“UNIVERSIDAD POLITECNICA SALEASIANA”

INTEGRANTES: CHRISTIAN MACAS

GRUPO: 2
FECHA: 12/11/2019
ESTRUCTURAS
Objetivos:
· Describir la estructura y el espacio de trabajo.
A realizar:
· Para los 3 subsistemas con módulos robotizados y el robot Mitsubishi del Proceso MPS del laboratorio complete la siguiente información:

ITEM DESCRIPCION IMAGEN/BOSQUEJO

ARTICULACION B: describe el
movimiento de forma prismática el cual se
moverá por el eslabón de arriba hacia abajo.
PALETIZADO ARTICULACION C: describe un
movimiento prismático el cual se moverá de
izquierda a derecha tanto como le permita el
eslabón
ESLABON A: este eslabón nos permite el
movimiento de la articulación B de arriba
hacia abajo
ESLABON B: este eslabón nos permite el
movimiento de la articulación C de izquierda
a derecha

Sensor que detecta pieza.

Sensor que indica posición de carro en el
riel.
Sensor que indica descenso de mano
neumática.
Sensor que indica ascenso de mano
neumática.
Sensor que indica la existencia de la pieza en
la pinza.
Pinza neumática:
toma las piezas para trasladarlas según el
criterio requerido. En la punta de la pinza se
tiene un sensor óptico que permite
determinar si una pieza es o no de color
negro.
Además, cuenta con un cilindro que permite
su movimiento vertical para lograr tomar la
pieza la pinza de doble acción accionada por
dos cilindros además de un anillo magnético
para determinar la posición final y así lograr
subir y bajar a pinza.

Ya que la estructura solo tiene dos

articulaciones, una que va a permitir
deslizarme de arriba abajo y otra de
izquierda a derecha, lo que nos lleva a la
conclusión que nuestra estructura tendrá dos
grados de Liberia