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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

FACULTAD DE INGENIERÍA
E.A.P. INGENIERÍA MECÁNICA

“Uso de la Energía Eólica para el funcionamiento


del Brazo Industrial”

DOCENTE:
Huiza Mendoza, Víctor

CARRERA:
INGENIERÍA MECÁNICA

CICLO:
IV

ESTUDIANTES:
 RUIZ CASTILLO, Wilson Jesús - 0201816010
 BRAVO MENDOZA, Alexandro - 0201816006

CURSO: DIBUJO MECÁNICO II

Nuevo Chimbote – Perú

2019
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ................................................................................................................................ 4
Objetivo Principal .......................................................................................................................
Objetivos Secundarios ................................................................................................................
ANTECEDENTES ............................................................................................................................. 5
Antecedentes. Criterios. Aplicaciones........................................................................... 5
Características de Funcionamiento. Especificaciones. .................................................. 7
Esquemas. Planos de instalaciones reales ..................................................................... 9
EQUIPO INDUSTRIAL .......................................................................................................... 10
BRAZO INDUSTRIAL......................................................................................... 10
1. Fundamento .............................................................................................................
2. Uso de servomotores ...............................................................................................
3. Movimientos del Brazo ...........................................................................................
4. Justificación .............................................................................................................
Diseño de Turbina Eólica en Solidworks .................................................................................... 12
Diseño de Brazo Mecánico Industrial en Solidworks ................................................................. 23
CONCLUSIÓNES ...................................................................................................................... 47
BIBLIOGRAFÍAS ...................................................................................................................... 48
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INTRODUCCIÓN

El Dado que es difícil imaginar en el futuro una sociedad moderna donde la


energía no juegue un papel fundamental y puesto que numerosos estudios han
demostrado que el ritmo actual de consumo de combustibles es insostenible y
perjudicial para la vida del planeta, es fundamental concienciar a la humanidad
de que un cambio de tendencia no solo es necesario, sino que es imperativo.

No se trata de erradicar por completo el uso de fuentes de carácter fósil, pues en


muchos países es su principal o incluso su única forma de obtener energía, sino
de avanzar hacia un equilibrio en la generación, para lo que será vital permitir el
desarrollo de energías limpias, aumentar la eficiencia de la tecnología y reducir el
consumo.

En este contexto se ha decidido diseñar una turbina eólica que generará energía
eólica y alimentará a la batería de un brazo mecánico industrial de grandes
dimensiones que servirá como herramienta de estudio para alumnos de Ingeniería
Mecánica de la Universidad Nacional del Santa. Para diseñar la turbina se ha
desarrollado un modelo de programación informática que, basado en conceptos
aerodinámicos, permite calcular la geometría de las palas en función de unas
condiciones iniciales, estimar la potencia del rotor obtener sus curvas de
funcionamiento. Lo cual también se aplica a los servomotores del brazo

Se ha recurrido a un software de diseño (SOLIDWORKS) asistido por ordenador


para dibujar todas las partes de la Turbina y del brazo industrial.

Para la puesta en marcha del proyecto se nos dijo que el diseño de maquinaria
contribuyera el medio ambiente es por eso que hicimos esta turbina y como
ejemplos brindara energía al brazo industrial.

Este informe ha sido dividido en 4 partes, para su mejor entendimiento, más un


conjunto de anexos y bibliografía.
OBJETIVOS

 Objetivo Principal
 Demostración del uso del solidworks en diseño de maquinaria
aplicando lo aprendido durante el curso.
 Objetivos Secundarios
 Diseño de una turbina eólica económica optimizando y convirtiendo
esta energía renovable en energía eléctrica apta para el consumo en
comunidades del Perú que se encuentran aisladas de una fuente de
consumo energético.
 Aprovechar la energía generada para su consumo, incentivar el uso de
las energías renovables y disminuir la contaminación del medio
ambiente.
 Diseño de un brazo mecánico industrial el cual será alimentado con la
energía producida por la turbina dando una solución a las fabricas con
maquinaria industrializada.
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ANTECEDENTES

1. Antecedentes. Criterios. Aplicaciones:

La primera turbina eólica para generar energía eléctrica fue diseñada y


construida a principios del siglo XX por el Danés Poul La Cour. Durante
las Guerras Mundiales I y II ingenieros daneses mejoraron la tecnología
eólica para superar la escasez de energía durante el conflicto bélico. En
1941-1942 la empresa danesa FL Smidth construía aerogeneradores
utilizando perfiles aerodinámicos modernos. La turbina eólica nórdica
contenía un mecanismo para modificar la posición de choque del viento
contra las aspas. Al mismo tiempo, en América se construyó una turbina
eólica gigante con un diámetro de 53 metros, concebida con una filosofía
de diseño diferente. En 1967 el alemán Hutter diseñó una turbina eólica
que consistía de dos láminas de fibra de vidrio delgadas montadas en un
rotor. En su época la turbina de Hutter fue conocida por su alta eficiencia.
Con la primera crisis del petróleo a principios de los años 70's, volvió a
surgir el interés por la potencia contenida en el viento. Sin embargo, los
esfuerzos de desarrollo tecnológico se enfocaron en la generación de
energía eléctrica, en lugar de aprovechar la energía mecánica como en
antaño. Con toda la sinergia y el uso de otras tecnologías (electrónica de
potencia, control automático, redes eléctricas, etc.) es posible emplear el
viento como una fuente confiable y consistente para producir electricidad
e interconectarse a la red eléctrica.
Actualmente, la tecnología que se emplea para la explotación de la
energía eólica evoluciona constantemente explorando nuevas
posibilidades de crecimiento y potencia de salida. Por ejemplo, a finales
de 1989, con el avance en aquella época, estaba en operación un
aerogenerador de 300 kW con un diámetro de rotor de 30 metros. Diez
años más tarde, diversos fabricantes ponen en marcha turbinas de 2000
kW con un diámetro de rotor de alrededor de 80 metros. Los primeros
aerogeneradores de 3 MW con un diámetro de rotor de 90 metros se
instalaron antes del cambio de siglo. A principios del siglo XXI estaban
disponibles comercialmente turbinas de 3.6MW. A principios de 2004, se
instalaron las primeras turbinas eólicas de 4-5 MW.
Las turbinas eólicas se pueden dividir en diferentes grupos según su
aerodinámica o por la posición de las aspas para atacar el viento. Existen
turbinas con orientación del eje de giro en el eje horizontal y turbinas de
eje vertical.
Las turbinas de eje vertical, también conocidas como turbinas Darrieus,
son de aspas ligeramente curvas y simétricas. Las principales ventajas de
las turbinas Darrieus es que pueden funcionar independientemente de la
dirección del viento; la caja de engranes y el generador se pueden colocar
a nivel del suelo. Además, como las palas del rotor son verticales no
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necesitan orientación al viento y funcionan aún cuando éste cambia de


dirección rápidamente. Pueden ser ubicadas cerca del suelo, haciendo
fácil el mantenimiento de las partes y necesitan velocidades bajas del
viento para empezar a girar. El aerogenerador de mayor capacidad de eje
vertical se instaló en Canadá, con 4.200 kW a finales de la década de
1980, sin embargo, la investigación y el desarrollo de aerogeneradores de
eje vertical es insipiente a la fecha.

Actualmente las turbinas de eje horizontal o tipo hélice se emplean


prácticamente en todos los aerogeneradores instalados. Una turbina
eólica de eje horizontal se compone de una torre y una góndola que se
monta en la parte superior de la torre. La góndola contiene el generador,
caja de engranes y el rotor. En el laboratorio de Control Automático de la
Universidad Politécnica de Tulancingo se realizan estudios para
aprovechar la máxima potencia del viento utilizando diferentes esquemas
de control automático.

En pequeños SGE's, el rotor y la góndola se orientan hacia el viento con


una veleta en la cola. Estas turbinas utilizan diferente número de aspas
dependiendo para que se utiliza el SGE. Las turbinas de los sistemas
eléctricos de generación de energía eólica (SEGEE) emplean dos o tres
palas para la producción electricidad. Turbinas con 20 o más aspas se
utilizan para la extracción de agua.
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2. Características de Funcionamiento. Especificaciones.


En una turbina eólica en presencia de viento, entran en juego dos fuerzas
aerodinámicas sobre las aspas del rotor: una denominada empuje, que es
perpendicular a la dirección del flujo del viento y otra denominada
arrastre, que es paralela a la dirección del flujo, tal y como muestra la
figura siguiente:

Imagen de la Izquierda: Flujo de viento a través de las aspas de un


generador, este flujo crea dos fuerzas: de empuje sobre la superficie y de
arrastre. La fuerza de empuje es una de las responsables de la rotación de
las aspas.
Imagen de la Derecha: Detalle de cómo la fuerza de empuje provoca la
rotación del eje del generador.
Las aspas de las turbinas tienen un diseño muy similar a las alas de un
avión y se comportan, en presencia del viento, como lo hacen estas
últimas. En las alas de un avión, una de las superficies está muy
redondeada, mientras que la otra es relativamente plana. Cuando el aire
circula a través del aspa de un molino con este diseño, el aire circulante
por la superficie lisa lo hace más despacio que por la redondeada; este
diferencia de velocidades genera a su vez una diferencia de presión, más
acusada sobre la superficie lisa que sobre la redondeada; el resultado neto
es que hay una fuerza actuando sobre la superficie lisa que empuja el ala;
este fenómeno se conoce como “Efecto Venturi” (debido al físico italiano
del siglo XVIII que lo describió por primera vez) y es en parte
responsable del fenómeno conocido como “sustentación”, que a su vez,
es uno de los procesos que explican por qué los aviones se mantienen en
el aire -la explicación del fenómeno de la sustentación de los aviones es
compleja e involucra varios procesos físicos, además del efecto Venturi y
queda fuera de los objetivos de este artículo. Recomiendo al lector
interesado la lectura de este texto para una explicación más detallada.
Estos mecanismos son los que también utilizan las aspas de los molinos
eólicos para provocar el movimiento de rotación alrededor de su eje, tal y
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como muestra el dibujo precedente. El diseño de la sección de las aspas


favorece que la rotación se produzca de la manera más eficiente posible.
El interior de un generador eólico: En el interior de los generadores
tiene lugar el proceso de transformación de la energía de rotación de las
aspas en energía eléctrica mediante la ley de Faraday, cuyos fundamentos
describí en este artículo. Para ello, debe incorporar un rotor que gire
según incide el viento en él, acoplado a un alternador que transforme esa
energía mecánica de rotación en energía eléctrica. La figura muestra
esquemáticamente el interior de una góndola de un generador eólico, con
sus diferentes componentes:

La función que cumple cada elemento es la siguiente:


 Rotor: Recoge la energía del viento y la transforma en energía
mecánica de rotación. Su diseño es crítico para lograr que haya
giro incluso en condiciones de velocidad del viento muy baja.
Como se ha visto en el punto anterior, el diseño de la sección de
las palas es clave para garantizar el giro del rotor.
 Sistema de acoplo, soporte de la turbina: Adapta el
movimiento de rotación de las aspas al del rotor del generador de
energía eléctrica al cual se acopla.
 Multiplicador o caja de cambio: A las velocidades habituales
del viento (entre 20 y 100 km/h), la velocidad de giro del rotor es
baja, del orden de 10-40 revoluciones por minuto (r.p.m.); para
generar energía eléctrica, el rotor del generador debe hacerlo a
unas 1.500 r.p.m., por lo tanto, la góndola debe incorporar un
sistema que transforme la velocidad de rotación del valor inicial
al final. Esto se logra mediante un mecanismo parecido a la caja
de cambios de un motor de automóvil, que mediante un juego de
múltiples engranajes, permite que la parte móvil del generador de
energía eléctrica gire a la velocidad apropiada para producir
electricidad. También incorpora un freno con objeto de parar el
giro del rotor en presencia de vientos muy elevados (por encima
de 80-90 km/h), que podrían dañar algún elemento del generador.
 Generador: es un conjunto rotor-estator que genera la energía
eléctrica, que se transporta mediante un cableado instalado en el
interior de la torre que soporta la góndola, hacia una estación
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transformadora, que la vuelca en la red eléctrica. La potencia del


generador varía entre 5 kW para las turbinas de tamaño medio,
hasta 5 MW en las más grandes, aunque ya hay turbinas que
alcanzan los 10 MW.
 Motor de orientación: permite girar al conjunto para situar la
góndola de cara a la dirección del viento dominante.
 Mástil de soporte: es el soporte estructural del generador.
Cuanto más potente es la turbina, mayor es la longitud de las
aspas y por consiguiente, mayor la altura a la que debe situarse la
góndola, lo que introduce complejidad adicional en el diseño de la
torre, que debe soportar el peso del conjunto del generador y las
aspas; también debe poseer una alta rigidez estructural para
aguantar vientos elevados sin fracturas.
 Veleta y Anemómetro: Dispositivo situado en la parte trasera de
la góndola que contiene el generador; determina la orientación y
mide la velocidad del viento y actúa sobre el mecanismo de las
aspas para frenarlas cuando la velocidad del viento supera un
umbral a partir del cual hay riesgos estructurales para la turbina.
Suele ser un diseño de tipo turbina Savonious.
3. Esquemas. Planos de instalaciones reales.
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EQUIPO INDUSTRIAL
BRAZO INDUSTRIAL
1. Fundamento
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano;
este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un
robot más complejo
El brazo robótico ha sido diseñado en base a la gran versatilidad
del brazo humano, en un principio los diseños fueron
rudimentarios, pero con el tiempo se logró igualar, incluso, superar
la complejidad de los movimientos.
El bazo robótico es de gran importancia en la industria no solo por
su eficacia al realizar trabajos, sino porque sustituye al hombre en
labores de producción que no corresponden a un humano, es decir
mejora la calidad de vida.
2. Uso de servomotores
Algunos brazos multi-articulados están equipados con servo
controladores, o controladores por realimentación, que reciben
datos de un ordenador.
Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide su
ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo real del brazo
no es igual al ángulo calculado para la posición deseada, el servo
controlador mueve la articulación hasta que el ángulo del brazo
coincida con el ángulo calculado. Los controladores y los
ordenadores asociados también deben procesar los datos
recogidos por cámaras que localizan los objetos que se van a
agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas que
regulan la fuerza de agarre.
3. Movimientos del Brazo
PRIMER MOVIMIENTO
El giro que realiza la base es de 360º, esto para que el brazo no
tenga ninguna dificultad para alcanzar las fichas a utilizar.
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360°

SEGUNDO MOVIMIENTO
Situado entre la base y el brazo y cada una de las articulaciones. El
movimiento es vertical dando un giro de 0º a 70º
aproximadamente para alcanzar una altura considerable y no tener
ningún obstáculo al tiempo del giro.

TERCER MOVIMIENTO
En este tercer movimiento se da a través del giro y balance de la
garra que tomara las piezas ubicada en la punta del brazo robótico.

4. JUSTIFICACIÓN
En la actualidad los brazos robóticos son muy usados pues pueden
realizar diversas aplicaciones desde el manejo de sustancias
peligrosas, manejo de materiales explosivos hasta en líneas de
ensamblaje y fines académicos es por eso que optamos por
construir un brazo robótico, esto a su vez nos sirve para desarrollar
nuestra creatividad y ganar más experiencia en cuanto al desarrollo
de habilidades y destrezas
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Diseño de Turbina Eólica en Solidworks


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Diseño de Brazo Mecánico Industrial en Solidworks


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CONCLUSIÓNES

 La realización de este producto nos ha llevado a integrar varios


conocimientos que hemos adquirido a lo largo de la carrera de
robótica. Al inicio teníamos ciertas dudas sobre lo que queríamos
realizar y de cómo lo llevaríamos a cabo, con el tiempo fuimos
haciendo investigaciones y recopilando información de todo lo que
implicaba diseñar un brazo robótico y una turbina como las piezas
que se diseñarían para la estructura, los motores, el material de las
piezas y el micro controlador que utilizaríamos para programar.
Los robots desde su creación han ayudado al hombre a realizar sus
tareas diarias en este caso nuestro robot podrá jugar a “el gato”.
La construcción del brazo robótico está dirigida más que todo a la
construcción de estas herramientas como para la implementación de
distintas tareas, así como también el de tomar modelos posteriores
para mejorarlos.
A medida que avanzamos en el proyecto nos enfrentamos a varios
problemas, especialmente al de la programación del movimiento del
brazo ya que para hacerlo tuvimos que utilizar distintas herramientas
como acudir con nuestros demás compañeros o investigar en
internet, más a fondo, sobre el lenguaje de programación.
Y todo esto nos sirvió para profundizar los temas tratados durante
todo el ciclo y aumentar el conocimiento ya obtenido en el curso.
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BIBLIOGRAFÍA
 FERNANDEZ DIEZ, Pedro. “Energía Eólica”. Departamento
de Ingeniería eléctrica y energética. Universidad de Cantabria.
España
 Martín Hernández Ordoñez, Manuel Benjamín Ortiz
Moctezuma, Carlos Adrián Calles Arriaga, Robótica: Análisis,
modelado, control e implementación- 2015
 Sergio Gómez González, SolidWorks® Práctico: Pieza,
Ensamblaje y Dibujo. Volumen I– 2012
 Villarrubia M.(2012) Ingeniería de la energía eólica.