¿Cuándo llevan tilde?

Las palabras esdrújulas siempre se acentúan. Mientras que las reglas de

acentuación de las palabras agudas y palabras graves son más complejas, en las
esdrújulas el criterio es muy simple: siempre llevan acento ortográfico (o tilde). Por
ejemplo: género, número.
Excepción
Cuando se trata de palabras esdrújulas que corresponden a adverbios terminados
en -mente, se mantiene la acentuación del adjetivo que lo origina, y se desestima
la regla de colocar tilde siempre.
Por ejemplo: felizmente, velozmente o cabalmente.

Ver más:

Esdrújulas con hiato y diptongo

Esdrújulas sin tilde