UNIVERSIDAD DEL AZUAY

FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Ciclo Materia Período

Sept 2019
Noveno (9) Teoría de Control
Feb 2020

Nombre del estudiante: Fecha de entrega:

Pedro Pesantez 09/01/2020

Práctica Duración
Laboratorio de: Título de la práctica
No. (Horas)
5 Teoría de
Sistemas de segundo orden 2
Control

1 OBJETIVOS
Obtener las funciones de transferencia mediante el álgebra de bloques utilizando Matlab y
Simulink.
Obtener la respuesta de salida al aplicar a cada uno de los ejercicios una señal de forma de
step

2 DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA
En esta práctica el estudiante deberá utilizar los comandos de MatLab, para simplificar los
diagramas a bloque y obtener el comportamiento a la salida para cada uno de los diagramas
a bloque si se aplica una seña e ingreso de forma de un step.

Además, deberá comprobar el correcto funcionamiento para cada uno de los ejercicios en
Simulink graficando su respuesta a la salida para cada una de las funciones de transferencia
comparar los resultados y obtener sus conclusiones.

El estudiante deberá realizar los siguientes puntos para cada uno de los ejercicios

1.- Obtener la función de transferencia del sistema mediante la simplificación por bloques
2.- Obtener la función de transferencia utilizando SIMULINK

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3.- Aplicar matemáticamente la Ecuación de Mason y encontrar la función de transferencia

4.- Comparar los diferentes resultados
5.- Simular para los dos casos con una señal de ingreso step
6.- Encontrar los polos y ceros del Sistema
7.- Expresar en fracciones parciales
8.- Obtener la respuesta del Sistema en función del tiempo

3 FUNDAMENTO TEORICO
La función de transferencia de un sistema de segundo orden es:

Donde 𝜁 es el coeficiente de amortiguamiento y 𝜔𝑛 es la frecuencia neutral. La frecuencia

neutral es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento
es el coseno del ángulo.

Los parámetros de la respuesta transitoria son:

 Tiempo de retardo td
Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del
valor final.
 Tiempo de crecimiento tr
Es el tiempo que toma la respuesta para subir desde 5% al 95% o del 10% al 90%
de la amplitud del escalón de entrada.
1 𝜔𝑑 𝜋−𝛽 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 𝑡an−1 ( −𝜎 )= 𝜔𝑑 ; 𝛽 = 𝑡an−1 ( −𝜎

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 Tiempo de pico tp
Es el tiempo que se require para que la respuesta alcance el primer pico de sobre
impulso.

 Sobreimpulso máximo Mp
Es el valor de pico máximo de la curva de la respuesta, medido desde la unidad o
un valor deseado. El sobre impulso máximo es obtenido en la evaluacióndel tiempo
de pico.

 Tiempo de establecimiento ts
Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se empieza a mantener
dentro de un rango de error preestablecido, generalmente suele ser del 2% o 5%.
La respuesta se mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo.
4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = =( )
𝜁𝜔𝑛) −𝜎

Comando tf
Para crear modelos de función de transferencia de valor real o complejo. Convierte
modelos de sistemas dinámicos para transferir formas.
Comando step
Proporciona un diagrama de respuesta escalonada del sistema dinámico; esta traza la
respuesta a una impresión de tipo sys.
Comando pzmap
Crea una gráfica de polo cero del tiempo continuo o discreto sistema dinámico.

4 IMPLEMENTOS

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Equipo necesario Material de apoyo

Matlab (A ser llenado por el estudiante)

5 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
375 𝜔𝑛2
𝑀= 2 =
𝑠 + 34𝑠 + 375) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 )

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6 CONCLUSIONES
El software de MatLab es una herramienta muy útil y sofisticada para cálculos matemáticos
sobre todo en la parte de sistemas de control,

ya que este nos ayuda a calcular la salida conocida como función de transferencia. De dicha
función se puede obtener el comportamiento del sistema por medio de los comandos del
software, como son los polos y ceros que nos ayudan a verificar si un sistema es o no
estable; también se usa para graficar la función de transferencia en función del tiempo. En
conclusión, la respuesta de la salida sobre el ingreso se encontró por los métodos de Mason
(de manera manual) y por los comandos que nos proporciona MatLab.

7 REFERENCIAS
Katsuhiko Ogata.(1998). Ingeniería de Control Moderna. México: Prentice Hall
Perez César MatLab y sus Aplicaciones Prácticas en las Ciencias y la Ingeniería, Madrir:
Prentice Hall 2002

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