Análisis de los sistemas de control:

Definiciones conceptuales.
Referencia:
Ogata, K. Dinámica de sistemas. Prentice Hall Hispanoamericana, S.A. 1987. ISBN 968-
880-074-0.

1) Perturbaciones.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida
de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno; una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

2) Sistemas de control realimentados.

Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de
referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema
de control realimentado.
El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. Midiendo la
temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia
(temperatura deseada), el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o
enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable
independientemente de las condiciones del exterior.
Los sistemas de control realimentados, por supuesto, no están limitados a la ingenieria,
sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingenieria. El
cuerpo humano, por ejemplo, es un sistema avanzado de control con realimentación.
Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes
mediante realimentación fisiológica.
De hecho, la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano
relativamente insensible a las perturbaciones externas, capacitándolo así para funcionar
apropiadamente en un ambiente cambiante.
Como otro ejemplo, considere el control de la velocidad de un automóvil por un
operador humano. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación,
la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados.
El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. Si viaja muy despacio,
acelera y la velocidad del carro aumenta. Si la velocidad real es muy alta, desacelera y el
carro va más lento. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano.
Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico,
eléctrico o similar. En lugar del conductor observando el velocímetro, se puede usar un
generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. Este voltaje
puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada.
La diferencia en los voltajes se puede usar como señal de error para posicionar el
carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite.

3) Sistemas de control de malla abierta.

Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se
llaman sistemas de control de malla abierta. En otras palabras, en un sistema de control
de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Un
ejemplo práctico es una máquina lavadora. Remojar, lavar y enjuagar en la lavadora
operan sobre base de tiempo. La máquina no mide la señal de salida, es decir, la limpieza
de la ropa.

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 En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de
referencia. Así, a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija;
como resultado, la exactitud del sistema depende de la calibración. En presencia de
perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. El control de
malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se
conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Claramente, tales sistemas no son sistemas de control realimentados. Nótese que
cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Por
ejemplo, un control de tráfico que opere mediante señales producidas sobre la base de
tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta.

4) Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla

abierta.
Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso
de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Así, es
posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta
dada, en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control de malla abierta es más
fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. Por
otra parte, la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada,
el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud
constante o cambiante.

5) Requisitos generales de los sistemas de control.

Todo sistema de control debe ser estable. Este es un requisito primario. Además de la
estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable;
es decir, la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. Más aún, la velocidad
de respuesta debe ser razonablemente rápida. Un sistema de control también debe ser
capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequeño. Todo sistema de control útil
debe satisfacer estos requisitos.
A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el
estado estable tienden a ser incompatibles, es necesario al diseñar sistemas de control,
establecer el equilibrio más efectivo entre las dos.

6) Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las señales. Tal diagrama describe las
interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. A diferencia de una
representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja
de indicar más realistamente los flujos de la sena1 del sistema real.
El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo de la operación matemática
sobre la señal de entrada en el bloque que produce la salida. Las funciones de
transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes,
los cuales están conectados mediante flechas para indicar la dirección del flujo de las
señales.

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 7) Función de transferencia
Se define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y
la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones
iniciales nulas. Ventajas de la Función de Transferencia:
• Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de polinomios
en s.
• Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la ecuación
diferencial.
• Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw.
• Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza de la
señal de entrada.
• Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se puede obtener
su Función de Transferencia de forma experimental, excitando al sistema con
entradas conocidas y estudiando su respuesta.

En general, la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto

examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. Un
diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico,
pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. En
consecuencia, muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse
mediante el mismo diagrama de bloques.
Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente
principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Se
pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del
punto de vista del análisis.

8) Punto suma.
En relación con la figura siguiente, el símbolo que indica una operación de suma es un
círculo con una cruz. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la señal va
a ser sumada o restada. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar
tengan las mismas dimensiones y unidades.

9) Puntos de bifurcación.
Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros
bloques o puntos suma.

10) Procedimientos para trazar un diagrama de bloques.

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema, primero se escriben las
ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. Luego se toma la

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transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo cero las condiciones iniciales,
y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque,
Finalmente, se arman los elementos en un diagrama de bloques completo.

11) Reducción de un diagrama de bloques.

Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque
no se afecta por el bloque siguiente. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes,
estas componentes deben combinarse en un solo bloque.
Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede
reemplazarse por un solo bloque, cuya función de transferencia es simplemente el
producto de las funciones de transferencia individuales.
Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de
realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso, usando reglas de
álgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes se dan en la
tabla 8-1. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. La
simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce
considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Debe
notarse, sin embargo, que a medida que el diagrama de bloques se simplifica, la función
de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos
polos y ceros.
Al simplificar un diagrama de bloques, recuérdese lo siguiente:
• El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación
debe permanecer igual.
• El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe
permanecer igual.

Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los
puntos de bifurcación y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y después reducir
las mallas internas de realimentación.

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Reglas del algebra de bloques

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