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CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL 22-2, PP 75 - 96, BOGOTÁ DICIEMBRE DE 2012, ISSN 0124-8170

ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO

CAMPOS POTENCIALES Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

A PATH PLANNING ALGORITHM FOR MOBILE ROBOTS USING POTENTIAL FIELDS AND
SWARMS OF ACTIVE BROWNIAN PARTICLES

Helbert Eduardo Espitia Cuchango

Ing. Electrónico, Mecatrónico, Esp, Mag., Profesor Asistente
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá, Colombia
heespitiac@udistrital.edu.co

Jorge Iván Sofrony Esmeral

Ing. Eléctrico, MSc, PhD., Profesor Asistente
Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, Colombia
jsofronye@unal.edu.co

Fecha de recepción: 3 de mayo de 2012

Fecha de aprobación: 2 de diciembre 2012

RESUMEN

En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para planear trayectorias, empleando

un modelo de partículas activas brownianas. Existen varios métodos para planear trayectorias en
robótica móvil, y uno de los más populares es el basado en campos potenciales artificiales; sin
embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales lo cual puede hacer que
el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de enjambres
de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada, se busca emplear un
modelo compacto que permita planear la trayectoria, evadiendo mínimos locales.

Palabras clave: robótica móvil, planeación de trayectorias, partículas activas brownianas.

ABSTRACT

This paper offers a proposal of an algorithm for path planning based on a model of active
Brownian particles. There are several methods for trajectory planning in mobile robotics, and the
most known is based on artificial potential fields; however this method has a disadvantage of
local minima which can make the robot fails to reach the destination. Although applications have
been made to avoid local minima using swarms of particles, this proposal seeks to use a compact
model that allows the trajectory planning eluding local minima.

Keywords: mobile robotics, path planning, active Brownian particles.

76 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

INTRODUCCIÓN

El comportamiento de muchos seres vivos depende de la interacción que se presenta con sus
vecinos, lo cual es útil para buscar alimento y también, para evadir depredadores. El modelado de
estos comportamientos ha sido objeto de atención en áreas como matemática, física, biología
e ingeniería; adicionalmente, se ha buscado emplear este comportamiento para solucionar
problemas en ingeniería.

La descripción del comportamiento de muchos entes biológicos, se caracteriza por exhibir

movimiento cooperativo coordinado, tal como poblaciones de bacterias que presentan
movimientos basados en quimiotaxis. También se observa este tipo de comportamiento en
bandadas, cardúmenes, e incluso, en organismos como el zooplancton [1, 2, 3]. De los modelos
más empleados para representar este comportamiento se tiene el de partículas autopropulsadas
[4, 5], y de partícula activa browniana [6]. El segundo modelo considera un componente
estocástico, a diferencia del primer tipo de modelo. Estos modelos tienen la característica de
poder describir el movimiento de partículas con vorticidad (movimientos circulares alrededor de
un punto). Por lo general, estos modelos suelen emplear potenciales de Morse para representar la
interacción entre individuos; sin embargo, Erdmann Udo et al [7] presenta un modelo compacto
que utiliza un potencial parabólico para describir este tipo de interacción.

En particular, los modelos de enjambres han sido empleados con exito para generar trayectorias
de uno o varios robots, tal como se puede apreciar en Abdel Wahid M. H. M. [8].

La aplicación que se presenta en este documento, emplea modelos de partículas activas brownianas,
donde se busca tener un algoritmo con pocos parámetros que incorpore una fuerza de auto-propulsión
y un componente de movimiento browniano. Con este modelo, se espera explotar la característica
de vorticidad que presentan las partículas. El algoritmo propuesto consiste en un movimiento
traslacional de las partículas cuando estas no están un mínimo local y de un comportamiento de
vorticidad (circular), cuando las partículas se encuentren en un mínimo local. El principio del algoritmo
consiste en incrementar la fuerza de autopropulsión cuando el enjambre se encuentre en un mínimo
local, de tal forma que las partículas puedan escapar de él y finamente, llegar al punto destino.

1. PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS PARA ROBOTS MÓVILES

Convencionalmente el problema de generación de trayectorias para un robot móvil indica que

dado un robot y un ambiente, se puede determinar una trayectoria entre dos puntos específicos
si el robot está libre de colisiones y si satisface cierto criterio de desempeño [9, 10].

Una primera clasificación de los métodos para planear de movimientos de robots móviles, es
dinámica o estática [11]. En el caso dinámico, no se tiene información completa del espacio

HELBERT EDUARDO ESPITIA CUCHANGO, JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL

 77
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

de trabajo y los obstáculos se consideran móviles. Para el caso estático, se tiene conocimiento
completo del espacio de trabajo y los obstáculos no se mueven. En [12, 13, 14, 15], se puede
apreciar algunas aplicaciones para generar trayectorias de robots móviles ante la presencia de
obstáculos estáticos y dinámicos.

De los métodos para planear trayectorias, se tiene en un primer lugar, los basados en grafos
entre los cuales se distinguen: grafos de visibilidad [16], diagramas de Voronoi [17], modelado del
espacio libre [18], y descomposición en celdas [19, 20].

Otro tipo de métodos empleados para la planeación de trayectorias emplea un enfoque estocástico
que da lugar al algoritmo de planeación aleatoria de trayectorias (Randomized Path Planner RPP)
[21], al algoritmo de mapas probabilísticos (Probabilistic Road Map Method PRM) [22, 23], y al
algoritmo de árboles de exploración rápida (Rapidly Exploring Random Tree RRT), [24].

Enfoques adicionales para planear trayectorias utilizan métodos heurísticos de optimización como
algoritmos genéticos [25, 26, 27, 28], colonias de hormigas [29], quimiotaxis bacteriana [30], y
optimización mediante enjambres de partículas [31].

1.1. PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS, EMPLEANDO EL MÉTODO DE CAMPOS POTENCIALES

El método de campos potenciales es una de las técnicas más populares en la generación de

trayectorias para robots móviles, por ser una forma práctica de solucionar este problema. Entre
los primeros desarrollos, existe el presentado por Khatib O. [32], que propone que los obstáculos
y el robot tengan una carga eléctrica del mismo signo, con la finalidad de generar una repulsión,
mientras que la meta tiene asociada una carga eléctrica de signo opuesto, para atraer el robot
al punto destino. La propuesta presentada por Khatib O. [32], se denominó FIRAS (sigla en
francés que se traduce al inglés como The Force Involving and Artificial Repulsion from the Surface
Function).

En modo convencional, los potenciales atractivos y repulsivos se generan de forma separada y el

potencial total del espacio de trabajo se obtiene como la suma de aquellos. Otra propuesta con
este mismo enfoque, fue desarrollada por Krogh B. A. [33] y es llamada GPF (Generalized Potential
Field). Para generar la trayectoria con estos potenciales, sólo se requiere calcular los gradientes;
sin embargo, los campos potenciales pueden ser no convexos, presentando mínimos locales que
dejaría estancado al robot en un punto diferente al objetivo. Otra desventaja es la estimación
de los parámetros del campo potencial para lograr una adecuada evasión de obstáculos.
Modificaciones al planteamiento original de campos potenciales se realizan, considerando las
anteriores limitaciones; Volpe y Khosla [34], proponen las funciones potenciales super-cuadráticas
(Super-quadric Artificial Potential Functions), donde se emplea un amplio conjunto de formas desde
rectángulos hasta elipses que están descritos por fórmulas super-cuadráticas. Una propuesta
basada en la solución de la ecuación de Laplace para transferencia de calor, es desarrollada

CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2

78 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

de forma separada por Connolly [37], y adicionalmente por Kim y Khosla [35]; este método se
implementa mediante funciones potenciales armónicas (Harmonic Potential Functions). En el
caso de tener obstáculos en movimiento, S.S. Ge y Y.J. Cui [36], proponen un nuevo conjunto de
funciones potenciales que dependen de la posición y de la velocidad de los obstáculos.

Un problema adicional identificado tanto por S.S. Ge y Y.J. Cui [36], y por R. Volpe y P. Khosla
[34], aparece cuando el campo potencial de un obstáculo encierra el objetivo, lo cual ocurre
cuando estos dos se encuentran muy cercanos. Este problema se denomina GNRON (Goals
Nonreachable With Obstacle Nearby); los anteriores autores proponen en sus trabajos diferentes
tipos de campos potenciales para solucionar este problema.

Los métodos presentados anteriormente, se denominaron campos potenciales locales, debido a su

característica de adición de campos asociados a los obstáculos. En contraste con esta orientación,
existen los campos potenciales globales donde se considera la totalidad de los obstáculos, como
también el objetivo para construir el campo potencial como un todo y no como la adición de
partes; con esta orientación, se busca eliminar el problema de los mínimos locales. Bajo este
nuevo enfoque aparecen las funciones de navegación (Navigation Function), propuestas por
Rimon y Koditschek [38], que son explícitamente diseñadas para presentar un único mínimo local
en el objetivo, y si existe otro tipo de puntos de equilibrio, se enmascara (rellena). Para construir
las funciones de navegación, es necesario conocer completamente el espacio de trabajo, con la
desventaja de perder la simplicidad que presentan los otros métodos antes expuestos [39].

1.2. MÉTODOS PARA EVADIR MÍNIMOS LOCALES EN CAMPOS POTENCIALES

Un algoritmo desarrollado para evadir mínimos locales en campos potenciales, se presenta en

Prahlad Vadakkepat et al [40], que se llama fuerza de escape EF (Escape Force), el cual consiste
en determinar los mínimos locales para aplicar una fuerza adicional que le permita al robot, evitar
el mínimo local.

Un método adicional para evadir mínimos locales, consiste en generar un objetivo virtual; en
este caso, cuando el robot se encuentra en un mínimo, se adiciona un objetivo virtual en lugar
del global, hasta que el robot logre salir de este punto [41]. Este enfoque se hace para que el
robot pueda rodear obstáculos. Otro trabajo bajo una orientación similar, consiste en adicionar
un obstáculo virtual [42].

Por último, Abdel Wahid M. H. M. et al [8] emplea un conjunto de agentes con comportamiento
de enjambre y en particular con movimientos circulares, con la finalidad de evadir mínimos locales.
Esta técnica se denomina Local Minimal Avoidance (LMA), o Local Minimal Escape (LME).

HELBERT EDUARDO ESPITIA CUCHANGO, JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL

 
dvi  
mi = Fpro ,i  Fint ,i 
dt
79
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

  
dri  Fpro ,i = (   | vi |2 )v
= vi
2. MODELO
dt EMPLEADO
El modelo seleccionado para implementar el algoritmo de planeación de trayectorias, se encuentra
d r 
basado en la forma de locomoción del zooplancton dDaphnia  que
i
emplea = v 
i movimientos circulares
i |= /
  ri  dt | v
para buscar alimento. Con este modelo,  dri sedvbusca = vi 
 aprovechar la forma de locomoción con
i dtpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest ,i
ri mi=sevipresenta
=F
características de vorticidad ya que taldcomo=
dt v en Abdel Wahid M. H. M. et al [8] esta
 para evadir dt
i 
puede ser una buena estrategia
dr  dt mínimos
dr  locales. El modelo seleccionado es:
i
= vi = vi
i
     
dt dt  dvi  
= (
drdi v   m i  (1) = F  F
 pro ,i  int ,i  F F int
esp ,i , i F 
est ,i
a ri  R)
    = i vi dt
dri  dri Fd vi = (mdt = Fpro 2  ,i  Fint , i  Fesp ,i  Fest ,i
= vi  Fpro ,i dt Fint| v,ii | )Fvesp
i
 m d=vi ivpro ,i = i  Fest ,i
 dt i
dt= Fpro
, i
dri  dri = vi  mdti  ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest ,i 
= vi dt dvi  dt  dvi    
dt mi = Fpro ,i  Fm inti,i  F= esp F F  F  F (2) ,i  Fest ,i 2 
 a N  
dt

dt 
,i pro
dvi
,i est ,i int ,i Fproesp

=
,i 2   (     | v
i | ) vi
F int , i =  (ri  rj )
N j =1
Donde    dalv| vcálculo i |= de i ,i = (=
/mproposición
F Fpro  , i | vla i Fesp ,i conociendo
Fiint|partícula,
,i)v Fest ,i
dmri ladvprimera
i = F ecuación  F


corresponde
F

 F  F = (     dt| vi |2)dvrii = de
v
su
= v m i
= Fpro  Fint ,i de  Flaespvelocidad
,i  Fest ,i de la partícula donde
 velocidad . La prosegunda int ,iecuación
 i  corresponde al ,icálculo
,
,i = (    | vi | )vi dt
pro i 2 i
dvdti dt i ,i  esp ,i esti,i
Fprodt
dvi mi es la=masa  ܱ ൌ ͲǤͲͲͳ
Fpro ,i  Fint௜௝,i  Fesp ,i  Fest ,i ௜
de la -ésima  ‫כ‬
partícula. ܶ‫ܥ‬ ‫כ‬ ܴܱ ௝ 2   2 
mi = Fpro dt,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest F ,i pro ,i = (    | v Fi pro | ),iv= i (    | vi | |)v vi |= /
dt     1 N
= r j
i
La fuerza de auto-propulsión se consideraF como: =  |
a v( r |=  R 
) /   R
,i = (     | vi | )vi  2
  int ,i Fi pro
i
N j =1
  | v |=  /   dvi  
Fprodv,ii = (   | vi | )vi 2  |Fv |=i =  (  /    | v | 2
) v m = F
(3)pro ,i  F  F  F
 mi = Fpro ,i 2Fint  ,i  Fesp ,i  Fest ,ipro i ,i i i i
dt
int ,i esp ,i est ,i
    
vi |2 )vi esi muyܴisimilar ௜௝ | ൌ ‫ܫ‬௜௝ െܱ/௜௝
F = dt
(    | v | ) v vi |= | vi |= / 
Fpro ,i = El(pro ,i   |anterior
término al presente en la ecuación  de Rayleigh ,i =  a ( r
Fintdescribe R)
i comportamiento
 que un

 la velocidad 
Fav ,i|= N
=  a(ri  R) en estado estable tiende   
de ciclo límite. Cuando actúa sólo esta fuerza,

a ser | vi |= / [5, 4]. La fuerza de interacción
 FintF,int =
, i =a(r| int   i R)
de
(ri las/rpartículas
j ) U obj (r ) = kobj dis(r , robj
a/de (ri las NRpartículas está dada por:
i i
2 
|Fvinti |=,i =  )j =1
F = (     | v | 2 
)vi
 | v

|=
F pro =
, i / (     | v | ) v      pro , i i
| vi |= /i
i
Fint ,i =  a (ri  R) Fint ,i =  a (ri  R)
i
 a N
 
ܴ௜௝  F  =   ( r r )
ܹܶ‫ܣ‬ ൌ a    N j =1 i j
N int , i   
௜௝  FNint,i ,i=   
F =  a ( r 
i ( ri  r j )
R ) U obs (r ) = kobs dis(r , robs
   ܷ 
௜F Fint=,i =aa1(r N   a N int
 N 1 (4)
 int ,i = a (ri  R)
F =  rrj ) (rir)rj |)vj =|=
R
N
 F int ,i R =  iN (  /
 F | v=i |=a(r/R)  int ,i
 N j =1
j = 1
i j i  
Fint ,i = Dondea (ri  R)corresponde al centro a N
 j =1 a
N
  dis(r , ra ) = ( x  xa ) 2
Fint ,i =  (ri Fint
de masa del rj,)i =  (ri  rj )
enjambre:
int , i i

N j =1 N j =1 a NR = 1 N 
 (ri Nrj

 Fint ,i1=  N ) r j
F =   (r  r ) a

N
  ܴܱ௝ ‫כ‬F‫ ݐ‬ = 1 aN R(r= r 
 N
rN j =1

 Nint ,i a Ni j =1 ܹܶ‫ܣ‬௝ ൌ

F int ,i
=  a
N ( r  R ) i j int R 1=obj N
, i U N ( r ) = k
 r j obj j =1 obj
i dis
N j )( r ,F j j =12=  a ( r  R )
r int , )
i i
݀ = se
M
   
F
La ainformación
Fint ,i =  (riN rj =j 1)
int , i =   (der i  r
los j ) obstáculos 1 N y ௣
la Rmeta
N j =1 1 N 
rjj=1j =1
Nencuentra contenida en el campo potencial U esp = U obj ( r )   U obs
donde N j =1 se puede emplear cualquier R = r j tipo de R = r j
funciones potenciales para  su implementación;   2 sin m =1

embargo, en esta propuesta se Nemplean j =1 potenciales N j=parabólicos

1
1 N
 U obj (para r ) = la dis(ry, barrera
kobjmeta robj ) de
potencial  exponencial
1  Na N  para  los obstáculos U
 1 obsN;  (
 R=
las
r ) = expresiones
U k ( r

dis ) =
(  r 1 a 2  
r k, rde dis ) (
estos r

,
2,i =  obj( ri  r j )

r
N
)
potenciales son:
,i = r
obs N  F
obj j
obj
(ri  rj ) obs


FRint =
NN N j R =U 
obj ( r ) r=
U obj (Nr ) j==1 kobj dis(r , robj )
k obj dis  (r , jr=1 int
2
obj )
(5)N j =1
Q Rci= 1c* RN =r 1 rj j =1
j
j =1
 
A  ln N*   j N j =1 
U obj (r ) = kobj disdis (U
 , r )2 = ( x  x ) 2 ( y2 y ) 2
r(,robj robj(ar) ) = kobj dis(ar , robj U ) (r ) a= k dis(r , r ) 1
k  c0  c  j =1
U ( r

 ) = k dis
obs
( r
  1obs
, r  ) 2
obs

 U obj
obs (r ) ,=r k22-2
obs
) 1dis (r , r ) obs
U 1(r )N=k dis(r, r ) 2CIENCIA E INGENIERÍA U obs  (rNEOGRANADINA,
) = kobs dis (rVOL. obj
1 N obj
R =obj r j obj  obj U obj obs ((rr)) = = kkobj obsdisdis((rr,,rrobj obs))
R = dis(
21
obs
r , raj ) = ( x  xa ) 2  ( y  ya ) 2
  dis 1 (r , ra ) =  (x x
N j1=1) 2  ( y  y ) 2
) =N  j =1dis2(r , robj ) 2 U (r ) = k dis(U r ,obs
M
 (r dis
U obj (r )U=objkobj (krobj r , ra ) =obj ( x  x
( ) ) = dis (2r , robs()r )a 2
, robj ) obsdis U =
r U r ( rk )  U a
obs
 (esp obs obs
2a
)  obs(, m y  y2a )
dis(r , ra ) = ( x  xa)m =1 ( y  ya )  1
h  ci  c  U (r ) = k dis(r, rdis)(r1 , ra ) = ( x dis
*    U obs (r ) = kobs dis(r , robs )
xa )(2r ,ra( )y =ya( )x2x1 a ) 2  ( y  ya ) 2  M 
  a  
( r  r )
j
 a N
  N Fint ,i = 
(ri  rj )
j =1
Fint ,i =   1 N N
i j
j =1
N j =1 R =  r j N
N j =11  1 N 
R = r j
NR j= =1  rj   2
obj ( rj =)1 = kDE dis(rMÓVILES,, robj ) EMPLEANDO CAMPOS
80 ALGORITMO PARA PLANEAR U N
TRAYECTORIAS objROBOTS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS  1 N
 1 N R = r j
R = r j    2 N j =1
N j =1 U obj (r ) = kobj dis(r , robj )
   2
U obj (r ) = kobj  dis = k(r ,dis robj )   2 1
U obj ( r )
U obs (r ) =objkobs dis (r ,(rrobj, r)obs ) (6)
  
   2     1 U obj2 (r ) = kobj dis(r , robj ) 2
U obj (r ) = kobjDonde
dis(r , robj )es la posición U obs (r )de= la kobsmeta dis((rry,,rraobs
dis ) =)la posición
( x  x ) del 2
 (obstáculo.
y  ya ) La función de distancia en
coordenadas rectangulares es:   1 a
U obs (r ) = kobs  dis(r , robs )  1
  U obs (r ) = k2 obs dis(r , robs2 )
dis(r , ra ) = ( x  xa )  ( y  ya )
    
   dis(r , ra ) = ( x  xa ) 2  (My 2 ya ) 2 U (7) (r ) = kobs dis(r , robs ) 1
U obs (r ) = kobs dis(r , robs ) 1 dis(r , ra ) = ( x  xa )  ( y  ya ) 2 obs
U esp = U obj (r )  U obs ,m (r )
Considerando M obstáculos, el potencial total sempuede =1 calcular como:  
  2 2 dis(r , ra ) = ( x  xa ) 2  ( y  ya ) 2
dis(r , ra ) = ( x  xa )  ( y   ya )   M

Fesp U esp = U obj ( r )  U obs M, m ( r )
,i =  k f  iU esp ( ri ) 
U esp = U obj (mr=)1  U obs M,m (r ) 
  U esp = U objm =1( r )   U obs , m ( r ) (8)
Fest ,i =  i (t ) m =1
M
 
La fuerza M
sobre cada partícula que se produce por el potencial U esp = es:U obj (r )  U obs ,m (r )
U esp = U obj (r )  U obs ,m (r ) M m =1
m =1 1 2  
K i = mi vi , U i = Uint (ri )  k f U esp (ri ).
M 2 M Fesp ,i = k f  iU esp (ri ) (9)
  (t )
  d  1 F   = k  U (r )
,i =  k f  E i(rconstante
=i )  mique 2
FespDonde esiUuna esp vi pondera (est
U intFesp =kinfluencia
ri,)i,i la f iU ) i (riesp
(ftesp ) que i tienen los obstáculos y la meta.
dt  2 D 
Al finalse tiene la fuerza estocástica F =  (t ) que según Mikhailov Alexander S. et al [43] evita

Fest ,i =  i (t )  2  2 Kest ,i=1 m i  2
 
(=ri U
) intla

0(rinteracción

el colapso de los Ei = (   vi ) vi  ik (ri2 Ri )iR, iUUespiomitir
 individuos, de tal forma que se v puede i )  k f U esp (de ri ).repulsión de corto
rango. Adicionalmente, Erdmann Udo et al1[7] y Mikhailov Alexander S. et al [43], muestran que el
1 2  K i = mi vi2 , N U i = U int (ri )  k f U esp (ri ). 
i =
Ktérmino mi vi , U i = UNint (ri ) una esp ( ri). 2 2
Nk U    (t )
2  (t ) permite E = E i = (   Evii = ) vi  m
se tienen las mismasi =1condiciones
tener f transición

iniciales
d 21 un
entre
en la
 vrmovimiento
posición
i
i2 
i  kUf  i(Uresp
y
int la i )  (rki )U 0,(r ) a rotacional,
traslacional
velocidad f esp para
i  las partículas.
cuando
Esta
i =1 dt  2 i =1 
fuerza d se1Ddescribe mediante    d normal
una distribución 1 2 de media  cero y varianza   D.
E i =  mi vi2  UNint (ri )  k f U esp (ri )Ei = dt  2 mivi 2NUint2 (ri ) k f U  esp
2
(ri ) 

dt  2  (ri  R) = 0 E i = (  Lvi 
 iU esp (ri )i =1 0
) vri  (k(r i R
vi ) R)vi    
iU esp ( ri )  0
i =1
 2  2    3. EANÁLISIS
 = (  
DEL 2MODELO  2   
E i = (  N vi )vvi i = 0 k (ri  R ) R i N  v iN ) vi  k (2ri  R2) R

 E i = 
N
E =aproximado /(para  la evolución
vi ) vi de la energía  
En esta sección,


r i  k f
se presenta
U
i esp i (
 un análisis
r )  0,
Ni =1 Ni =1
 ri 
delk f 
enjambre
iU esp ( ri )  0,
y cómo se afecta  2  el momento angular cuando la formación
 (   v 2 ) v 2 está cerca de un punto
i = 1 de equilibrio,
= E i =( 
i =1 N
=v/2) vmedia
N
vla E enjambre
 
2
Ees= decir, E =
cuando ( 
i posición del N  R ),se 0 encuentra i ien un punto donde las fuerzas


i i i
i =(1r  R )i == 1 0  N 
dadas i =1 por  el campo potencial son cercanas a cero. En el caso mencionado anteriormente, se  2 

i =1 N    2   ri  (   vi )vi
i
  i =1
L  r  (    
v ) v  L
aprecia que  ilas i = ri  mi vipresentan
L partículas ,
i i la
N capacidad
  de  girar
U esp alrededor
( R ), siUdel punto de
min  U esp (iR =1);
equilibrio
i =1 i
N 
(
(mínimo r  R ) =
local),
=1 i
0 lo cual hace que el 
momento  (ri angular
vi = 0
i = 1
R)U=min 0 permanezca
=  invariable. 
     U min , siU min < U esp ( R ).
 / i i L = v  m v  r  m v  /
 i i i i i
v  = 2 0
vi = 0 vi = /  =  0   e
i
   
R0 i = r  m v
i i  2 R 0
 2
vi = / v =   /  
 Lii = ri  mi v0i ,  e   max  
 
HELBERT EDUARDO  ESPITIACUCHANGO,   IVÁNSOFRONY ESMERAL
JORGE U esp ( R ), siU min  U esp ( R

 U ( R ), s iU 2
 U ( R );
  U ==ri esp[(   vi min )vi  a(esp ri R)  k f U esp (ri )]
LiU= ri(Rm).i vi,   ,
Umin =  
Li = ri  mi vmin , , s < s  ( );  U , s iU < U ( R
i  min
U iU min Li = espvi  mi vdi  eri  micvi iU U R  min min esp
 N  = min esp

dt   , siU min > U esp ( R).
= L=
 
 
  Li L = vi  m  i vi  ri  mi vi d  = 0  e
Li = vi  mi vi  r0i  mieiv=1i = ri  mi vi
i

 M M
   
= (rki )f  iU esp (ri )
Fesp ,i = k fFespiU,i esp 81
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

    MM M
Fest ,i =  i (t F ) est ,i =  i (t )
3.1. ANÁLISIS DE ENERGÍA    
FFespesp,i ,i==kkf  f UiUespesp(r(ir)i ) Fesp ,i = k f  iU esp (ri )
1 M 1  M
i
  ܱ ൌ ͲǤͲͲͳ ‫ܱܴ כ ܥܶ כ‬
2 2
= mi vK
K i Siendo i ,i ,=U i m =laiU venergía
i int, (M rU i ) i= kU
cinética fU intesp (r(i yr)i ). potencialk f U esp (rde i ). la ௜௝-ésima partícula, ௜ las cuales ௝ están definidas
como: 2 Fesp ,i 2= k fFM  Festest U , i =
i,i esp i i
=  (  r (i t(
) ) t )  F est ,i =  i (t )
 FespM ,i =  k f  iU  esp ( ri )
M
d  1  2 d M 1  F2esp ,i = k fiU esp (ri )   M

Ei =  Em i iv =i =U  iint
(tm ()Friesp v) i 1= k1U f U (r2(i )riU ) esp k f(Uri esp )U(r(i r()r) )kkUU (r(r).). 1  
dt  2 Fest ,i dt  2 K Ki i=i,= mF
m kvesp
int
Fvfi2 i,= , iU = U( t i)=k =U  U  i ( r )f f esp K(10) = mi vi2 , U i = U int (ri )  k f U esp (ri ).
Fesp ,i 2=2est k ,fi
i i
espi,U i i  ( ri f) i esp i
i intint i esp i i
 U 2 i
Fesp,i F =est,ik= f iiU(tesp ) (esp ri ) Fesp ,i = ܴ௜௝k fE ൌEi ii‫ܫ‬U Kെ
=௜௝=esp Ki(i rܱi)U ௜௝ i i
 1 ܱ
 ൌ
௜௝-ésima F  ͲǤͲͲͳ
2est ,i partícula =     (‫כ‬ t )
ܶ‫ܥ‬  ‫כ‬ ܴܱ   
+ U i y la energía
E i La energía
 EKivi=de =()lav k1,(i௜r2= EiR =k)௝K total del enjambre corresponden
2 2 2 2
= ( im i v iv ,k (rU i)= dvdi KiR=i1()U )est
t1F
R ii2) 2iU (,t )fRUU esp ( ri ). kU (r ).  d 1  
i i 
2 Fenergías EF Eiestii=,= i  = ( )=  ( ) ( )  
f ) esp,i, ,aE
2
a la suma de las de  1  todas
m
int
m v v m  v
las U (
partículas,
r r)  kU k
 U Udonde r (
i=  r r)
i (  , aiy= kkf f son  m 
parámetros
v U ( r )
no  k U ( ri )
est ,i = K i dt (t)2m F t
i i i i i i intint i i int
2 i v2i , U i = U int (ri )est,ik f U esp
2 f esp esp i i int i f esp
=
idt
i
1 2 2 para la energía de una partícula
f i i ( r ).
 dt  2 
negativos. NTomando laN derivada
= , = ( )  (

).
i
Ei = K i  U i :
N N
K  m v 
12 i Kvi2 =) vim v 2 ,int U U 1  U r k U  r 
E = E i =EE ==(  i=1 vK 
2 2 2 2 i  f esp
dE  m iiv
i
1
()
= 2v
i U m2iintvi(i,rdi)2 U 21 kiif= iU2U i2 2int ((rir)i )i =kU fU int (ri ()rii ).2k f U
 1esp  esp (ܴri).   2  2   
i =1 i
i =1 i =dt 1 K2E=  E 
i =1i==(m
i i
 (
2  vE 
  
,
 i i  i di i  1dti i 22 i inti i i i int f ii esp 2 iܹܶ‫ܣ‬=  v U v  2)= ) v U v
m v 
(
esp r 
k k
)( U(

r r 
k K (
RU rR ) =
))
R 
R ( kr m).
U v , ( r )
U
i  i i, (t  = E௜௝U i ,) = ( 
r )  k U
v ) (vr ).  k ( ri  R) R
ܴ௜௝E2i ൌ=d ‫ܫ‬௜௝1െ ܱm௜௝i vi  U int (ri )  k f U espf(rii esp )  ௜௝ ൌ (11)
i i i inta i k f i esp i
f
N   N   E = dt m2 v 2  U (r )  k U (r ) 
N  d  1int i 22 f 2 esp i 
ܷ
 ௜ N
i =1 i E ii ==1 (i  EEEiv=id== dt) 1EvEi 2=E=mi 2k=i v((ir(iURint)mRv(2virvi )2i))v2kUvf 2Uint esp
( r  R ) = 0 ( r  R ) = i 02Nd  1
2  Ni N i2
(rid()ri)k1f U  esp (ri )D E = E = (
N
   vi 2 ) vi 2
E i =   dt E  i =
2
i1=1 i ii =i1=1 int i
imi v (   
dt U  2  2
(v r
i ) 2 )
i iv
k i U i
E i k=
(( 
rr i)
i 
 R  ) R
m v 2
 U  (12) ( r  )
int ii =1  f iesp  k i U( r )
i 
2(   v2 i ) v2 i  k (ri  Rdt
i i i
dtii == ) R  2 
f esp
  E =1
vi = 0 vi = 0N E  N= (   v 2 )v 2 k 2(r  R2 ) R     iU esp (ri )  0
Sumando las 
E = contribuciones E i =E i N   Ni 2 i N2
N (
=((r(riE Npara E vܴ vi==icada ()0N)v2viipartícula  vik (r)ii v R )2Rk (ri 2 R) R2  2 N   
 2 i =1 E i 

=ܹܶ‫ܣ‬
i
i(=1  ௜௝

E
R=
ൌ

vi 
R
 ) i)= 2 0
௜௝
E 
) vii (
=  (  
(ri v R
 2E
y iv
)R i 2) vi
considerando
i = (   vi ) v௝
ܴܱi 
que
N‫ כ‬
(r  R) = 0, se tiene:
i‫=ݐ‬1k (ir  R ) R
 
i1=1 i
 2 i=
= =  k ) i 
N 2 i  2 i ܹܶ‫ܣ‬௝ ൌ
vi = / vi = /  E v  
N   E   =
N

 i =N 
N i =1 = N i(=
E 
i i =
ܷN1
௜ N 1  v
i = 1
) v   ݀  
r i  k f  iU esp (ri )  0,
=i=1 = i 2 i 2 i௣
2 2

i =1 i E =Ei = 

(r  Rv)v=iN=0=i =010E i NE  (Ei  vi () v2i viN ) vi N =v1 = 0

Li = ri  mi vLii, = ri  mi vi , EiN=i1 
=i1 i =1  v i =)1 v E = Ei = (  (13)
   i  2  2
=  i =1 (i 
( r  R ) = 0 2
vi ) vi
   ( r  R ) = 0 i i
= 1 = 1 
 N
 2 r  (   v 2 )v
vi 
i i i
  N2 2
0o 
i = 1 i = 1 i = 1
vi iiN=1=
v ( =r  / 
/ entonces
R ) = 0  L = i /
 En13 si vi =    (rii  vi R  =) =
N 
0=1(0ri  R) = 0
la energía tiende a ser constante.
N   i =1
i i

m vܴܱ ‫ݐ כ‬
1 ii ൌ0)i =i *0௝ ANGULAR i =1(ri  R) = 0
Li = vi  miLvi  = rvi immi vi vi i (vrri =R
ܹܶ‫ܣ‬
N i = 1 i
i =MOMENTO  
3.2. ANÁLISIS  2 DEL
v =  /  L Q vLi ii===ri௝r0  c immi v2civi ,i , L i =  ri  mi vi ,

   i
A  ln=20 vi vi*=݀௣=/0
= ri  mi vi = ri  mi vi vEEivki==i =v0K
i

/
K i=es
i ic
U Uic/mostrar i vi =que 0 el enjambre ha llegado a un mínimo
El objetivo de estai sección
 
vL ==v  2 0      que   una vez     
local, las L =
partículas r  m Lv describen
 =
i,i 2 i i v   m/ 
m v
 v   r r 
i ii2 i i  i i i i circulares
movimientos m m v v  alrededor de R L,i=el0vcual  mse vi  ri  mi vi en
encuentra
  2  v  2=  /i =viri =mi v/i,   i i
(r2i )]= / el momento angular de laܱ௜௝-ésima ൌ ͲǤͲͲͳ ‫ܥܶ כ‬௜ ‫ܱܴ כ‬௝
i i i i i
= riun  = riviCon
 [(mínimo. [()vi    a2,(i,vrLi,=),RvaL ai)  ykm akf(ffvr UResp) (rik)]f U
i parámetros
, noespvnegativos,
 dado por: v  =    /  r      
partícula está i
= L =rr=rmm i

  
i
vi iivvi,    
i i i
= ri  mi vU  ( R ), siU  U ( R );
L = v  m v  i ri  v
 im
m 
Q  ci  c*L= N L L =i N iL  iLii L= r=ii Lvm
i i i
i =
iLi = r  m v ,
v  m v  r  mi vi 
i vi i ,i  i i i i i i   U min =  i esp min esp

 
A  ln  Li = ri imi vi i,*m  =  , (14)  U , s iU < U ( R ).
i vvi 2 2r)i v m
L r m v
*  cuyo
i i
h =   c [ (  c   iav(i r Ri )  ki   i i 
( )]
  min  2  min  esp  
k  c0  c  cambio = ri  mi  en el tiempo
vi =Lln r iv[i(i 
i i=
r es:
m ivi  viri i  )vm i i ivai (rii R)   k f  f U espU esp( ri )]
r = ri  [(   vi )vi  a(ri  R)  k f U esp (ri )
i =1 i = 1
 =m riL*i  =
m vv  m v  r  m
i
d  Li = vi 
vii i riii  ii ii i L i =i v  m v  r  
 v  ܴ௜௝ ൌ ‫ܫ‬௜௝ െ ܱ௜௝
N
 N
  L 
k = v
=   rci m
0  mv
 c
 i v  i  r  m
 v     i   mi v=i N0   e
     i i i i
= ri  [(==  
i i 2 i i i i i
ri riv[i(
2
[()vL 
=L ra= i(vrm
N 2 
N
i i)  R  )R) ( 
ivLv)iR
) a(akri(f r kr2 k)] UU (ri()] r )] 
i =1 i =1 = =riv   iL
m
 =iiviir=
iv
i r[i (
U
mii v2i espvi if)vf i espaesp (ri i R)  k f U esp 0

L(r=
 i)]L

i
= ri =mir=iiiv1=i1 [(   v2 i  )vi  a (ri = rRi ) mkivfi U esp (ri )]
i ie=1 max

      = N  ri  [(  N vi 2 )vi  a(ri 2 R )  k f   U (ri )] N 
h  ci  c* ri  rj  rj rirLi=rj0  rLji  r=i = NN0   [( 
 [ (    =  r  )    v
(  ) v )    ak(riUResp )(rki )] f2U esp ( ri )]
 c,  2  U ( R); 

d  ln
 = ri 

= =
r

i
L[(
 r

r  L N =
[ [
( (  
 
i
 
=iN  Livii=1 ) ii  a(iri  R)i ki f U esp

v
2Li
 
v v
 v2 i2
)

)
v

v
a
  a
r
i
a
i
(

r(
 
r=
R

i


rR R )
 )
[ 
(f

k k 
  
esp
U
f ( ri )]
U espi i i =i i 
v ( (
r)r)]
v d
)]= 
 a (r r   [ (
R  )  
k
siU

v U min) v ( r )]
a (
espr  R ) ܴ
 k
௜௝  U esp (
i =i1=1N 
e
= 1 i 
*
i

k  c0  c  

i

i i i f esp i
dt i =1   ,
 d
f i
s iU
espi i
> ܹܶ‫ܣ‬
U
i
( R
௜௝ ൌ
).
f
N
  N
 2  =  N  =12   N  
N 
r (rk) U  (r ) N 
min esp
ܷ௜
L = ri  (L =N  rvi i()vL i N  L

i
v 
= i =r1i  [(rr L =  
  v rL
i 2i)L

rrjLii==jNv11i=rrj )jCIENCIA
i k
  i
f
vri ri==
N =   U 
L
esp i i f
ai0(=101ri  R)  k2f LU=esp (rL
esp 
 i 
)]      
)vi  a
= 1
 r(jr)]rj  ri = 0
i i
L =i i i  r Uri esp
i
i i =
i [( E  2 vi NEOGRANADINA, (rii i RVOL. ) 22-2 k f U
i =1
INGENIERÍA
i U esp (R)
=N1 ri i =[1(   vi )vi  a ( ri 
i =1
i=
N     iR=1 )  k U
 f esp  ( r i )]
min

r 
2
   = N N ri=i 1[( N vi2 )2 v2i a(NrNi 2 R ) k f   Uesp  (ri )] N   2  N  
ri  rj  rj L= NLi=
i==
 
= 1 r0
i r
r r [ (
i ii r j  =
( 
( 
  
 r

r
 i 
v v [ vr
(
  ) v
i =i 0) 
)
v v i 
 a v( r
i rr
=1 )
)  vR
N
ik )
k 
 a  (
k
U
 rU   U( R (
r )
r) 
)(  k
r )] L t  U
=  (r r  )]( 
esp(ri )]vi )vi i =a1 (ri  R)  k f U esp (ri =)]1 ܴܱ௝ ‫ݐ כ‬
i  2
f esp i    v  )vi  ri  k f U esp (ri )
= rrii=1
2 i f esp esp i
1 j )vi  a ( r i  rki f[(U
i i i i i f f esp i i i i
i =i[1=(1  i =v i =i1=R
i  r j  r j  rii = 0i
ri (n) = ri (n  1)  vi t ܹܶ‫ܣ‬௝ ൌ ݀
 i = 1   
 N  ir=i1 rj rj 2 rNi = 0N     N
 
 Li = ri mivi , 
 LLi i == rri im  i vi vi i,,
m
 i  i  i i ,
L = r  m v

Li = vi  mi vi  ri  mivi 
L = v
 Li i = vi i  m  m i i vi i  ri im
v  r  i vi vi i
m
L = v
 i i PARAi PLANEAR  m v  r  m v
82 ALGORITMO i i TRAYECTORIAS
i i DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
= ri  mivi  Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS
== rri m m v
 i vi
= ri  imi vi i i
  2     
= ri  [(   vi )vi 22a(ri  R)  kf U esp(ri )] 
Adicionando la variación = r 
= ri i  [(del[ (   
 momento v ) v 
v2i i  )vi i angulara ( r 
a(ri i  Rde R )  k
) todas  U
kf f Uesp las((partículas
rri )])] del enjambre alrededor de
su centro de masa, = ri  [se (tiene:   vi )vi  a(ri  R)  k f U esp (ri )]i esp

 N  N
L=  L N 
 i =L1 ==Ni   LLi
L = i
L
L=i =1i1 i
i =1
N
 NN  2     
= ri  [(   vi )vi 22a(ri  R)  kf U esp(ri )] 
i =1 = 
=N  rri [[((  vv2i ))vvi aa((rri RR))kkf U Uesp((rri )])]
= i r=ii=11 i[(   vi i)vi i a(ri i R)  k f fU esp (espri )]i
  i =1  
Dado que ri  r j rj ri= 0,
 rri rrj  rrj rri ==00 
ri  irj j rj  jri =i 0   (t )
 N  N  2  N (t ) N   
L=  r  N(   vi )vi 22   ri  Nk fU esp(ri ) 
 iL=L1 ==iN  rri ((  vv2i ))iv=v(t )N rri kkf U
i1  Uesp((rri ))
L = i ii
  (15) D
r=ii=11 i(   vi i)vi D r=ii=11 ik f fU esp (espri ) i
 i =1 D se i =1  
 (t )
Asumiendo que el enjambre de partículas encuentra  cercano a un mínimo local,  iU esp (ri )  0,
entonces:  iU esp (ri )  0
 iU esp (ri )  0
D N
  
 
N
Nri  k 
 
f  iU esp 

(ri )  0, 
i =1
ri  k f  iU esp (ri )  0,

 iU esp (ri )  0  i =r1  k  U
i f i esp i )  0,
( r
y reemplazando en (15), i =1  (t )  N   2 
N
   
 N
  2  L  ri  (   vi )vi
 ri  k f  iU esp (ri )  0, L  Nri  (  vi2 )vi i =1
i =1 L Di =r1i  (   vi )vi (16)
 i =1   /
De loNanterior
 se aprecia
 2  que si el enjambre 
 /iU
 de esp (partículas
ri )  0 se encuentra cerca a un mínimo local
L  el
donde  (   vdel
ri gradiente i ) vi
campo potencial es /aproximadamente
 cero, entonces la formación  presenta
i =1
un movimiento circular alrededor del mínimo  N local con velocidad de cada partícula R  0
tendiendo a
R  r0  k  U (r )  0,
 / . R i =01
i f i esp i 
  U esp ( R ), siU min  U esp
U esp (R ), siU min  U esp (R ); U min = 
U min =NU  U min , siU min < U esp
rUesp
 ( R, ), siU 2min  U esp ( R );

R0 U
4. ANÁLISIS min
L 
=  i
  (
 CUALITATIVO
i min
1 min ,
  vs
i
iU ) v
mini
<
siU min < U esp ( R ).
U esp (
 R ).
  =U  = 0  e
Sobre el U esp ( R ),
comportamiento siU min del  Uenjambre esp ( R );  = seobserva   e en primer lugar que el acoplamiento del
min = 
 0
U  / 
sistema (enjambre),
U min , siU min < U esp ( R ). = 0   e
permite cambiar de un movimiento de traslación a rotación.
0
En
 
general,
 
el
enjambre exhibe un comportamiento dinámico de la siguiente manera:
0   e   max
e max

•
 =Apartir de unas condiciones iniciales 0 ( Re  0 ),elmaxenjambre va a invertir su energía en velocidades 
0  e   , s  ( );
 d   iU U R
lineales, de manera que todos las partículas d e sec , mueven siU minhacia (R); objetivo eO=. 
 Ulaespposición c min esp

•
0  Unavez  maxque llegan al objetivo, las dpartículas dt = ,inician
 U esp s(iU Run), ciclosiU min (
Ulimite

); esp ( R ); de dt
U
Ralrededor O .   d , siU min > U esp ( R ).
e Ue min = =c d , siUminmin > Uespesp (R). 
 U ,iU s>iU < U ( R ).
Los pasos descritos anteriormente  dt
son ideales, d , mins
por lo cualmin elUverdaderoesp ( R ). esp enjambre exhibe un
min 
  U  U (R )
d e  c , siU min  U esp ( R); U min  U esp (R ) min esp
=  =  0 (R 
 e)
dt   d , siU minHELBERT > U espEDUARDO ( R). ESPITIA U min U
CUCHANGO, esp JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL t
t
t 0   e  max 
   
U min  U esp (R) ri (n) = ri (n  1)  vi t
r (n) = ri (n  1)  vi t 
i  
ri (nd)=e ri (nc 1) ,  vsi  iUt min  U esp ( R);    
t  =    vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i 
  iU esp (ri )  0

N
  
r  k
i =1
i f  iU esp (ri )  0,
83
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
 N   2 
L  ri  (   vi )vi
i =1
comportamiento
O más complejo que refleja los valores de los diferentes parámetros. En la Figura 1,
se observa como la magnitud de las velocidades convergen al valor común de / . Los paneles
de la Figura 2 muestran las diferentes etapas descritas anteriormente.

R0
O  
U esp ( R ), siU min  U esp ( R );
U min = 
U min , siU min < U esp ( R ).

 (t )
 = 0  e
D
0   e   max
 
 iU esp (ri )  0 
d e  c , siU min  U esp ( R );
= 
N
 dt    d , siU min > U esp ( R).

i =1
ri  k f  iU esp (ri )  0,

U min  U esp (R)
 N   2 
L  ri  (   vi )vi
i
=1t
Figura 1. Evolución de la velocidad de cada partícula del enjambre. Se puede observar cómo las magnitudes
  
de las velocidades convergen a un valor constante en este caso de (n) = ri (n  1)  vi t
/ri=2.
     
R  0vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,
 
U esp ( R ), siU min U ,esp ( Rsi
);
U min =e (n) =  e (n  1)  t  c  U min
U min , siU min <Uesp ( R ).
 d , siU min

 = 0  e

0   e   max

d e en
Figura 2. Comportamiento típico del modelo de enjambre. La posición objetivo se establece  , siU  U esp ( R);
=  cel origen. (a)min 
Condición inicial. (b) Tiempo: 13 seg. El enjambre se pone en movimiento hacia el origen.   d ,15 seg.
dt (c) Tiempo siU El
min > U esp ( R ).
enjambre está cerca del origen. (d) Tiempo: 60 seg. El enjambre describe un círculo alrededor de su centro de masa.

U min  U esp (R)
5. ALGORITMO PROPUESTO PARA EVADIR MÍNIMOS LOCALES
t
CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2
  
ri (n) = ri (n  1)  vi t

     
vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fe
  (tN )
  
D r  k i f  iUesp (ri )  0,

 (t )(t )
D i =1
  
 iU esp (ri )  0  (t ) 
 iU espN(ri)  0D  2  POTENCIALES
84
N
ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS

 D Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS

L MÓVILES, 
 (ti)=1  
i  (   vi )vi
rBROWNIANAS EMPLEANDO CAMPOS
D

 i r  k  i esp ri )  0,
U ( N
   iUesp(ri )  0

 ri  k f  i U esp(ri ()ri) 0, 0
f
 (t ) i =1  Uiesp
 iU esp (ri ) 0(t ) i =1D  /
 (t )  N N    
El algoritmo  desarrollado
N
 sedenomina 2  en inglés Vortex  N Swarm   Pathri kPlanning
kf  Algorithm
()ri) 0,  0, (VSPPA), lo
D L  ri  (  N vi )vi  D  
 
R de U  
0r Planeación( (t
r  ) r 
0  U  i U esp ( r
de
cual se puede interpretar enr español como Algoritmo de Trayectorias con Partículas

i f 2 i esp i
i  ( i =1   vi )vi
i esp i
i k(tf) iU(APTPCV). esp ( ri )  0,L D
i =1
i =1
conComportamiento  Vorticidad  
 iU esp (ri )  0 i =1
  iU esp (ri )  0 Ni =1 D    N  
Uesp ( RN ), siU min  U2 esp2 (R );
/propuesto se  (tbasa )  (kri f)LL
robjetivo iU esp r(irir)i (
0corresponde (0, 
   i )v )v
 y
El algoritmo 
DN
 en que el 2 punto  U
 iU esp
/ 
min i=
 
min ,i =r1i)=1 s
alvi vmínimo i global
 (t )
un <movimiento
U esp ( R ). circular

 U 0iU min
i
N
   cuando
adicionalmente,  Lelenjambre  ri  (Nalcanza
 vi un )vi mínimo i = 1
  iU esp (presenta
local,

alrededor
ri  kde
R f esteU (ri )  0,Teniendo
0i esppunto. D i esp ( ri )
i =1 U en  ri 0k f loiUanterior,
cuenta  esp N ( ri ) el0,
r  kN  algoritmo
i
 propuesto tiene por objeto
i =1
aumentar la energía de propulsión   del
i =1
enjambre R    L= 0 
cuando
i
0 N fri   
i U
e(
se  / 
( r
/ vi )vi
alcanza
esp i )  0,
2 
un mínimo local y sólo se
D
disminuye
 N cuando U el

enjambre/i
esp( R2), siUrmin
UNespescapa (ri )U 0deN(este
esp R

();
i =1
 punto.i =Para 
1 ri 
2  
k f  iU
lograr lo esp (ri )  0,se considera
anterior,   una 
L
variable Urmin
i  (=
que   
se v )
actualizav  con
i  kel L
f
 U

valor
i  espr r

mínimo i )(  0, 
0  Nei esp
del v U
campoi =1)
R
v iR(
 R 0),
 0  min
potencial s iU de


 U
(t ) esp  ( R ); , lo  iUse
cual esp ( ri )  0
U min ,
i i
 siU < U espi =1( R ). U min=/ i

L  rU
= 1 max 2
 (   v )v
i
puede expresar
i =1 como: R N 0 min   i min ,N  siiU mini< U  ( R ).
 ri  k fN iU esp (ri )  0,
  /  d2
i =1 
e  c ,U L   r 
i siU ( 
Umin 
 U   (
DvR
RU),iesp (sR
(
2 esp
), ) v s iU
i ); min
iU  U

U
N   
(

riR();Rk);f  iU esp (ri )  0,

/ =  0   e i =1 
ri ( R(),  siUvimin=dtR)v/iU0=0esp(UeRmini);=,1min=siU = esp esp
L U  U min ,
esp min esp
 i =1 ( R ).
  >
, U (
s R s).iU
minmin< U <U ( R ).
U min =N i =1esp  d  U min (17)
min iU
 iU esp (ri )  0
esp esp
esp
   U
  , s
 iU  < U ( R ).
L  ri  (R0 vi )vi
  
2
R  00   e   max min min esp
U /  ( R ), siU  U ( R );  N   2 

i =1/

0
U

R minU 



e = max
min0 U esp
  (R  esp=   
= ) 0  e  N 
0 e
min esp
  L

  ri  (    v i )vi
U min , siU minr<U esp ( R ).
 U esp ( R );
La adición de la energía  se =logra  0U con 
 el factor de propulsión: i =1
dU esp
 (Rc ),
, siU siUminmin  Uespeesp((RR);); U esp ( R ), RsiU  0 i  k f  iU esp ( ri )  0,
  Ui =1 ( R); 
U min =  =   =  d se siU
min
e
R/ 0 U min cU ,0 0  R
( iU
),  max
dtU min,  d , siU < ( ).  ,t 
s < ( ).esp U  esp ( R);
e min
s iU
0 min >
mine  esp
U U (
R R ).  U
 minUmin=
e
==   0 miniU esp U max
esp(18) R
 min 
 /

esp
dt   , s iU mins(iU > U
R ), esps<iU ( R ). ). esp( R); 2 
 Udmin , U esp  (RU
max e
   Umin
N 
d= tc , min siU (U  ();Rv);i )vi
esp
 R0 U esp ( R ), rsiiU (n)min=U ri (U n 1)(Re );

 v
  , Ls iU  r   U ( R
 = U0 es
Donde  ele factor de propulsión
U esp (R) d U min 
nominal
 c=, U siU =  
y  representa
0esp (Re); max
d
min
una
esp
e  U =
adición

 min
=
i
c , de s iU
energía. min
mini
<
Este U
esp
esp
( R).0
término
espR
0
e sUiU  , i =1min
, < dt ( ).    min > U esp ( R).R).
s iU > U (
min
debe ser positivo y acotado, e lo cual
=    min 
implica: min U

min= min   0 esp
U  dt U (R eesp
)
 R  d , siU d min esp
U ( R
 , siU min >vUimin ), s iU  U ( R ); 
0   e t  max U min = d0esp
dt   e   max (esp n)(=R). vesp(n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest ,i )t/mi
i =      /   U ( R ), siU mi
 = U   , siU  d<e U esp c(U,R0). siU e (R  U esp ( R);
) U min =  esp
min t
0 min  =  
Umax  U esp esp U min
(19)
(R)   U , siU mi
  U  (R ) ).  U ( R); min
0 e e min

( ) =

(  1) U  dt min  d , siU 
  >,U esp (siRU
d e i  c , i siU min iU esp ( R);d e  c , (nsiU
r n r n v t  0
  (nU  ( R ); min
ri (ne ) =) r=i min 1)vimax
e esp
 tt  R  0 

min esp c min esp
=  =0para 0e ees: = (n e 1) 
max 
En esta propuesta, la relación   , t s     , ( si ); > ( ).
 esp ( R). dt   d d, esiU
dt    d , siU min > U minc >t Uesp ( R). iU U R U U R
 t U =   U (R )
min  desp
 min  esp=  0   e 
vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i   Fdtestmin ,i )  dt/ m  esp  ,
ei rd ,(n)s= ciU
 >s iUU min  ( R 
).
U
 Uesp ( R( R );
), siU  U ( R );
i (
minn  1)esp
0     max  c ,  siUvimin (n)=Uvi (n(rR(n);= i1)) = r(iF(rnpro U Fmin vi,vitF
i = t esp ,i  F0est ,i ) t/mi
esp min esp

U min  U esp (R)

  dee U espdti
   ,
,i 1)
s iU
int
> U
 ( R , ). siU e min  max < (

).
ri (n) = ri (= n  1) min viU tesp (R) t     d (20) min  U espmin U esp R
dt c ,  sid U , minsiU U U min >
esp  ( URU ); 
esp  (R ) ( R ). 
 vi (n , 1) si
    
 e (n) =  e (n  1) de t  c , siU min U
min
esp( R );v (vni ()n=) v=
esp
( n   1)
c  ( Fpro
( FUpromin ,i F F U,int  ,i (FRF);esp,i F  Fest) ,i ) 
/mt/imi  U
 =     ,est ,i stiU
t apreciar que al llegar
Es de el enjambre 
vi (ndt) =vi(nd 1)  ,
 t
a si
un U mínimo
s(iU 
> U (r
e iesp n ()
localn ( =
)R 
=U).
Fint ,i (Remin
 r ( (n
i
n 
  1)
U1)   
(Rv t ) 
Fest ,ii )t/mi, si0U e > U (eR=
i
t, el =
término   , i
 int i
aumenta,
esp
d  
esp , i

Fpro ,i > ).i esp ,i  esp
F c min

 , (R )
min
U  ). 
U U t acción  
c , dtsiU minUd ,esp(sRiU
incrementando así la energía min de propulsión.  Esta  continuaráhasta que las partículas
);min > U
d min esp d min esp
   esp
ri (n) =del
escapen ri (mínimo
n  1)  local.vi t El aumento ri (nde) =larenergía ( n  1) vienev  t  dado por el parámetro    ,
. Cuando
tmax  F )t/m  si U el  U ( R );
i
rcv,(in()n= =tvi (en(ne
) isi (n1)
)con =) esp  e(
= ((F nepro (n01)
);tasa
1)F
,i 
e t
,i F
c min esp 
enjambre escapa del mínimo U(nmin  
local, la
U esp (R
energía)  adicional seriU (
libera n  1) U v una Rt negativa
int
d, d .,U
esp ,i
siU siestU,i min> U > Ui esp ( R ).
esp ( R ).
 ) t= ( n  1) t 
min
 
   e  e    i
   , siU >U ( R).    i
   min  U esp (R )
min
v (n) = v (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i vFi (espn,)i  =F viest(n,i )1) td/m i ( F ri (pronmin )= F r (nesp ,i  1) Fesp  ,vdi itF ,i ) t,/mi siU  U ( R );
Parai empleari el modelo dinámico t ri (n) del = rienjambre
(n  1)  ven tel algoritmo  ,i dei intplaneación  c ,edeest siU min  U esp
trayectorias, las ( R); esp 
i =,i  c min
v ( n ()n =) =v (
 n 
( n1)  
1) ( F
  t   F  F  F ) t/mi
ecuaciones diferenciales se pasan a tiempo discreto,  econsiderando
i
 e  un intervalo
i pro , i
dt  int
,de si 
tiempo
 
U
 ( Fd  F min  F esp R>F).U esp
esp
d
,
,i
> 
s 
UiUt
est ,
, dei
min ( ( R ).
tal forma que se tiene:   c, siU min  U esp ( R  ); vi (n) c=,vi (nsiU 1)
 min  Uproesp,i ( R);int ,i est ,i ) t/mi
 e (n) =  e (n  1)  t ri (nv)i (=n)ri=(nv (1)n)=v i t( n 1)  t  F
esp ,i 
ie( n  1) e( Fpro ,i  Fint ,  F ,i ),t/misiU  Ur (n)( R=);r (n  1)  v t
  d , siU min > U esp ( R).(n) =  i (ndesp ,1),isiUtest minU c > U esp ( R ).
U espmin(R) i esp  i 
 min 
i
   e  e    ,  si , si
> U (  U). ( R );
vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i Fint,  ,i e( n Fsi)esp eF(nestU,iesp
U=,imin )1)(tR 
/m 
d
);it 
U
c min
 minesp R
esp  
 c IVÁN v ( n ) = v ( n  1)  ( F pro ,i 
HELBERT EDUARDO e (n) =  e (n  1)  t 
ESPITIA CUCHANGO, JORGE SOFRONY ESMERAL t   d , siUimin > U esp i ( R ).
 d  , si U min > U esp  ( R ).
 c , siU min  U esp ( R); 
 ri (n) = ri (n  1)  vi t


 e (n) =  e (n  1)  t 
  d , siU min > U esp ( R).  e (n) =  e (n 1)  t  c
     
vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  F
  
0  
d e N e c , maxsiU min  U esp (dR);e =  c , siU min  U esp ( R);

 =  2   
Ldt ri   (d , siUvi min)v>i U esp ( Rdt).   d , siU min > U esp ( R).
d i =1
  , siU min  U esp ( R);
e
=  c 
dt    , s iU > U ( R ). U (R )
Umin/ U esp(R)d min
UNIVERSIDAD
Uesp 
minMILITAR esp
NUEVA GRANADA
85

t U min  U esp (R) t
R0
     
ri (n)t = ri (n  1)  vi t ri (n) =  ri (n  1)  vi t (21)
U esp ( R ), siU min  U esp ( R);
U min =  
U i (n,  1) sviU < U  (R ).     
vi (rni )(n=)v=i (rnmin i min
 t F
 1)  ( Fpro ,i
v
int ,ii (
 n
esp )
F = v
esp ,i 
i ( n
F  1)
est ,i ) 
 t(/Fmpro
i , i  F (22)
int , i  F esp , i  F est ,i ) t/mi

      
 =vi(nde
La contribución 0 )=vei (en 1)  ( Fdiscreto
n tiempo pro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest ,i ) t/m
es: 
  i , si  ( );
  , si U  U ( R );  U U R
 e (n) =  e (n  1)  t  c  e (n)min=  e (nesp 1)  t 
c min esp

0   e   max   d , siU min > U esp ( R ).   d , siU min > U esp ( R).
 , siU min  U esp ( R);
 e (n) =  e (n  1)  t  c  (23)
  d , siU min > U esp ( R).
d e  c , siU min  U esp ( R);
= 
Por último, dt
el algoritmo   d , propuesto
siU min >para U esp (planear
R). trayectorias, se puede apreciar a continuación:

U min  U esp (R)

t
  
ri (n) = ri (n  1)  vi t

     
vi (n) = vi (n  1)  ( Fpro ,i  Fint ,i  Fesp ,i  Fest ,i )t/mi

 c , siU min  U esp ( R);
 e (n) =  e (n  1)  t  
  d , siU min > U esp ( R).

6. CAMPOS POTENCIALES DE PRUEBA

Para la prueba del algoritmo, se consideraron dos casos de importancia en la planeación de

trayectorias de robots móviles. Uno se tiene cuando existe una barrera de obstáculos entre el punto
inicial (PI), y el punto final (PF); a este tipo de configuración, se le denomina obstáculo tipo barrera
[39]. Otro caso especial existe cuando el robot móvil debe pasar por un camino estrecho [11].

6.1. CAMPO POTENCIAL CON OBSTÁCULO TIPO BARRERA

La Figura 3 muestra el campo potencial con un obstáculo tipo barrera, que presenta un mínimo
local.

CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2

86 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

a) Campo potencial y trayectoria b) Contorno y trayectoria

Figura 3. a) Campo potencial con la presencia de una barrera,

b) Contorno del campo potencial con la presencia de una barrera.

Tomando D = 1 , N = 20 y  = 0.5 , en la Figura 4 se aprecian las trayectorias de las partículas y la

posición promedio que corresponderá a la trayectoria final que seguirá el robot. Aunque se logra
determinar una trayectoria desde el punto inicial al punto objetivo, esta puede ser no óptima, por
lo cual, se puede considerar la necesidad de incorporar un algoritmo para suavizar las trayectorias
irregulares y eliminar las trayectorias circulares.
a) Trayectorias b) Trayectoria promedio

Figura 4. a) Trayectorias de las partículas,

b) Trayectoria promedio del enjambre, para D = 1 , N = 20 y  = 0.5

La Figura 5 muestra la energía que se adicionó para lograr que el enjambre escape del mínimo
local. Es de apreciar que se llega al valor máximo de la energía de propulsión adicionada, y se
mantiene en este valor hasta que el enjambre logra escapar del mínimo local.

HELBERT EDUARDO ESPITIA CUCHANGO, JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL

 87
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Figura 5. Energía adicionada para evadir el mínimo local, para D = 1 , N = 20 y  = 0.5

6.2. CAMPO POTENCIAL CON PASAJE ESTRECHO

Cuando se tienen obstáculos muy próximos, se generan pasajes estrechos debido a las magnitudes
de los campos potenciales asociados a los obstáculos. En este caso, cuando la magnitud de los
campos potenciales es alta, se genera una barrera en el pasaje estrecho que dificulta la planeación
de la trayectoria. Uno de los problemas que se presenta en esta configuración, es la oscilación de
la trayectoria [11].

En la Figura 6.a, se presenta el campo potencial generado con la presencia de un pasaje estrecho.
El contorno de este campo potencial se puede apreciar en la Figura 6.b, donde se observa que en
el inicio del pasaje estrecho se genera un mínimo local.
a) Campo potencial b) Contorno

Figura 6. a) Campo potencial con la presencia de un pasaje estrecho, b) Contorno del campo potencial con la
presencia de un pasaje estrecho.

CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2

88 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

Considerando D = 1 , N = 20 y  = 0.5 en la Figura 7 se aprecia que el enjambre de partículas

logra escapar del mínimo local y recorrer el pasaje estrecho, lo cual permite determinar una
trayectoria desde el punto inicial al punto objetivo. Adicionalmente en la Figura 7, se observan
oscilaciones en el pasaje estrecho, las cuales pueden hacer que el robot móvil colisione con los
obstáculos.
a) Trayectorias b) Trayectoria promedio

Figura 7. a) Trayectorias de las partículas, b) Trayectoria promedio del enjambre, para D = 1 , N = 20 y  = 0.5

En la Figura 8, se aprecia que la energía adicionada llega a su valor máximo y se mantiene en él,
hasta que el enjambre logra salir del mínimo local. Lo anterior hace que la trayectoria generada
presente movimientos circulares antes de escapar del mínimo local.

Figura 8: Energía adicionada para evadir el mínimo local, para D = 1 , N = 20 y  = 0.5

HELBERT EDUARDO ESPITIA CUCHANGO, JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL

 89
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

7. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Con el fin de observar el comportamiento del algoritmo para diferentes parámetros, se consideraron
los casos mostrados en la Tabla 1, donde se varia D , N y  . El índice de comparación considerado
consiste en el número de iteraciones requeridas para que el algoritmo determine la trayectoria
desde el punto inicial hasta el final.

Tabla 1. Casos considerados para D , N y 

Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8

D 0 0 0 0 1 1 1 1
N 10 10 20 20 10 10 20 20
D, N y  0.2 0.5 0.2 0.5 0.2 0.5 0.2 0.5

Para determinar si existe diferencia significativa en los resultados, se realiza un análisis estadístico,
utilizando la metodología descrita en la Figura 9 [44, 45]. Esta metodología permite elegir entre
pruebas paramétricas y no paramétricas en función, si se cumplen los supuestos de normalidad y
homocedasticidad (igualdad de varianza).

Figura 9. Metodología para establecer la prueba de hipótesis para realizar.

7.1. CAMPO POTENCIAL CON OBSTÁCULO TIPO BARRERA

Para el campo potencial con un obstáculo tipo barrera, los resultados para 50 ejecuciones del
algoritmo con las diferentes configuraciones de parámetros, se pueden apreciar en la Tabla 2.

Tabla 2. Resultados para el campo potencial con obstáculo tipo barrera

Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8

Media 481.18 461.12 536.50 442.10 536.36 803.66 542.00 997.38
VAR 17769.3 11811.7 27216.4 1036.3 53165.7 138183.3 48291.1 498435.3
STD 133.30 108.68 164.97 32.19 230.58 371.73 219.75 706.00
MR 163.80 130.09 207.90 129.24 175.55 298.51 181.67 317.24

CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2

90 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

3.9839 1019
Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8
Al realizar la prueba de normalidad para los datos recolectados, se obtiene p un p -value de
20 Media 481.18 461.12 536.50 442.10 536.36 803.66 542.00 997.38
1.4996  10 ; por lo tanto, para determinar si existe variabilidad significativa entre los diferentes
VAR 17769.3 11811.7
un p27216.4
-value de1036.3
casos, se realiza la prueba de Kruskal-Wallis y se obtiene 0 que 53165.7 138183.3
indica 0que existen 48291.1 498435.3
STD
diferencias entre los casos considerados. Para133.30 108.68
determinar 164.97que32.19
los grupos 230.58
presentan 371.73
diferencias, se 219.75 706.00
Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8
hace la prueba no paramétrica deMR Bonferroni y163.80
se obtienen los0resultados
130.09 mostrados
207.90 129.24 en la Figura
175.55 10.
298.51 181.67 317.24
Media 279.98 942.70 295.38 911.16 264.68 1145.26 268.40 890.84
VAR 1733.2 299316.8 2463.7 341174.7 1484.5 299908.1 734.4 104195.2
STD 41.63 547.10 49.64 584.10 38.53 547.64 27.10 322.79
MR 112.57 290.69 128.48 283.26 80.40 319.83 91.54 297.23

Figura 10. Resultados de la comparación para los casos con variación de parámetros.

El listado de los casos que presentan diferencias significativas son:

• Caso 1: con 6 y 8
• Caso 2: con 3, 6 y 8
• Caso 3: con 2, 4, 6 y 8
• Caso 4: con 3, 6 y 8
• Caso 5: con 6 y 8
• Caso 6: con 1, 2, 3, 4, 5 y 7
• Caso 7: con 6 y 8
• Caso 8: con 1, 2, 3, 4, 5 y 7

Los resultados anteriores muestran que la diferencia más significativa se presenta en los casos 6 y
8, en relación con los otros casos. Para este campo potencial, no se puede establecer una relación
directa entre el comportamiento del algoritmo y los parámetros considerados.

7.2. CAMPO POTENCIAL CON PASAJE ESTRECHO

Para este campo potencial los resultados de 50 ejecuciones del algoritmo con las diferentes
configuraciones de parámetros se pueden apreciar en la tabla 3.

HELBERT EDUARDO ESPITIA CUCHANGO, JORGE IVÁN SOFRONY ESMERAL

 91
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Tabla 3. Resultados para el campo potencial con pasaje estrecho.

Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8

Media 279.98 942.70 295.38 911.16 264.68 1145.26 268.40 890.84
VAR 1733.2 299316.8 2463.7 341174.7 1484.5 299908.1 734.4 104195.2
STD 41.63 547.10 49.64 584.10 38.53 547.64 27.10 322.79
MR 112.57 290.69 128.48 283.26 80.40 319.83 91.54 297.23

Al realizar la prueba de normalidad de Kolmogorov-Smirnov, se tiene un p -value de 3.9839  10 19

Caso Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso 8
que rechaza de esta forma, la hipótesis nula de normalidad de los datos; por lo tanto,p se emplea la
Media 279.98
prueba de Kruskal-Wallis para determinar si942.70 295.38
existe diferencia 911.16
significativa
0
264.68
entre los datos1145.26 20 268.40
1.4996tomados
 10
890.84
VAR
con los diferentes parámetros; 1733.2
al realizar299316.8
esta prueba,2463.7
se tiene341174.7 1484.5
un p -value 299908.1
de 0 , por lo cual 734.4 104195.2
STD 41.63 547.10 49.64 Caso
584.10 Caso 1
38.53
se procede a realizar la comparación entre grupos, empleando la prueba de Bonferroni, y se Caso 2
547.64 Caso 3
27.10 Caso 4
322.79
obtienen los resultados MRmostrados en la Figura 11. 128.48 Media Caso Caso 1 Caso 297.23C
2
112.57 290.69 283.260 279.98
80.40 942.70
319.83 295.3891.54 911.16
VAR 1733.2 Media
299316.8 279.98
2463.7 942.70
341174.7 2

STD 41.63 VAR

547.10 1733.2
49.64 299316.8
584.10 2

MR 112.57 STD
290.69 41.63
128.48 547.10
283.26 4
MR 112.57 290.69 1

 Resultados de la comparación para los casos con variación de parámetros

Figura 11

Con estos resultados, se observa que los casos 1, 3, 5 y 7 presentan diferencias significativas con
los casos 2, 4, 6 y 8. Lo anterior muestra que para este grupo de experimentos, el parámetro que
presenta mayor influencia en el desempeño del algoritmo es  .

8. CONCLUSIONES

La selección del modelo se realizó, buscando tener una expresión compacta con pocos términos
y que permitiera describir comportamientos de enjambre y desplazamientos uniformes y
movimientos circulares, los cuales se aprecian en diferentes grupos de seres vivos.

CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA, VOL. 22-2

92 ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES
Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

Para observar las características del modelo, se hizo un análisis sin considerar el componente
estocástico; con este análisis, se muestra el comportamiento del movimiento circular de las
partículas bajo ciertas características de los parámetros del modelo.

Con los resultados cualitativos y cuantitativos, se apreció que para los campos potenciales
considerados, el algoritmo propuesto logra evadir mínimos locales y permite establecer una
trayectoria entre el punto origen y destino.

Aunque en los casos considerados se logra determinar una trayectoria desde el punto inicial al
punto objetivo en algunas situaciones se observa la presencia de trayectorias con irregularidades y
movimientos circulares, lo cual puede producir trayectorias no óptimas. Considerando lo anterior,
en un trabajo futuro se puede desarrollar un algoritmo para suavizar las trayectorias irregulares y
eliminar las trayectorias circulares.

Con el análisis estadístico de los datos, se validan las observaciones efectuadas para los diferentes
experimentos. Los parámetros que se modificaron para observar el comportamiento del algoritmo
fueron seleccionados, considerando los análisis reportados del modelo y las simulaciones previas
del mismo.

En los resultados se apreció que el parámetro asociado a la fuerza disipativa, presenta un efecto
considerable en el algoritmo en comparación con el número de partículas y la magnitud del ruido.
Esta característica puede utilizarse para mejorar el desempeño del algoritmo.

En un trabajo futuro, se puede proponer una estrategia de control para el factor de propulsión
con la cual se pueda evadir mínimos locales en forma más eficiente. Una alternativa adicional para
mejorar el algoritmo, consiste en modificar de forma dinámica el factor asociado con el campo
potencial, de tal forma que el enjambre pueda escapar rápidamente de mínimos locales.

En trabajos futuros, se podría considerar otros modelos de partículas autopropulsadas y partículas

brownianas, para implementar el algoritmo propuesto. También se puede aplicar el concepto
presentado en este documento, para el desarrollo de algoritmos de optimización.

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