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Megaservo CRYA*:

¿Como funciona un servo?

El servo tiene 3 cables: tierra, alimentación y el cable de señal, muchos servos pueden rotar 90
grados en aproximadamente medio segundo, para hacer mover un servo tienes que conectarlo
a una fuente de 5 volts capaz de entregar hasta un ampere, la señal que se le da es de 5v
generalmente y el pulso que se le entrega oscila entre 1 y 2 milisegundos y esta secuencia se
repite 50 veces por segundo, el ancho del pulso que se le entrega determinará la posición. En
un servo el ángulo puede variar dependiendo del fabricante pero la mayoría de los servos se
moverá al centro mandando una señal de 1.5 ms. Los servos son circuitos de lazo cerrado,
debido a que siempre están comparando una posición con el ancho de pulso que esta
entrando, si el servo es movido con la mano este regresara a la posición equivalente al pulso
entrante, sin embargo, si el servo esta apagado se puede mover su eje fácilmente con la mano
y no habrá auto corrección.

Los motores servo, generalmente son usados para aviones, lanchas y carros de radio control.
Este tipo de motores tiene internamente un motor de corriente directa acoplado a un juego de
engranes que sirve para disminuir la velocidad, y un potenciómetro que esta conectado a una
pequeña tarjeta de control que recibe una señal cuadrada dependiendo de la variación en su
ancho de pulso en la señal de entrada será la posición deseada en el eje.

LA SEÑAL

La tarjeta megaservo tendrá la misma señal que pueda recibir un servo de radio control esta
señal puede venir de un microcontrolador o de un radio control tendrá las siguientes
características: la señal que se le da es de 5v generalmente y el pulso que se le entrega oscila
entre 1 y 2 milisegundos y esta secuencia se repite 50 veces por segundo, el ancho del pulso
que se le entrega determinará la posición. En un servo el ángulo puede variar dependiendo del
fabricante pero la mayoría de los servos se moverá al centro mandando una señal de 1.5 ms.
A continuación se muestra la señal de entrada de un receptor de radio control y la salida ya
convertida a voltaje en la megaservo.

FUNCIONAMIENTO
La función de esta tarjeta es recibir una señal digital de radio control o proveniente de
un microcontrolador PIC, esta es una señal de 5V que varia de 1ms a 2 ms y se utiliza
para el control de los servos estándar, pero utiliza un motor de mayor potencia, para
mover mas peso, a esto se debe su nombre, el motor que se le puede adaptar es
cualquiera de DC que no sobre pase las especificaciones de la tarjeta.

Hoy en día nuevas, aplicaciones en la robótica se han dado lugar con el uso de estos
dispositivos, además de que son excelentes para controlar robots debido a su gran resolución,
tienen la propiedad de auto corregir su movimiento en caso de que existiera alguna fuerza
excesiva en el eje. Esto se logra mediante la comparación entre la posición del motor y el
ancho de pulso de señal entrante.

EJEMPLO:
Continuación te proponemos un programa desde PIC BASIC Pro compiler para emular la señal
de un servo así podrás mover tu megaservo sin ningún problema:

For b1=1 to 10
Pulsout portb.1,100
Pause 20

Donde:

Señales entrantes de PWM en el cable blanco


de un servomotor de radio control.

En resumen la tarjeta Megaservo es la electrónica de un servo pero diseñada para que


puedas conectar motores de gran potencia y así hacer robots o sistemas servo de gran
tamaño.

Compatibilidad:

La tarjeta mega servo es compatible con la mayoría de los radio controles Futaba, así
como también con cualquier microcontrolador PIC de cualquier familia que este
debidamente programado, también funciona con pequeños Timers como el 555,
siempre y cuando se respete la señal de 1ms a 2ms a 5V.

Esta tarjeta no es compatible con los microcontroladores PICAXE debido a la forma de


programación que este maneja, el cual no mantiene la señal constante en los pines, esto
es debido a que va haciendo un barrido uno por uno y la señal se pierde por un periodo
costo de tiempo causando oscilación en la tarjeta.
Clave: 106
MservAD

Dimensiones:
Largo Ancho Alto (de los componentes)
8cm 6cm 2.5cm

Especificaciones Técnicas:

Alimentación:

Entrada Voltaje
Valor Mínimo: Valor Optimo Valor Máximo:
Terminal 12V 12.5V 13.8V 17V
Terminal 5V 4.5V 5V
Terminal G -.1V 0V .5V

Entrada Corriente
Valor Mínimo: Valor Optimo Valor Máximo:
Terminal 12V 1A 3A 3.5A
Terminal 5V 100mA 150mA 3A
Terminal G 100mA 0V 3.5A

Salida Voltaje-Corriente
Voltaje Corriente Potencia Máxima:
Terminal Motor 12.5 a 17V * 1 a 3.5A * 59.5 W*
La tarjeta mega servo tiene un factor de error de +- 1mm con respecto a la salida de eje
final, este valor esta contemplado con un potenciómetro estándar de 10K, su
movimiento máximo es de 140 grados, es decir con el potenciómetro acoplado na la
salida del eje nunca va a girar mas de esta medida ya que es un sistema retroalimentado
y sabe en que posición se encuentra.

Si se le adapta un helipot a la salida del eje el factor de error se amplia linealmente en


base al numero de vueltas del helipot (el Helipot es un potenciometro de muchas
vueltas).

Si el potenciómetro no se fija a la salida del eje del motor el mismo girara 360 grados
libres hacia un lado o hacia el otro con control de velocidad pero ya no sabrá en que
posición se encuentra.

Notas:

* Estos valores oscilan de acuerdo a las características de entrada de la fuente de


voltaje y corriente.

- La corriente máxima que puede entregar la tarjeta al motor es de 3.5A pico, esto
quiere decir que el consumo de corriente que tiene el motor con el eje totalmente
detenido no deberá de rebasar los 3.5A, si esto sucede la tarjeta se dañara o quemara
en su totalidad.

Conectores y Terminales:
G=Esta Terminal es el negativo de la fuente, la cual deberá ser compartida por la
fuente de 5 y de 13V.

12=En esta Terminal se atornilla el polo positivo de la fuente de 12V la cual


puede variar de 12.5 a 17V máximo.

5= En esta Terminal se atornilla el polo positivo de la fuente de 5V la cual puede


variar entre 4.5V a 5.5V.

Motor= En este conector vas a atornillar cada uno de los polos del motor de
preferencia respetando la polaridad (el positivo y el negativo).

RA0= En este pin vas a conectar la señal que viene del radio control o del
microcontrolador el cual deberá de proporcionarte una señal digital de 1 a 2
milisegundos.

Nota: los demás pines de la tarjeta no se utilizan, no deberá de conectar nada en ellos,
estos solo son útiles para fines de calibración de la fábrica.
Conexión y Funcionamiento:
1- El primer paso para hacer funcionar su tarjeta es conectar en el pin RA0 la señal
digital para controlar su servo.

2- A continuación conecte las terminales de su motor en la tarjeta en el conector


atornillable que esta marcado como Motor, respetando la polaridad.

3- Ahora alimente el conector marcado como G con los dos polos negativos de sus
dos fuentes.

4- Enseguida va a conectar el polo positivo de la fuente de 5V al conector


atornillable que esta marcado con un 5.

5- Después va a conectar el otro polo positivo de la fuente de 12V al conector


atornillable que esta marcado como 12V, en cuanto haga esto ål motoò deberá de
åmpezar a moverse hacia alguno de los lados.

Calibración de la Tarjeta:
a) Para calibrar la tarjeta es necesario que esta reciba una señal de 1.5ms el pin
RA0, esto marcara la posición central del megaservo.

b) Ahora es necesario que tomemos el potenciómetro que vieoe en la tarjeta y lo


movamos de un lado hacia el otro, hasta que el motor sg quede detenido por
completo, esto se consigue aproximadamente al centro del mismo.

c) Después vamos a tomar dos engranes (no incluidos en la tarjeta), uno que se
monta en el eje final del motor y otro que se monta en el vástago del
potenciómetro y los vamos a acoplar el uno contra el otro, el potenciómetro
deberá de quedar fijo, con la finalidad de que solo se mueva el vástago mediante
el engrane.

d) A continuación vamos a mover la señal del servo a 1.6ms, lo cual dará como
resultado que el engrane que esta en el eje del motor gire y a su ves el engrane
del potenciómetro también, cambiando el valor del mismo, solo deberá de girar
un poco y detenerse el mismo, si esto no sucede vea la parte de corrección de
problemas.
e) Ahora que ya esta funcionando su tarjeta puede variar el rango de la señal entre
1ms a 2ms y esta responderá reajustándose al nuevo valor.

Solución de Problemas:

1) Verifique que en el pin RA0 haya una señal digital para el control de servos
estándar.

2) Ahora verifique la fuente de 12V que esta correcta.

3) Ahora verifique la fuente de 5V que esta correcta.

4) Si el motor gira y no se detiene cuando se mueve el vástago del potenciómetro


es posible que l motor este al revés, por lo tanto invierta la polaridad del
conector Motor, suministre una señal de servo de 1.5ms y acople los engranes
del motor y del potenciómetro, espere a que se ajuste el valor, el motor deberá
de detenerse en esta ocasión

5) Si con todo lo anterior no funciona la tarjeta tendrá que llevarla a revisión en la


empresa CRYA*.

Garantía:
- Las tarjetas CRYA* están garantizadas contra defectos de fabricación.

- Todas las tarjetas son probada a la salida de las mismas y antes de ser empaquetadas
por lo que se les marca con un OK.

- No hay garantía en componentes electrónicos.

- En caso de descompostura por mal uso el cliente deberá de pagar la reparación de la


misma junto con el costo de envió que se derive del mismo.

- La tarjeta será reparada y entregada en un lapso no mayor a 30 días a partir de la fecha


de entrada de la misma al taller de CRYA*

- La garantía no será valida en caso de mal uso, modificación de la tarjeta o mala


conexión.

- La garantía tiene un plazo máximo de 30 días.

-Para hacer valida la garantía será necesario presentar el producto junto con el recibo de
pago del mismo.
CRYA*
CONTROL, ROBOTICA Y AUTOMATIZACION.
CALLE SAN ELEUTERIO LOTE 12, MZ. 821.
COL. PEDREGAL DE SANTA URSULA COAPA.

CRYA* es una marca registrada de CORROB S.A. DE C.V.


WWW.CRYA.COM.MX