Nombre: Diego Lombeida GR1

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ROBÓTICA

PRACTICA Nº3

TEMA: SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA PARA UN MANIPULADOR.

OBJETIVOS:
1. Diseñar e implementar una referencia de trayectoria.
2. Implementar los controladores para el seguimiento de trayectoria.

INFORME

1. Presentar los resultados obtenidos en la práctica, presentar graficas de posición,

velocidad y aceleración.

Fig. 1 Diagrama de bloques de la trayectoria.

El siguiente diagrama de bloques se implementó con el fin de obtener la trayectoria descrita en

la clase, misma que consta de sumadores y multiplicadores con el fin de poder sumar las señales
en los diferentes intervalos de tiempo sin que estas se vayan al infinito.
Nombre: Diego Lombeida GR1

Fig. 2 Grafica de la posición

En la fig.2 se presenta el resultado final que se tiene al realizar la implementación de

trayectorias mediante un bloque de Matlab function, que dibuja cada parte de la trayectoria
por tramos.

Fig. 3 Grafica de la velocidad

En la presente grafica se tiene la respuesta que presenta la velocidad del robot, misma que se
obtiene mediante la derivada de la posición en el mismo intervalo de tiempo.
Nombre: Diego Lombeida GR1

Fig. 4 Grafica de la aceleración

En la figura 4 se observa el comportamiento de la aceleración del robot, teniendo así que es la

derivada de la velocidad.

2. Presentar graficas de errores en las articulaciones.

Fig. 5 Error de posición de la articulación con control PD

Nombre: Diego Lombeida GR1

Fig. 6 Error de posición con controlador PD con compensación de gravedad

Fig. 7 Error de posición con controlador de dinámica inversa.

3. CONCLUSIONES

1. El controlador implementado que mejor respuesta tiene ante una referencia de

entrada tipo trayectoria, es el de dinámica inversa, como se puede observar en la
Fig.7, esto ya que en su implementación toma en cuenta muchas más características
que los anteriores controladores, como es el caso de la matriz de gravedad.
2. Se puede observar que el primer controlador presenta una respuesta con un error
relativamente alto, esto ya que no toma en cuenta la gravedad impidiendo que
llegue a su valor de referencia.
3. En el segundo controlador se observa que, a pesar de sumarle la gravedad, el error
en estado estable no se corrige más que un poco, ya que al ser un robot de
movimiento planar, no sirve sumarle la gravedad pues no sube y baja.

4. BIBLIOGRAFÍA

[1] Cuaderno de apuntes de Robótica, Dr. Paulo Leica.