNEO GENERAL ........................................................................ 12
LA VELOCIDAD INSTANTÁNEA: ............................................................................................ 12
ACELERACIÓN: ..................................................................................................................... 12
MOVIMIENTO CURVILÍNEO: .......................................................................................... 13
VELOCIDAD: ......................................................................................................................... 14
ACELERACIÓN: ..................................................................................................................... 14
CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO ....................................................................... 18
TRASLACIÓN: ....................................................................................................................... 18
ACELERACIÓN: ..................................................................................................................... 18
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: ............................................................................. 18
VELOCIDAD ANGULAR: ........................................................................................................ 19
ACELERACIÓN ANGULAR: .................................................................................................... 19
ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE: ............................................................................... 20
MOVIMIENTO DE UN PUNTO P. ................................................................................... 20
LA ACELERACIÓN DE CUALQUIER PUNTO P ........................................................................ 23
ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: ....................................................................... 24
VELOCIDAD: ......................................................................................................................... 24
ACELERACIÓN: ..................................................................................................................... 26
MÉTODOS GRÁFICOS PARA DETERMINAR LA ACELERACIÓN DE UNA PARTÍCULA Y DE
CUERPOS RÍGIDOS ............................................................................................................... 28
MÉTODOS GRÁFICOS PARA DETERMINAR LA ACELERACIÓN DE UNA PARTÍCULA Y
CUERPOS RÍGIDOS ............................................................................................................... 29
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 30
BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................. 31

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INTRODUCCION

En este presente trabajo hablaremos sobre el análisis de partículas, como el


análisis de solidos rígidos, con el objetivo de determinar las condiciones de
movilidad, funcionalidad y aplicaciones.

En primer lugar resulta importante que el estudio cinemático de partículas


es tratado en cursos introductorios de ingeniería en los que un cuerpo. Por
inmenso que sea, se representa como una partícula.

Sin embargo cuando las partículas de un cuerpo diferente en magnitud, posición,


velocidad y aceleración, entonces es necesario considerar el cuerpo como un
sólido rígido.

Por tanto, para el estudio cinemático de solidos regidos en un plano primero


se consideran los siguientes tipos de movimiento: traslación, rotación, y de plano
general lo que facilita el planeamiento de ecuaciones

Una vez establecidas las ecuaciones de posición, lo que procede es buscar una
solución que permita determinar la velocidad, aceleración, y la posición en un
instante dado para esto se recurre a dos métodos

a) Métodos gráficos: se basan en una solución de una ecuación vectorial


mediante el uso de graficas vectoriales y geométricas.
b) Métodos analíticos: permiten dar solución de ecuaciones vectoriales y(o)
geométricos mediante el uso de ecuaciones de algebra vectorial y(o)
geometría analítica

Los métodos gráficos ofrecen cierto grado de confiabilidad debido a la


presencia de incertidumbres en el trazo de las gráficas vectoriales; sin embargo,
estos presentan un panorama más claro de cómo se comporta un mecanismo

Por su parte los métodos analíticos son más precisos y una vez dominada
la metodología, la solución es más rápida en comparación de los métodos
gráficos.

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OBJETIVOS:
General
 Contribuir al aprendizaje de los conceptos de la cinemática y la dinámica
(velocidad y aceleración vectorialmente), usando la resolución de
problemas prácticos que involucren movimientos tanto en el plano como
en el espacio.
Específicos

 Dar a conocer como debemos emplear formulas y métodos para dar


solución a diversos problemas propuestos relacionados con el tema

 Plantear y analizar problemas relacionados con el tema

MARCO TEÓRICO

ECUACIONES VECTORIALES DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DE


CLIMÁTICA DE PARTÍCULAS:

VELOCIDAD PROMEDIO:

Se define como la relación entre el desplazamiento que realizó un cuerpo y el


tiempo total que le llevó realizarlo.
∆𝑥
𝑣𝑝 = ∆𝑡

∆𝑥: Desplazamiento.

∆𝑡: Intervalo de tiempo.

𝑣𝑝 : Velocidad promedio.

Ejemplo:

Viajas desde tu casa a un supermercado recorriendo 100 m. Al llegar notas que


el supermercado se encuentra cerrado, por lo cual decides volver a tu casa pero,
en el camino te detienes en la casa de un amigo cuando has recorrido solamente
50 m. Todo este recorrido te llevó 50 s para realizarlo.

 Calcula tu desplazamiento total.

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Calcula tu velocidad promedio desde que saliste de tu casa hasta que


llegaste a la casa de tu amigo.

Desarrollo:

Datos:

xf : 50m ∆x = xf − xi

xi : 0m ∆x = 50m − 0m

vp : ? ∆x = 50m
⃗⃗⃗⃗
∆x
∆x:? vp =
⃗⃗⃗⃗ ∆t

50m
T= 50seg vp = 50 seg
⃗⃗⃗⃗

vp = 1 m⁄seg
⃗⃗⃗⃗

ACELERACIÓN PROMEDIO:

Siempre que se conoce la velocidad de la partícula en dos puntos, su aceleración


promedio durante el intervalo ∆𝑡 se define como.

∆v
aprm =
∆t
𝒅𝒗
𝒂=
𝒅𝒕

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VELOCIDAD INSTANTÁNEA:

La velocidad instantánea se expresa también en m/s o ft/s. Observando que el


límite del cociente es igual, por definición, a la derivada de r con respecto a t, se
escribe.

→ ⃗
∆𝒓
𝒅𝒓
⃗⃗𝐯𝐢 = = 𝐥𝐢𝐦
𝒅𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕

Ejemplo:

Velocidad en función de tiempo:


v t
∫ dv = ∫ ac dt
vo 0

v = v0 + ac t ⇒ aceleracion contaste

Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia
arriba desde una ventana ubicada a 20 m sobre el suelo. Si se sabe que la
aceleración de la pelota es constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo, determine:

a) La velocidad y la elevación de la pelota sobre el suelo en cualquier


tiempo t.
b) La elevación más alta que alcanza la pelota y el valor
correspondiente de t.
c) El tiempo en el que la pelota golpea el suelo y la velocidad
correspondiente.
d) Dibuje las curvas v-t y y-t.

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Desarrollo:

a) Velocidad y elevación. El eje y que mide la coordenada de la posición


(o elevación) se elige con su origen O sobre el suelo y su sentido
positivo hacia arriba. El valor de la aceleración y los valores iniciales
𝑑𝑣
de v y (y) son como se indica. Al sustituir a en 𝑎 = y observar que
𝑑𝑡

en t = 0, 𝑣0 = 10 𝑚⁄𝑠 se tiene.

dv
ac =
dt
dv = ac . dt
v t
∫ dv = ∫ ac . dt
v0 0

v = v0 + ac dt
v = 10 − 9.8t ………………. (1)

dy
Al sustituir 𝑣 = y observar que en t = 0, y 𝑦0 = 20𝑚, se tiene.
dt
𝑑𝑦
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝑦 = 𝑣. 𝑑𝑡
𝑦 𝑡
∫ 𝑑𝑦 = ∫ 𝑣. 𝑑𝑡
𝑦0 =20 0
𝑡
𝑦
[𝑦]20 = ∫ (10 − 9,81𝑡) . 𝑑𝑡
0
𝑦 − 20 = (10𝑡 − 4,905𝑡 2 )𝑡0
𝑦 − 20 = 10𝑡 − 4,905𝑡 2

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𝑦 = 10𝑡 − 4,905𝑡 2 + 20 ………………………. (2)

b) Máxima elevación: Cuando la pelota alcanza su máxima elevación, se tiene


𝑣 = 0. Al sustituir el (1) se obtiene:

10 − 9.81𝑡 = 0

𝑡 = 1.019 𝑠𝑒𝑔

Al sustituir 𝑡 = 1.019 𝑠𝑒𝑔 en (2), se tiene:

𝑦 = 20 + 10(1.019) − 4.905(1.019)2

𝑦 = 25.1 𝑚

c) La pelota golpea el suelo: Cuando la pelota golpea el suelo, se tiene 𝑦 = 0.


Al sustituir en (2), se obtiene:

20 + 10𝑡 − 4.905𝑡 2 = 0

𝑡 = −1.243 𝑠𝑒𝑔 y

𝑡 = +3.28 𝑠𝑒𝑔

Sólo la raíz 𝑡 = +3.28 𝑠𝑒𝑔 corresponde a un tiempo después de que el


movimiento se ha iniciado. Al considerar este valor de t en (1), se tiene:

𝑣 = 10 − 9.81(3.28) = −22.2 𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝑣 = 22.2 𝑚/𝑠𝑒𝑔

VELOCIDAD COMO UNA FUNCIÓN DE POSICIÓN:


v 𝑠
∫ v. dv = ∫ 𝑎𝑐 . 𝑑𝑠
v0 𝑠0

𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 )

Ejemplo

Durante una prueba un cohete asciende a 75 m/s y cuando esta 40m su motor
falla. Determine la altura máxima 𝑠𝐵 alcanzada por el cohete y su velocidad justo
antes de chochar con el suelo. Mientras esta en movimiento, el cohete se ve
sometido a una aceleración constante dirigida hacia bajo de 9.81 m⁄s2 debido a
la gravedad. Ignore la resistencia del aire.

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Altura máxima: Cuando el cohete asciende, vA = 75 m⁄s cuando t=0. A


la altura máxima 𝑠 = 𝑠𝐵 la velocidad 𝑣𝐵 = 0. Durante todo el movimiento,
la aceleración es 𝑎𝑐 = −9.81 𝑚⁄𝑠 2 (negativa puesto que actúa en sentido
opuesto a la velocidad positiva o desplazamiento positivo). Como
ac es constante, la posición del cohete se puede relacionar con su
velocidad en dos puntos A y B de la trayectoria mediante la ecuación:

v s
∫ v. dv = ∫ ac . ds
v0 s0

v 2 = v02 + 2ac (s − s0 )

vB2 = vA2 + 2ac (sB − sA )

0 = (75 m⁄s)2 + 2(−9.81 m⁄s 2 )(sB − 40m)

sB = 327m

Velocidad: para obtener la velocidad del cohete justo antes de que


choque con el suelo, podemos aplicar la ecuación entre los puntos B y C.

vC2 = vB2 + 2ac (sc − sB )

𝑣𝑐2 = 0 + 2(−9.81 𝑚⁄𝑠 2 )(0 − 327𝑚)

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𝑣𝐶 = −80.1 𝑚⁄𝑠 2 = 80.1 𝑚⁄𝑠 2 ↓

LA ACELERACIÓN INSTANTÁNEA:

La partícula en el instante t se obtiene de la aceleración promedio al escoger


valores de ∆t y ∆𝑣 cada vez más pequeños:
∆𝒗
𝒂=
∆𝒕
Ejemplo:

El automóvil de la figura se desplaza en línea recta de modo que durante un corto


tiempo su velocidad está definida por v = (3t 2 + 2t) pies⁄s, donde t está en
segundos. Determine la aceleración cuando t = 3 s.

Solución:
𝑑𝑣
Como 𝑣 = 𝑓(𝑡), la aceleración se determina con 𝑎 = , puesto que esta
𝑑𝑡
ecuación relaciona a, v y t
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (3𝑡 2 + 2𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 = 6𝑡 + 2
Cuando t = 3s
a = 6(3) + 2 = 20 pies ⁄s2

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MOVIMIENTO CURVILÍNEO GENERAL

El movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se desplaza a lo largo de


una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres
dimensiones, utilizaremos análisis vectorial para formular la posición, velocidad
y aceleración de una partícula.

Velocidad. Durante el tiempo ∆t, la velocidad promedio de la partícula es:


∆𝑟
∆𝑝𝑟 =
∆𝑡

LA VELOCIDAD INSTANTÁNEA:
Se determina con esta ecuación cuándo ∆𝑡 → 0, y por consiguiente la dirección
de ∆𝑟 tiende la tangente a la curva.
∆𝑟
𝑣𝑖𝑛𝑠 =
∆𝑡
Como dr será tangente a la curva, la dirección de v también es tangente a la
curva, La magnitud de v, conocida como la rapidez, se obtiene al tener en cuenta
que la longitud del segmento de línea recta ∆𝑟 tiende la longitud de arco ∆𝑠 a
𝑑𝑠
medida que ∆𝑡 → 0, tenemos: 𝑣=
𝑑𝑡

ACELERACIÓN:
Si la velocidad de la partícula es v en el instante t y v , = v + ∆v , en el instante,
𝑡 + ∆𝑡 entonces la aceleración promedio de la partícula durante el intervalo ∆𝑡
es.
∆v
aprom =
∆t

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ACELERACIÓN INSTANTÁNEA:
Para obtener esa velocidad hacemos que ∆T → 0 en la ecuación anterior. En el
∆v
límite ∆v tenderá la tangente a la hodógrafa y por tanto a = lim ( ∆t ).
∆→t

∆𝑣
𝑎=
∆𝑡
También podemos escribir.

𝑑2 𝑟
𝑎=
𝑑𝑡 2

MOVIMIENTO CURVILÍNEO:

Cuando la posición de una partícula P se define en cualquier instante mediante


sus coordenadas rectangulares x, y, z, resulta conveniente descomponer la
velocidad v y la aceleración a de la partícula en componentes rectangulares.

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VELOCIDAD:
La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la velocidad de la
partícula. Por consiguiente.

dr d d d
v= = (xi) + (yj) + (zk)
dt dt dt dt

dr
v= = vx i + vy j + vz k
dt

vx = x⃗, vy = y
⃗ , vz = z

La notación “de punto”, Z, Y, X, representa las primeras derivadas de 𝑥 =


𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡) respectivamente. La magnitud de la velocidad se
determina como:

𝒗 = √𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛

ACELERACIÓN:
La aceleración de la partícula se obtiene de la primera derivada con respecto al
tiempo (o la segunda derivada con respecto al tiempo). Tenemos:

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𝑑𝑣
𝑎= = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
𝑑𝑡
Donde:

𝑎𝑥 = 𝑣𝑥 = 𝑥

𝑎𝑦 = 𝑣𝑦 = 𝑦

𝑎𝑧 = 𝑣𝑧 = 𝑧

Aquí,𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 representan, respectivamente, las primeras derivadas con


respecto al tiempo de 𝑣𝑥 = 𝑣𝑥 (𝑡), 𝑣𝑦 = 𝑣𝑦 (𝑡), 𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 (𝑡), o las segundas derivadas
con respecto al tiempo de las funciones 𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡) la
aceleración tiene una magnitud.

2
𝑎 = √(𝑎𝑥 )2 + (𝑎𝑦 ) + (𝑎𝑧 )2

Ejemplo:

En cualquier instante x = (8t) pies, donde t está en segundos, define la posición


horizontal del globo atmosférico de la figura Si la ecuación de la trayectoria es𝑦 =
𝑥 2 ⁄10 determina la magnitud y dirección de la velocidad la aceleración cuando
t=2s

Desarrollo:

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Velocidad:

El componente de velocidad en la dirección x es:

d
vx = x⃗ = (8t) = 8 pies ⁄s
dt
Para determinar la relación entre los componentes de velocidad utilizaremos la
regla de la cadena del cálculo (vea el apéndice A para una explicación completa).
d 2
vy = y
⃗ = (x ⁄10) = 2xx⁄10 = 25.6 pies ⁄s
dt
Cuando t =2s, la magnitud de la velocidad es por consiguiente:

v = √(8 pies⁄s)2 + 25.6 pies⁄s

La dirección es tangente a la trayectoria, donde:


vy 25.6
θv = tan−1 = tan−1 = 72.6°
vx 8

Aceleración. La relación entre los componentes de aceleración se determina


con la regla de la cadena (Vea el apéndice C.) Tenemos

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𝑑
𝑎𝑥 = 𝑣𝑥 = (8) = 0
𝑑𝑡
𝑑
𝑎𝑦 = 𝑣𝑦 = (2 𝑥. 𝑥 ⁄10) = 2 𝑥. 𝑥⁄10 + 2 𝑥. 𝑥⁄10
𝑑𝑡
𝑎𝑦 = 2 (8)2 ⁄10 + 2(16)(0)/10 = 12.8 𝑝𝑖𝑒𝑠 ⁄𝑠 2
Por lo tanto:
𝑎 = √(0)2 + (12.8)2 = 12.8 𝑝𝑖𝑒𝑠 ⁄𝑠 2
La dirección de a es:
12.8
𝜃𝑎 = tan−1 = 90°
0

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CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se


desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo.

TRASLACIÓN:
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación
curvilínea en el plano x-y

VELOCIDAD:
Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene mediante la
derivada con respecto al tiempo de esta ecuación, de la cual resulta vB = vA +
drB⁄A /dt. En este caso vA y vB denotan velocidades absolutas puesto que estos
vectores se miden con respecto a los ejes x, y. El término 𝑑𝑟𝐵⁄𝐴 /dt = 0 puesto
que la magnitud de 𝑟𝐵⁄𝐴 es constante por definición de un cuerpo rígido y como
éste traslada de la dirección de 𝑟𝐵⁄𝐴 también es constante. Por consiguiente,

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨

ACELERACIÓN:
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad se
obtiene una relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:


Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado en
él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este
movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular del cuerpo
alrededor del eje

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VELOCIDAD ANGULAR:
El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como
velocidad angular 𝜔 (omega). Como 𝑑𝜃 ocurre durante un instante de tiempo dt,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜃
entonces´, 𝜔
⃗ = 𝑑𝑡

ACELERACIÓN ANGULAR:
La aceleración angular A (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de la
velocidad angular.
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
También es posible expresar como:

d2 θ
α= 2
dt

En la siguiente figura sumimos la siguiente ecuación:

α. dθ = ω. dω

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ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE:

⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
ω w0 + ⃗⃗⃗⃗
αc t
1
⃗ = ⃗⃗⃗⃗
θ ω0 t + a⃗⃗⃗c t 2
θ0 + ⃗⃗⃗⃗⃗
2
ω0 + 2a⃗⃗⃗c (θ − θ0 )
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
ω

MOVIMIENTO DE UN PUNTO P.

Cuando el cuerpo rígido de la figura gira, el punto P se desplaza a lo largo de


una trayectoria circular de radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria está
contenida en el plano sombreado de la vista superior.

VELOCIDAD:
La velocidad en cualquier punto P de la sección es:

𝑣=𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑟
⃗ × 𝑟 = 𝜔𝑘

𝑣 = 𝑟𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗

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Ejemplo:
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura la cual
inicialmente está en reposo cuando θ = 0. Si se aplica una fuerza a la cuerda y
se le imparte una aceleración a = (4t) m⁄s 2 donde t está en segundos,
determine, como una función del tiempo, (a) la velocidad angular de la rueda, y
(b) la posición angular de la línea OP en radianes.

Solución

a) La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje fijo que pasa por el
punto O. Por tanto, un punto P en la rueda describe una trayectoria circular y su
aceleración tiene componentes tanto tangenciales como normales. La
componente tangencial es (ap ) = (4t) m⁄s2 , puesto que la cuerda está
t

enrollada alrededor de la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente,


la aceleración angular de la rueda es.

(𝑎𝑝)𝑡 = 𝛼𝑟

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(4𝑡) 𝑚⁄𝑠 2 = 𝛼(0.2𝑚)

𝛼 = (20𝑡) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

Con este resultado y α = dω⁄dt ahora podemos determinar la ω velocidad


angular de la rueda, puesto que esta ecuación relaciona α, t y ω. Al integrar, con
la condición inicial de que ω = 0 cuando

t=0, se obtiene
𝑑𝜔
𝛼= = (20𝑡) 𝑚⁄𝑠 2
𝑑𝑡
𝜔 𝑡
∫ 𝑑𝜔 = ∫ 20𝑡. 𝑑𝑡
0 0

𝜔 = 10𝑡 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

b) Con este resultado y 𝜔 = 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡, podemos determinar la posición angular 𝜃


de OP, puesto que esta ecuación relaciona 𝜃, 𝜔 𝑦 𝑡. Al integrar, con la condición
inicial de que 𝜃 = 0 cuando t=0, tenemos:
𝑑𝜃
= 𝜔 = (10𝑡 2 ) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑚2
𝑑𝑡
𝜃 𝑡
∫ 𝑑𝜃 = ∫ 10𝑡 2 . 𝑑𝑡
0 0

𝜃 = 3.33𝑡 3 . 𝑑

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LA ACELERACIÓN DE CUALQUIER PUNTO P


a⃗ = ⃗α + ω
⃗⃗ × ω
⃗⃗ × r

⃗ × 𝑟 − 𝜔2 𝑟
𝑎 = 𝛼𝐾

Descomponiendo la aceleración en su componente tangencial y normal.

⃗ ×𝑟
𝑎𝑡 = 𝛼𝐾 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼 𝑎𝑛 = −𝜔2 𝑟 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2

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ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO:

VELOCIDAD:
El movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como una
combinación de traslación y rotación. Para ver estos movimientos “componentes”
por separado utilizaremos un análisis de movimiento relativo que implica dos
conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x, y está fijo y
mide la posición absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo, representado aquí
como una barra, en la figura.

Velocidad. Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y


B es necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de
posición o simplemente dividir la ecuación de desplazamiento entre dt. De esto
resulta.
drB drA drB⁄A
= +
dt dt dt

vB = vA + ω × rB⁄A

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Donde:

𝑣𝐵 = Velocidad de B

𝑣𝐴 = Velocidad del punto base A


𝜔 = Velocidad angular del cuerpo
𝑟𝐵⁄𝐴 = Vector de posición dirigido de A a B

Ejemplo:
El cilindro de la figura rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda
transportadora, la cual se mueve a 2 pies⁄s. Determine la velocidad del punto A.
El cilindro tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj

ω = 15 rad⁄s En el instante que se muestra.

Solución: 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝜔 × 𝑟𝐴⁄𝐵

(𝑣𝐴 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐴 )𝑦 𝑗 = 2𝑖 + (−15𝑘) × (−0.5𝑖 + 0.5𝑗)

(𝑣𝐴 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐴 )𝑦 𝑗 = 2𝑖 + 7.50𝑗 + 7.50𝑖

De modo que,

(vA )x = 2 + 7.50 = 9.50 pies⁄s

(vA )y = 7.50 pies⁄s

Por lo tanto

vA=√(9.50)2 +(7.50)2 = 12.1 pies⁄s

7.50
θ = tan−1 = 38. 3o
9.50

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ACELERACIÓN:
Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo
rígido) sometida a movimiento plano general puede determinarse al diferenciar
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵⁄𝐴 con respecto al tiempo. De aquí resulta.

dvB dvA dvB⁄A


= +
dt dt dt

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛

𝑎𝐵 = Aceleración del punto B

𝑎𝐴 = Aceleración del punto A

(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 = Componente de aceleración tangencial de B con respecto a A, La

magnitud es (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 = 𝛼𝑟𝐵⁄𝐴 y la dirección es perpendicular a 𝑟𝐵⁄𝐴 .

(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛 = Componente de aceleración normal de B con respecto a A. La

magnitud es (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛 = 𝜔2 𝑟𝐵⁄𝐴 y la dirección siempre es de B hacia A.

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𝑎𝐵= 𝑎𝐴 + 𝛼 × 𝑎𝐵⁄𝐴 − 𝜔2 𝑟𝐵⁄𝐴

𝑎𝐵 = Aceleración del punto B

𝑎𝐴 = Aceleración del punto base A

𝛼 = Aceleración angular del cuerpo

𝜔 = Velocidad angular del cuerpo

𝑟𝐵⁄𝐴 = Vector de posición dirigido de A a B.

Ejemplo:

La barra AB de la figura está confinada a moverse a lo largo de los planos


inclinados en A y B. Si la aceleración del punto A es de 3 𝑚⁄𝑠 2 y su velocidad de
2 𝑚⁄𝑠, ambas dirigidas hacia abajo del plano en el instante en que la barra está
horizontal, determine la aceleración angular de la barra en este instante.

Aplicaremos la ecuación de aceleración en los puntos A y B de la barra.


Para hacerlo primero se tiene que determinar la velocidad angular de la barra.
Demuestre que es 𝜔 = 0.283 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 por la ecuación de velocidad o el método
de centros instantáneos.

Diagrama cinemático. Como los puntos A y B se mueven a lo largo de


trayectorias de línea recta, no tienen componentes de aceleración normales a
las trayectorias. En la figura 16-27b hay dos incógnitas, es decir, 𝑎𝑏 𝑦 𝛼.

Ecuación de aceleración.

aB = aA + α × rB⁄A − ω2 rB⁄A

aB csc 45°i + aB sin 45°j = 3 cos 45°i − 3 sin 45j + (αK) × (10i) − (0.283)2 (10i)

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Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j se obtiene:

𝑎𝐵 cos 45° = 3 cos 45° − (0.283)2 (10)

𝑎𝐵 sin 45° = −3 sin 45° + 𝛼(10)

Al resolver, tenemos

aB = 1.87 m⁄s 2 ∡45°

α = 0.344 rad⁄s2

MÉTODOS GRÁFICOS PARA DETERMINAR LA ACELERACIÓN DE UNA


PARTÍCULA Y DE CUERPOS RÍGIDOS

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MÉTODOS GRÁFICOS PARA DETERMINAR LA ACELERACIÓN DE UNA


PARTÍCULA Y CUERPOS RÍGIDOS

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CONCLUSIONES

 El movimiento general de un cuerpo rígido se describe como una


combinación de traslación y rotación. Para ver estos movimientos
“componentes” por separado utilizaremos un análisis de movimiento
relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas x, y, z.
 La trayectoria a menudo se describe en tres dimensiones, utilizaremos
análisis vectorial para formular la posición, velocidad y aceleración de una
partícula.

RECOMENDACIONES

 Conocer bien el tema para dar solución a diferentes tipos de


problema planteados
 Utilizar bien las fórmulas en el desarrollo de ejercicios para evitar
errores en la solución

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BIBLIOGRAFÍA
 BEER F.P. mecánica vectorial para ingenieros tomo I dinámica
México 1988
 HIBEERLER. R. C. ingeniería mecánica dinámica

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