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Sistemas Automáticos

Control mediante
lugar de las raíces II
D. Tardioli, A. R. Mosteo
Centro Universitario de la Defensa
Academia General Militar
Objetivos
• Saber interpretar los requisitos del sistema
• Saber diseñar un controlador mediante
el lugar de las raíces
• Asignación de polos (en zona no prohibida)
• Derivador ideal (PD) y pasivo (red de anticipo)

Sistemas Automáticos
• Integrador puro
• Integrador ideal (PI) y pasivo (red de retardo)
• Controlador PID
• Saber verificar si el controlador cumple los
requisitos exigidos
2
Síntesis mediante lugar de las raíces
• Permite analizar y sintetizar un sistema
• Se puede utilizar para
• Encontrar el valor de la ganancia 𝐾𝐾 para la que
se cumplen los requisitos de diseño
• Añadir polos y ceros para interceptar un punto

Sistemas Automáticos
que cumpla los requisitos
• Es aplicable a sistemas de fase no mínima

3
Diseño: método general
1. Análisis de los requisitos
• Posición deseada de los polos dominantes
2. Síntesis del controlador
• Se utiliza una (o varias) técnicas de diseño
3. Verificación

Sistemas Automáticos
• Se verifica si los requisitos se cumplen
¿Siempre se cumplen? ¡No!
• La aproximación puede ser incorrecta
4. Adaptación
• Se modifica el controlador si es necesario 4
Análisis de los requisitos
1. Análisis de los requisitos
• Los requisitos de transitorio indican
• Una zona prohibida para los polos dominantes
• Una zona válida (complementaria) en la que
cualquier punto los cumple

Sistemas Automáticos
• Los requisitos de permanente indican
• El tipo de sistema que se necesita
• El error máximo admitido ante cierto tipo de
entrada

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Zona válida y prohibida
• Ej.: Requisitos de transitorio
𝑆𝑆% ≤ 20% y 𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ≤ 4𝑠𝑠
Obtenemos
− ln 0,2
𝜁𝜁 ≥ = 0,456
𝜋𝜋 2 + ln2 0,2

Sistemas Automáticos
Y además
4
𝑇𝑇𝑠𝑠98% = ≤ 4 ⇒ 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ 1
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛

¿Qué significa esto en el plano complejo? 6


Interpretación gráfica de parámetros

𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝐼𝐼𝐼𝐼

−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑑𝑑
𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔𝑑𝑑

Sistemas Automáticos
𝜃𝜃 𝑅𝑅𝑅𝑅

cos 𝜃𝜃 = 𝜁𝜁

−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑑𝑑

¡Solo para polos complejos y conjugados! 7


Restricciones en términos de transitorio
𝐼𝐼𝐼𝐼 s=tf('s');
tita=50;
z=cos(tita*pi/180);
wn=1;
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 p1=z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
p2=z*wn-wn*sqrt(z^2-1);
G1=p1*p2/(s+p1)/(s+p2)
step(G1,'r');
wn=2;
p1=z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
p2=z*wn-wn*sqrt(z^2-1);

Sistemas Automáticos
G2=p1*p2/(s+p1)/(s+p2);
θ 𝑅𝑅𝑅𝑅 hold on;
step(G2,'g');

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𝜃𝜃 = acos 𝜁𝜁
Restricciones en términos de transitorio
𝐼𝐼𝐼𝐼 s=tf('s');
tita=50;
z=cos(tita*pi/180);
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 wn=1;
p1=z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
p2=z*wn-wn*sqrt(z^2-1);
G1=p1*p2/(s+p1)/(s+p2)
step(G1,'r');
𝜋𝜋 wn=2;
𝜔𝜔𝑑𝑑 = p1=z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
𝑇𝑇𝑝𝑝 p2=z*wn-wn*sqrt(z^2-1);

Sistemas Automáticos
G2=p1*p2/(s+p1)/(s+p2);
𝑅𝑅𝑅𝑅 hold on;
step(G2,'g');

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Síntesis
2. Síntesis de controladores
• Mediante proyección de redes correctoras
• Para transitorio
• Variación de 𝐾𝐾
• Derivador ideal (PD)

Sistemas Automáticos
• Red de anticipo
• Para permanente
• Integrador puro
• Integrador ideal (PI)
• Integrador pasivo (red de retardo)
• Controladores PID 10
Ajuste del transitorio
• Se pretende ajustar las características del
transitorio
• Para cumplir los requisitos
• Reducción de la sobreoscilación
• Reducción/incremento del tiempo de pico

Sistemas Automáticos
•…

11
Control mediante variación de K
• Consideramos
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 8)

s=tf('s');
G=1/s/(s+3)/(s+8);
K=1e-6;

Sistemas Automáticos
rlocus(G);
step(feedback(K*G,1));
pause;
K=1;
step(feedback(K*G,1));
pause;
K=25;
step(feedback(K*G,1));
pause;
K=100;
step(feedback(K*G,1));
pause; 12
K=1000;
step(feedback(K*G,1));
Control mediante variación de K

Asignación de polos (pole assignment)

Si el lugar de las raíces es


compatible con las restricciones

entonces

diseñar el controlador se reduce a encontrar un


valor de 𝑲𝑲 que permite cumplir los requisitos
13
Calculo de K
• Es necesario observar el lugar de las raíces

Sistemas Automáticos
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Alteración del lugar de las raíces
• Considérese
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 8)

• Requisitos

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𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑆𝑆% ≤ 20%
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ≤ 1,33𝑠𝑠 𝜃𝜃
• Se obtiene
𝜃𝜃 ≤ 63°
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ 3
15
Diseño de controladores complejos
• Algunas de las ramas del LdlR residen (totalmente)
en la zona prohibida
• No hay posibilidad de cumplir los requisitos
variando la ganancia 𝐾𝐾
• Es necesario

Sistemas Automáticos
• Diseñar un controlador que fuerce el LdlR a
pasar por la zona válida
• Calcular el valor de 𝑲𝑲 que lleva los polos
dominantes dentro de la zona válida

16
Diseño del controlador
• Se calcula la zona válida
• Se añaden polos/ceros compensadores para
imponer que el LdlR intersecte la zona válida
• Condición de fase
• Se calcula el valor de 𝑲𝑲 que permite cumplir

Sistemas Automáticos
los requisitos
• Condición de módulo
• Se verifica
• Si los requisitos se cumplen
• Si el sistema es aproximable a uno
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de segundo orden
Condición de fase
• Los puntos 𝑠𝑠 del LdlR son solo y exclusivamente
aquellos para los que ∃𝐾𝐾 tal que:
1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0 ⇒ 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = −1
• Interpretándolo como complejos:

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−1 = 1∠180° 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∠180°

𝑁𝑁 𝑠𝑠
∠𝐺𝐺 𝑠𝑠 = ∠ = ∠𝑁𝑁 𝑠𝑠 − ∠𝐷𝐷 𝑠𝑠 = 180°
𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝑚𝑚 𝑛𝑛

� ∠𝑧𝑧𝑗𝑗→𝑠𝑠 − � ∠𝑝𝑝𝑘𝑘 →𝑠𝑠 = 180°, 𝑠𝑠 ∈ 𝒮𝒮 18


𝑗𝑗=1 𝑘𝑘=1
Condición de módulo
• Para todo punto 𝑠𝑠 ∈ 𝒮𝒮 del lugar de la raíces:
𝑁𝑁 𝑠𝑠
1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0 ⇒ 1 + 𝐾𝐾 = 0 ⇒ 𝐷𝐷 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
Despejando

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𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝐾𝐾 = −
𝑁𝑁(𝑠𝑠)
y tomando módulos

𝐷𝐷 𝑠𝑠 1 ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝐾𝐾 = = 𝑚𝑚 , 𝑠𝑠 ∈ 𝒮𝒮
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝜂𝜂 ∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 19
Diseño del controlador
• Ej.: Requisitos
𝑆𝑆% ≤ 20%
𝑇𝑇𝑠𝑠98% ≤ 1,33𝑠𝑠
• Se obtiene

Sistemas Automáticos
𝑆𝑆% ≤ 20% ⇒ 𝜁𝜁 ≥ 0,456 ⇒ 𝜁𝜁 = 0,5
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ 3 ⇒ 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = 3,5 ⇒ 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 7 ⇒ 𝜔𝜔𝑑𝑑 = 6
• Vamos a imponer que el LdlR pase por

𝑠𝑠1,2 = −3,5 ± 𝑗𝑗𝑗 1 − 0,52 = −3,5 ± 𝑗𝑗𝑗
20
Aplicación de la condición de fase
• Se añaden polos y/o ceros
• Sus posiciones se calculan para que se cumpla

� ∠𝑧𝑧𝑗𝑗→𝑠𝑠∗ − � ∠𝑝𝑝𝑗𝑗 →𝑠𝑠∗ = 180°

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𝑠𝑠 ∗

21

−𝑝𝑝𝑐𝑐 −𝑧𝑧𝑐𝑐
Aplicación de la condición de módulo
• Se calcula el valor de 𝐾𝐾 para que los polos se
posicionen en 𝑠𝑠 ∗

𝐷𝐷 𝑠𝑠 ∗ 1 ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 ∗ + 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝐾𝐾 = =
𝑁𝑁 𝑠𝑠 ∗ 𝜂𝜂 ∏𝑚𝑚 ∗
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖

Sistemas Automáticos
𝑠𝑠 ∗

22

−𝑝𝑝𝑐𝑐 −𝑧𝑧𝑐𝑐
Derivador ideal
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾(𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐 ) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)

• También llamado PD (Proportional Derivative)


• Objetivo: satisfacer el transitorio
• Modificar sobreoscilación o tiempo de respuesta
• Componente activo
• Más caro
• Condición de fase ⇒ 𝑧𝑧𝑐𝑐
• Condición de módulo ⇒ 𝐾𝐾
23
Ejemplo de diseño del PD
G=1/s/(s+3)/(s+8);
findmyPD(G,-3.5+6i)
Pole at 0 has 120 degrees and 6.94622 modulus
Pole at -8 has 53 degrees and 7.5 modulus
Pole at -3 has 95 degrees and 6.0208 modulus
Zero angle is 88 degrees with 6.00313 modulus
Controller zero location is -3.69378 with system gain 52.25

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−3.5 + 𝑗𝑗𝑗

24
−8 −𝑧𝑧𝑐𝑐 −3
Cálculo de la ganancia del PD
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+ 𝐾𝐾(𝑠𝑠 + 3,7)
− 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 8)

• El controlador calculado es
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾(𝑠𝑠 + 3,7)
• Es necesario ahora calcular el valor de 𝑲𝑲 para llevar

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los polos a 𝑠𝑠1,2

= −3,5 ± 𝑗𝑗6
• Condición de módulo
1 ∏ 𝑠𝑠 ∗ + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∗ + 3 𝑠𝑠 ∗ + 8 𝑠𝑠 ∗
𝐾𝐾 = = = 52,25
𝜂𝜂 ∏ 𝑠𝑠 ∗ + 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∗ + 3,7

• Finalmente el controlador es
25
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 52,25 (𝑠𝑠 + 3,7)
Resultado

s=tf('s');
G=1/s/(s+3)/(s+8);
C=52.25*(s+3.7)
step(feedback(G*C),1);
rlocus(G);
pause;
rlocus(G*C);

Sistemas Automáticos
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Red de anticipo
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
(𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑐𝑐 )

• Objetivo: satisfacer el transitorio


• Modificar sobreoscilación y/o tiempo de respuesta
• Componente pasivo
• Más barato
• El cero 𝑧𝑧𝑐𝑐 se fija de forma conveniente
• Condición de fase ⇒ 𝑝𝑝𝑐𝑐
• Siempre es −𝑧𝑧𝑐𝑐 > −𝑝𝑝𝑐𝑐
27
• Condición de módulo ⇒ 𝐾𝐾
Ejemplo de diseño de la red de anticipo
G=1/s/(s+3)/(s+8);
findmypole(g,-3.5+6i, -1);
Pole at 0 has 120 degrees and 6.94622 modulus
Pole at -8 has 53 degrees and 7.5 modulus
Pole at -3 has 95 degrees and 6.0208 modulus
Zero at -1 has 113 degrees and 6.5 modulus
Pole angle is 24 degrees with 14.4853 modulus
Pole controller location is -16.6843

Sistemas Automáticos
−3.5 + 𝑗𝑗𝑗

28
−𝑝𝑝𝑐𝑐 −8 −3 −𝑧𝑧𝑐𝑐
Ajuste del permanente
• Se pretende ajustar las características del
permanente
• Anular error ante escalón/rampa/…
• Reducir el error ante rampa/parábola/…
• Sin modificar el transitorio

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29
Integrador puro
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐾𝐾 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+

𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑠𝑠

• Objetivo: mejorar el permanente


• Anular error ante escalón, rampa, etc.

Sistemas Automáticos
• Es un elemento activo
• Necesita alimentación
• Más caro
• Es útil en caso de no tener requisitos
de tipo 𝑛𝑛 + 1
• Se añade antes de calcular el controlador de 30
transitorio
Integrador puro
• Un polo en el origen cambia el lugar de las raíces
• Cambio en el transitorio del sistema
• Puede producir inestabilidad
1 1
• Ejemplo: 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠(𝑠𝑠+10)
→ 𝐺𝐺𝑐𝑐 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠2 (𝑠𝑠+10)

Sistemas Automáticos
31
Integrador ideal
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑠𝑠

• También llamado PI (Proportional Integrative)


• Objetivo: mejorar el permanente

Sistemas Automáticos
• Anular error ante escalón, rampa, etc.
• Es un elemento activo
• Requisitos de error ⇒ 𝑧𝑧𝑐𝑐
• Siempre es 0 > −𝑧𝑧𝑐𝑐 ≈ 0
• Condición de módulo ⇒ 𝐾𝐾 32
Error y tipo del sistema ante escalón unitario
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
1
Escalón 1/𝑠𝑠 0 0
1 + 𝐾𝐾𝑝𝑝
1
Rampa 1/𝑠𝑠 2 ∞ 0
𝐾𝐾𝑣𝑣

Sistemas Automáticos
1
Parábola 1/𝑠𝑠 3 ∞ ∞
𝐾𝐾𝑎𝑎
• Donde
𝐾𝐾𝑝𝑝 = lim 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0
𝐾𝐾𝑣𝑣 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0 33
𝐾𝐾𝑎𝑎 = lim 𝑠𝑠 2 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0
Integrador ideal
• Lugar de las raíces muy parecido
• Diferencia angular pequeña entre polo y cero
� ∠𝑧𝑧𝑗𝑗 →𝑠𝑠∗ − � ∠𝑝𝑝𝑗𝑗→𝑠𝑠∗ = 180°, 𝑠𝑠 ∈ 𝒮𝒮

1 𝑠𝑠+0,5
• Ejemplo: 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = → 𝐺𝐺𝑐𝑐 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 (𝑠𝑠+10)

Sistemas Automáticos
𝑠𝑠(𝑠𝑠+10)

𝑠𝑠 ∗

34
Ejemplo de diseño de un PI
• Ej.: Requisitos
𝑆𝑆% ≤ 20%
𝑇𝑇𝑠𝑠98% ≤ 1,33𝑠𝑠
𝒆𝒆𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 ∞ = 𝟎𝟎 ← requisito de permanente
𝒆𝒆𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 ∞ ≤ 𝟎𝟎, 𝟓𝟓 ← requisito de permanente

Sistemas Automáticos
• De la corrección del transitorio se obtuvo (PD)
𝐶𝐶PD 𝑠𝑠 = 52.25 (𝑠𝑠 + 3.7)
Por lo tanto
(𝑠𝑠 + 3.7)
𝐶𝐶PD 𝑠𝑠 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 52.25 ⋅
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 8) 35
Ejemplo de diseño del PI
• Es necesario
• Subir el tipo del sistema
• Acotar el error ante parábola
• Integrador ideal
1
𝑒𝑒𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ∞ = lim 𝑒𝑒𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = ≤ 0,5

Sistemas Automáticos
𝑡𝑡→∞ 𝐾𝐾𝑎𝑎
donde
2
∏(𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ) 2
𝑠𝑠 + 3,7 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐
𝐾𝐾𝑎𝑎 = lim 𝑠𝑠 ⋅ 𝐾𝐾𝐾𝐾 = lim 𝑠𝑠 ⋅ 52,25 ⋅
𝑠𝑠→0 ∏(𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ) 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 8 𝑠𝑠
Por lo tanto
3,7 ⋅ 𝑧𝑧𝑐𝑐 36
52,25 ⋅ ≥ 2 → zc ≥ 0,248 → zc = 0,25
3⋅8
Reajuste de la ganancia
• La introducción del controlador para permanente
 Permite cumplir los requisitos
 Modifica ligeramente el LdlR
• Hace falta recalcular la ganancia
• Condición de módulo

Sistemas Automáticos
∏ 𝑠𝑠 ∗ + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∗ + 3 𝑠𝑠 ∗ + 8 𝑠𝑠 ∗ 𝑠𝑠 ∗
� = 𝜂𝜂
𝐾𝐾 = ⋅ ∗
∏ 𝑠𝑠 ∗ + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∗
𝑠𝑠 + 3,7 𝑠𝑠 + 0,25

6,95
� = 52,25 ⋅
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 ⋅ 1,018 = 53,18 ≈ 𝐾𝐾
6,82
37
• Valores muy parecidos
Resultados

s=tf('s');
G=52.25*(s+3.7)/s/(s+3)/(s+8)
C1=1.018*(s+0.25)/s;
Q=feedback(G*C1,1);
step(Q/s^2,0:0.01:1);
hold on;
step(1/s^2,0:0.01:1);
figure;

Sistemas Automáticos
step(1/s^2 - Q/s^2, 0:0.01:25);
step(Q);

38
Ejemplo de requisitos del mismo tipo
• Ej.: Requisitos
𝑆𝑆% ≤ 20%
𝑇𝑇𝑠𝑠98% ≤ 1,33𝑠𝑠
𝒆𝒆𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 ∞ = 𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐 ← requisito de permanente
• De la corrección del transitorio se obtuvo

Sistemas Automáticos
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 52,25 (𝑠𝑠 + 3,7)
Por lo tanto
(𝑠𝑠 + 3,7)
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 52,25 ⋅
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 8)
39
Red de retardo
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
(𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑐𝑐 )

• También llamado integrador pasivo


• Objetivo: mejorar el permanente
• Reducir sobreoscilación o tiempo de respuesta
• Componente pasivo
• El polo 𝑝𝑝𝑐𝑐 se fija de forma conveniente
• Requisitos de error ⇒ 𝑧𝑧𝑐𝑐
• Siempre es −z𝑐𝑐 < −𝑝𝑝𝑐𝑐 ≈ 0
40
• Condición de módulo ⇒ 𝐾𝐾
Controlador PID
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧1 (𝑠𝑠 + 𝑧𝑧2 ) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
− 𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑠𝑠

• Proporcional Integral Derivativo


• Objetivo: mejorar el transitorio y permanente
• Es la unión de un derivador ideal y un integrador ideal
• Componente activo
• Requisitos de transitorio ⇒ 𝑧𝑧1
• Requisitos de permanente ⇒ 𝑧𝑧2
• Condición de módulo ⇒ 𝐾𝐾
41
Controlador PID
𝐾𝐾𝑝𝑝

𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
+
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 +
+

𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑠𝑠

• Se define mediante las constantes 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑑𝑑 , 𝐾𝐾𝑖𝑖


𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠+𝐾𝐾𝑖𝑖 +𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠2 𝑠𝑠+𝑧𝑧1 𝑠𝑠+𝑧𝑧2
𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 = =𝐾𝐾
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠

• Es el más habitual en la industria


• Se pueden usar sus características selectivamente 42
Verificación y adaptación
3. Verificación del cumplimento de los requisitos
• Analíticamente
• Mediante simulación en Simulink o MATLAB®
4. Adaptación de las redes correctoras
• Variación de 𝐾𝐾

Sistemas Automáticos
• Inclusión de redes correctoras adicionales

43
Diagrama de flujo

Sistemas Automáticos
44
Resumen compensadores cascada
Función Compensador 𝑪𝑪(𝒔𝒔)

Permanente I 1/s

𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐
Permanente PI
𝑠𝑠
𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐
Permanente Retardo
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑐𝑐

Transitorio PD 𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐

𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑐𝑐
Transitorio Anticipo
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑐𝑐
Transitorio + 𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧2
PID
Permanente 𝑠𝑠
45
Transitorio + 𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
Anticipo-Retardo
Permanente 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
Resumen
• Método general de diseño
• Zona válida y prohibida
• Redes correctoras
• Transitorio
• Control proporcional

Sistemas Automáticos
• Derivador ideal (PD)
• Red de anticipo
• Permanente
• Integrador puro
• Integrador ideal (PI)
• Integrador pasivo (red de retardo) 46
• PID