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Tema CriterioRouth PDF
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Criterio de Routh
Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática
Universidad de Oviedo
Criterio de Routh
Criterio de Routh
Sea el polinomio
Criterio de Routh
Para el polinomio
sn a0 a2 a4 ...
sn−1 a1 a3 a5 ···
sn−2 b1 b2 ···
sn−3 ···
Criterio de Routh
donde
sn a0 a2 a4 ...
sn−1 a1 a3 a5 ···
sn−2 b1 b2 ···
sn−3 ···
a1 a2 − a0 a3 1 a0 a2
b1 = =−
a1 a1
a1 a3
a1 a4 − a0 a5 1 a0 a4
b2 = =−
a1 a1
a1 a5
etc...
Criterio de Routh
5
7 ···
c.s.→
−3 · · ·
c.s.→
4 ···
Criterio de Routh
Ejemplo
s5 + s4 + 3 s3 + 5 s2 + 2 s + 1
s5 1 3 2
s4 1 5 1
c.s.→
s3 −2 1 0
c.s.→
s2 11/2 1 0
15
s1 11
0 0
s0 1 0 0
Criterio de Routh
Ejemplo
s7 + 2 s6 − 3 s5 + 4 s4 + 5 s3 + 5 s2 − 5 s + 6
+ s4 1 4 5
+ s3 2 8 0
+ s2 5 0
− s1 − 10−8
0 0
+ s0 5 0 0
5 x4 + 8 x3 + 4 x2 + 2 x + 1
la tabla de Routh es
+ s4 5 4 1
+ s3 8 2 0
+ s2 11/4 1 0
10
− s1 − 11 0 0
+ s0 1 0 0
MATLAB nos da 2 3
−1,0
6
6 7
7
6
6
−0,7129 7
7
6
4 0,05647 + 0,5266 j 7
5
0,05647 − 0,5266 j
Ejemplo
s4 + 2 s3 + 11 s2 + 18 s + 18
Tabla de Routh
s4 1 11 18
s3 2 18 0
s2 2 18 0
s1 0 0 0
Ecuación auxiliar:
Derivada:
A0 (s) = 4s
G(s) K K
M (s) = = = 3
1 + G(s) (s + 1)(s + 2)(s + 5) + K s + 8s2 + 17s + 10 + K
s3 1 17
s2 8 10 + K
63
s1 4 − 1/8 K 0
s0 10 + K 0
s0 = s + σ
s03 1 4
s02 5 K
s01 −1/5 K + 4 0
s00 K 0
con lo cual
0 < K < 20
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